IES 2005 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

Simulasi pengaturan putaran motor induksi tiga phasa menggunakan

kontrol vektor dan pengendali PI
Ridwan Gunawan dan Zuhal A. Kadir
Departemen Elektro Fakultas Teknik Universitas Indonesia, Kampus Baru,
Pondok Cina Depok 16424, telp 021-7270078 , fax 021-7270077
E-mail : ridwan@eng.ui.ac.id.
Matlab 6.5. Sistem yang disimulasikan meliputi model
motor induksi , pengendali vektor dan pengendali PI.
Motor induksi yang digunakan tiga phasa, 10 hp,
220/380 volt dan 50 hertz.

Abstrak
Pengendalian motor induksi tiga phasa dengan
kontrol vektor adalah suatu cara yang digunakan untuk
memperbaiki unjuk kerja motor. Unjuk kerja yang buruk
menyebabkan penggunaan motor menjadi terbatas.
Seperti diketahui motor induksi relatif murah, kokoh dan
mudah perawatannya namun mempunyai masalah
dalam pengaturan kecepatannya . Metoda kontrol vektor
dilakukan dengan cara mengestimasi fluks rotor dan
posisi rotor , untuk mengendalikan fluks rotor dan
kecepatan rotor digunakan pengendali PI. Hasil
simulasi
menunjukkan
kontrol
vektor
dapat
mengendalikan tanggapan kecepatan motor dengan
baik, yaitu untuk putaran kecepatan 100 radial/detik
(955.4 rpm) terjadi overshoot 1.75 % dan sistem
menjadi tunak pada detik ke 0,.2 , Gangguan dilakukan
dengan pembebanan yang berubah-ubah dapat diatasi
oleh sistem, dimana keadaan tunak rata-rata dicapai 0.3
detik setelah gangguan.

2. Prinsip kerja
Motor induksi sesuai namanya, arus rotor
ditimbulkan akibat induksi medan putar stator , medan
putar ini dipotong oleh hantaran pada rotor , sehingga
mengalir arus pada hantaran rotor. Sesuai hukum Lenz ,
akibat adanya arus pada hantaranhantaran rotor, maka
pada hantaran
timbul gaya, dan gaya-gaya ini
menghasilkan torsi yang menyebabkan berputarnya
rotor.
ns =

120 f s
p

(1)

dengan : ns : putaran medan stator

fs : frekuensi sumber tegangan
p : jumlah kutub

Kata kunci : kontrol vektor, fluks rotor, kecepatan

rotor, pengendali PI.

Tegangan induksi E yang timbul pada rotor, dinyatakan

oleh persamaan 2.

1. Pendahuluan
Pengendalian motor induksi dengan kontrol vektor
mulai diperkenalkan pada periode tahun 1960an hal ini
merupakan suatu revolusi dalam pengendalian putaran
motor induksi, sehingga menjadikannya suatu pilihan
yang ekonomis dalam menggantikan penggunaan motor
arus searah. Motor arus searah mempunyai karakteristik
yang dapat didekati oleh motor induksi. Tanggapan
transien yang serupa dengan motor arus searah, dapat
diperoleh pada motor induksi dengan melakukan
pemisahan komponen arus penghasil torsi dengan
komponen arus penghasil fluks. Konsep pemisahan ini
merupakan prinsip pengendalian dengan kontrol vektor.
Terdapat dua metoda kontrol vektor, yaitu direct vector
controller dan indirect vector controller.
Pada direct vector controller , vektor fluks rotor diukur
dengan menggunakan sensor, seperti sensor Hall,
sedangkan pada indirect vector controller digunakan
sensor
posisi
rotor
seperti
encoder,
untuk
memperkirakan posisi fluks rotor. Pengendali PI
digunakan pada pengendalian fluks dan kecepatan
motor, dan simulasi dilakukan dengan bantuan Simulink

E = 4.44 frN
dengan :

(2)

: fluks motor
E : tegangan rotor
fr: frekuensi rotor
N : jumlah lilitan pole pitch

Selisih kecepatan putaran stator e dan rotor r disebut

kecepatan slip slip yang dinyatakan pada persamaan 3
slip = e - r

(3)

persen slip dinyatakan dalam persamaan 4

%s =

e r
e

(4)

3. Model matematis [4]

Motor induksi dimodelkan dengan menggunakan
kerangka acuan eksitasi, masukan motor adalah arus
phasa stator ia, ib dan ic , yang diubah menjadi arus dua

362

IES 2005 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

phasa dengan kerangka acuan eksitasi. Maka diperlukan
dua macam tranformasi, yaitu trasformasi tiga phasa
menjadi dua phasa kerangka acuan stator
dan
trasformasi dua phasa kerangka acuan stator menjadi dua
phasa kerangka acuan eksitasi.

didapat kecepatan putar motor

tranformasi laplace :

r ( s) =

3.1. Model listrik

Persamaan model matematis arus rotor dapat
diturunkan pada kerangka acuan eksitasi [1][2]
dinyatakan oleh persamaan 5.
e
iqdr
=

1 e
e
( qdr Lm iqds
)
Lr

Persamaan arus pada persamaan 5 diurai kedalam

sumbu d dan q yang dinyatakan oleh persamaan 6.

iqre =

Konsep dasar kontrol vektor, bertujuan memisahkan

komponen arus penghasil fluks dengan komponen arus
penghasil torsi . Untuk mengendalikan arus stator,
digunakan sensor kecepatan dan sensor arus phasa,
kemudian arus stator yang terukur ditranformasikan
dalam sumbu d-q menjadi id dan iq , yang digunakan
untuk mengatur arus fluks rotor dan arus torsi.

(6)

Persamaan tegangan rotor dinyatakan dalam persamaan

7:
e
0 = rr iqdr
+ peqdr + j ( e r )eqdr

Transformasi sumbu a,b dan c kedalam sumbu

ditunjukkan oleh persamaan 12 :

(7)

dengan mensubstitusi persamaan 5 ke persamaan 7 dan

diurai dalam sumbu d dan q diperoleh persamaan 8 :

i s 1
i =
s 0

1 L
1
eqr = m iqse eqr + ( e r )edr
r
p r

edr =

1 Lm e
1 e
e
ids dr + ( e r ) qr
r
p r

1
ia
i = 2 1
b 3 2

ic
1
2

3.2. Model mekanik

Persamaan model matematis untuk bentuk mekanik,
diturunkan dari persamaan torsi motor dan kecepatan
putar rotor dinyatakan dalam persamaan 9 dan 11 :

P Lm e e
iqs dr idse eqr
3 R r r

(9)

Dari persamaan torsi mekanik motor Tm dan torsi beban

TL didapat persamaan 10.

d r
+ B r = Tm TL
dt

1
2

(12)

0
i s
1
3
2
i s
1
3

(13)

Transformasi kerangka acuan stator kedalam

kerangka acuan eksitasi d-q , ditunjukkan pada gambar
1 , sumbu eksitasi d-q berputar berlawanan jarum jam
dengan kecepatan rf

dengan r = Lr/Rr

1 ia
2 i
1
1 b
3
3 i
2
2 c

transformasi inverse sumbu kedalam sumbu a,b dan

c ditunjukkan oleh persamaan 13 :
(8)

Tm =

(11)

4. Blok kontrol vektor [6][7]

Kontrol vektor dikenal sebagai kontrol berorientasi
medan, yang diterapkan pada motor induksi sehingga
menghasilkan unjuk kerja yang mendekati unjuk kerja
motor arus searah. Pada motor arus searah pemisahan
hubungan antara torsi dengan fluks dapat dilakukan
dengan menyusun model rangkaian penguat motor ,
sedangkan pada motor induksi, torsi dan fluks hanya
dapat dipisahkan dengan membuat rangkaian tambahan
diluar sistem, yaitu melalui kontrol vektor [3].

(5)

1 e
( qr Lm iqse )
Lr
1 e
idre =
( dr Lm idse )
Lr

1
(Tm TL )
Js + B

r dalam bentuk

(10)

363

IES 2005 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

Persamaan 17 torsi mekanik Tm motor menjadi

rf

Tm =

sumbu rf

rf

P Lm e e
iqs dr
3 R r r

dan persamaan 6 menjadi :

idre =

Gambar 1. hubungan sumbu tiga phasa, sumbu - dan

sumbu d-q.

sin rf
cos rf

(14)

sin rf
cos rf

Lr

1 e
( dr Lm idse )
Lr

slip = e - r

(20)

e
rr Lm iqs
=
Lr edr

(21)

Hubungan antara fluks rotor dan arus stator diperoleh

dari persamaan 18 dan 20 :

Inverse matrik Tdq adalah T

T = Tdq-1
dinyatakan oleh persamaan 15 :

cos rf
=
sin rf

Lm iqse

kecepatan slip pada persamaan 3 :

Matrik transformasi sumbu - ke sumbu d-q

dinyatakan oleh persamaan 14 :

cos rf
sin rf

(19)

iqre =

Tdq =

dr =

Lm
i sd
rs +1

dengan :

(15)

r =

(22)

Lr
Rr

dari persamaan 21 didapat e =r + slip

4.1. Model matematis kontrol vektor

Persamaan model matematis kontrol vektor motor
induksi tiga phasa dengan kerangka acuan eksitasi d-q,
mempunyai persamaan tegangan stator yang dinyatakan
oleh persamaan 16 :
e
e
v qds
= rs iqds
+ peqds + j e eqds

maka rf (t) =

rf

dt

(23)

5. Simulasi motor induksi [8]

Simulasi ini dilakukan untuk mengatur kecepatan
motor sesuai dengan yang diinginkan,
dan berbantuan simulink Matlab 6.5

(16)

dan persamaan tegangan rotor , persamaan 7 :

e
0 = rr iqdr
+ peqdr + j ( e r )eqdr

Persamaan torsi pada persamaan 9 dapat ditulis menjadi

persamaan 17 :

Tm =

P Lm e e
iqs dr idse eqr
3 Lr

Gambar 2. rangkaian simulink motor induksi dengan

vektor kontrol.

(17)

Tabel 1. Parameter motor

Parameter
Daya nominal
Tegangan
Frekuensi
phasa
Induktansi bersama
kontanta waktu
kontanta motor
Fluks
Momem inersia
Koefisien gesek
induktansi rotor
resistansi rotor
jumlah kutub

Agar torsi Tm mudah dikendalikan , maka fluks rotor

dibuat berimpit dengan sumbu d, sehingga fluks rotor

eqr

disumbu q menjadi nol, maka persamaan 7 menjadi

0 = rr iqre + ( e r )edr
0 = rr idre + peqdr

(18)

364

P
E
f
Lm
tr
Kt

J
B
Lr
Rr
p

Nilai
10
220/380
50
3
41
0.2673
4.4245
1.77
0.04
0.001
41.7
0.156
6

satuan
Hp
volt
hertz
mH
detik
weber
kgm2
kgm2/detik
mH
ohm/phasa
unit

IES 2005 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

5.1. Pengendalian fluks rotor

5.2 Pengendalian kecepatan motor

Pengedalian kecepatan motor dilakukan dengan

Vektor fluks rotor hanya tergantung dari fluks rotor

mengatur torsi yaitu dengan mengatur arus i sd

disumbu d, dr konstan yaitu dengan

e

membuat fluks disumbu q,

eqr

melalui pengendali PI. Hasil perancangan pengendali

PI dengan menggunakan NCD blokset menghasilkan
nilai Kp dan Ki untuk fluks dan kecepatan ,ditunjukkan
pada tabel 2.

menjadi nol. Vektor

fluks rotor dapat dikendalikan dengan

mengatur

i sde melalui pengendali PI . Arus keluaran

yang diinginkan dibatasi sesuai dengan arus nominal

motor. Sistem pengendali diberi masukan acuan fluks
konstan dan kecepatan motor acuan diatur berubah-ubah
seperti yang ditunjukkan pada gambar 3.

Tabel 2. Parameter pengendali PI

Parameter
Kp
Ki
fluks
5.75
124.3
kecepatan
9.9
0.0011
Dari hasil simulasi dihasilkan tanggapan kecepatan
motor seperti gambar 6, dengan kecepatan acuan pada
gambar 3

Gambar 3. kecepatan acuan motor induksi

Hasil simulasi menunjukkan fluks rotor pada sumbu d
pada gambar 4 dan fluks rotor pada sumbu q pada
gambar 5.
Gambar 6. tanggapan kecepatan motor induksi
Dari tanggapan kecepatan motor induksi ini diperoleh
waktu settling 0.2 detik , persen overshoot 1.75 % dan
steady state error mendekati 0 %.
Simulasi dengan pembebanan motor yang berubah-ubah
seperti yang ditunjukkan pada gambar 7.

Gambar 4. fluks rotor pada sumbu d.

Gambar 7. Pembebanan motor induksi yang berubah

ubah.

Gambar 5. fluks rotor pada sumbu q

Hasil fluks motor induksi merupakan penjumlahan
vektor dari kedua fluks rotor disumbu d dan q , hasilnya
sama seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.

365

IES 2005 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

2.
3.

4.

Gambar 8. tanggapan kecepatan dengan beban yang

berubah-ubah.

Pada target kecepatan putar 100 radial/detik terjadi

overshoot 1.75 % , steady state error 0 % dan
settling time dicapai dalam waktu 0.2 detik.
Pada pembebanan berubah naik bertahap 2.5 sampai
15 satuan unit step, tidak terjadi overshoot, steady
state error 0.011 0.067 % dan settling time 0.3
detik.
Pada beban sinusoida dengan amplitudo 10 satuan
dan =10 radial/detik , kecepatan motor mengalami
ripel dengan amplitudo 0.3 satuan dan frekuensi
4.71 radial/detik. .

Daftar Acuan
[1] Bose, Bimal K, Power Electronics and Variable
Frequency Drives Technology and Applications,
IEEE press,New York 1997.
[2] Trynadlowski, Andrzej M, The Field Orientation
Principle in Control of Induction Motors, Kluwer
Academic Publisher, Boston 1994.
[3] Pinewski, peter J. Implementing A Simple Vector
Control, Proceeding of American Control
Conference Albuquerque, New Mexico, June 1997.
[4] S Wade, M W Dunningham, B W Williams,
Simulation of Iinduction Machine Vector Control
and Parameter Identification, IEEE Transaction on
Power Electronics and Drives, October 1994.
[5] Fery Darma, Ridwan gunawan Sistem Kontrol
Motor Asinkron dengan Regulator PI. Elektro
FTUI, Skripsi 2000.
[6] Peter Pas, Electrical Machines and Drives, A spacevector theory approach , Clarendon Press, Oxford
1992
[7] R. Krishnan, Electric motor Drive, Modeling,
Analysis, and Control, Prentice Hall 2001.
[8] Mun Ong, Chee , Dynamic Simulation of Electrical
Machinery, using Matlab/Simulink Prentice Hall
1998.

Pembebanan yang berubah-ubah sebanyak 6 tahap dari

2.5 sampai 15 satuan unit step pada gambar 7,
menimbulkan steady state error antara 0.011 sampai
0.067 dengan kenaikan steady state error setiap tahap
0.011, tidak terdapat overshoot dan sistem menjadi
tunak setelah 0.3 detik pembebanan, seperti yang
ditunjukkan pada gambar 8.
Simulasi dengan pembebanan, beban sinusoida yang
beramplitudo 10 satuan mempunyai frekuensi 10
radial/detik seperti yang ditunjukkan pada gambar 9 ,
menghasilkan

Gambar 9. Pembebanan motor induksi dengan beban

sinusioda , 10 radial / detik.
tanggapan kecepatan motor induksi yang mengalami
ripel dengan amplitudo 0.3 satuan dan frekuensi 4.71
radial/detik seperti yang ditunjukkan pada gambar 10.

Gambar 10. Tanggapan kecepatan dengan beban

sinusoida
6. Kesimpulan
1. Unjuk kerja motor induksi sesuai yang diharapkan,
dengan menjaga nilai fluks yang tetap sehingga
kecepatan putar tergantung dari arus.

366