Anda di halaman 1dari 11

A.

Lagrangian formulation of manipulator dynamics


1. Lagrangian Dynamics
Alternatif

untuk

formulasi

Newton-Euler

dinamika

manipulator yaitu dengan formulasi Lagrangian, yang mana


menggambarkan perilaku sistem dinamis dalam hal tugas dan
energi yang tersimpan dalam sistem, buka dari gaya dan
momentum dari anggota sistem yang terlibat. Gaya constraint
yang terlibat dalam sistem secara otomatis dieliminasi dalam
perumusan persamaan dinamis Lagrangian. Bentuk tertutup
dari persamaan dinamis dapat diturunkan secara sistematis
dalam sistem koordinat.
qi , . , qn

koordinat umum yang benar-benar mencari

sistem dinamis. T merupakan total energi kinetik dan U energi


potensial dalam sistem dinamik. Kita dapat mendefenisikan
Langragian

dengan,

L ( qi , q i ) =T U
Catatan

bahwa,

merupakan fungsi

qi

karena
dan

energi

q i

kinetik

dan

potensial

, maka merupakan Langrangian

L. menggunakan Langragian, persamaan gerak dari sistem


dinamik diperoleh dengan,
d L L

=Q i
dt q i q i

Dimana

i=1,. . .,n

Qi

merupakan

gaya

behubungan terhadap koordinat umum

secara
qi

umum

yang

. Secara umum gaya

dapat diidentifikasi dengan mempertimbangkan tugas virtual

yang dilakukan oleh gaya-gaya non-konservatif yang bekerja


pada sistem.
2. Inersia Tensor Manipulator
Menggunakan langrangian

dengan

menurunkan

kinetik dalam satu lengan robot (gambar 5-6).


merupakan vektor matrik (3x1) kecepatan

v ci

energi

dan

terhadap pusat

massa dan vektor metrik 3 x 1 kecepatan sudut dengan


referensi terhadap koordinat base frame, yang merupakan
rangka acuan inersia. Energi kinetik dari link i kemudian
diperoleh dengan:
1
1
T i = mi v ci T v ci + iT I ci i
2
2

Dimana

mi

merupakan massa dari link dan

Ii

inersia

tensor di nyatakan pusat dalam pangkal koordinat. Bentuk


pertama dari persamaan diatas hasil energi kinetik dari gerak
translasi

dari

massa

mi

sementara

bentuk

kedua

menggambarkan energi kinetik yang dihasilkan dari rotasi


centroid. energi kinetik total yang tersimpan di seluruh lengan
linkage kemudian diberikan oleh:
n

T = T i
i=1

karena energi itu merupakan tambahan.


Pernyataan untuk energi kinetik di tuliskan dalam bentuk
kecepatan dan kecepatan sudut dari setiap link , yang mana
merupakan bukan variable yang independent. Kita sekarang
menulis kembali persamaan diatas dalam bentuk independent
dan lengkap dari koordinat secara umum, penamaan perubahan

q=[ q 1 . q n ]

joint

. kita dapat menerapkan metode yang

sama untuk menghitung kecepatan dan kecepatan sudut dari


satu link, jika kita menganggap link sebagai end-effector.
Penamaan, dirubah n dan e dengan i dan ci, masing-masing
dalam persamaan (3-19)dan (3-23), kita peroleh.
v c 1=J (Lij) q 1+. . .+J (Lij) q 1=J (Lij) q
i =J (Aij) q 1 +. ..+ J (Aij) q 1=J (Aj) q

Dimana

( j)

J Li dan

jacobian 3 x n

( j)

J Ai

merupakan vektor kolum ke-j dari matrik

J (Lj) dan

J (Aj)

untuk linier dan kecepatan sudut

dari link i, masing-masing penamaan sebagai berikut:


J (Lj)=[ J (L1j ) J (Lij) 0 0 ]
J (Aj)=[ J (Aj )1 J (Aij ) 0 0 ]
Catatan karena gerak dari link ke i bergantung di joint 1 yang
melewati i, vektor kolum di set menuju nol untuk

j0

untuk

persamaan (3-26) dan (3-27) setiap vektor kolum didapatkan


dengan
( j)

J Li =

b j1
b j1 r 0,ci

(i)
J Aj = 0
b j1

r 0,ci

Dimana

merupakan vektor posisi dari pusat masa link ke i

dengan referensi terhadap koordinat base frame, dan


vektor unit 3 x 1 sepanjang sudut joint untuk

b j1

j1 .

Subtitusikan penyataan (5-24) kedalam persamaan (5-22) dan


(5-23) sehingga
n

T=

1
(i)
(i)T (i ) 1 T
(m q T J (i)T
L J L q + J A I i J A q )= q H q
2 i=1 i
2

Dimana H matrik n x n didapatkan dengan


n

H= ( m i J L J L + J A I i J A )
(i )T

(i)

(i)T

(i)

i=1

H j1

dimana komponen [i,j] dari inersia tensor H, kemudian

dapat ditulis kembali persamaan (5-27) dalam bentuk skalar


sebagai berikut
n

T=

1
H q q
2 i=1 j=1 ij i j

Catatan,

H j1

merupakan fungsi dari qi .... ,qn.

3. Turunan Persamaan Legranges dari gerak


Selain perhitungan energi kinetik, perlu mencari energi
potensial (U) dan gaya secara umum dengan tujuan untuk
memperoleh persamaan langragian. G merupakan ventor 3 x 1
yang menyatakan akselerasi dari grafitasi dengan referensi
terhadap frame koordinat, yang mana merupakan referens
inersia frame. maka energi potensial yang tersimpan di seluruh
lengan linkage diberikan oleh:
n

U= mi g r 0, ci
i1

Dimana vektor posisi dari titik pusat Ci tergantung pada


konfigurasi lengan. Jadi fungsi potensial merupakan suatu fungsi
dari

q1 . q n .
Gaya secara umum untuk semua gaya dan waktu yang

bekerja pada linkage lengan kecuali gaya gravitasi dan gaya


inersia. Kita mempertimbangkan keadaan di mana aktuator
=[ 1 , , n ] di joint dan gaya eksternal

mengerahkan torsi
Dan waktu

Fext

diterapkan pada titik akhir lengan saat kontak

terhadap lingkungan. Gaya umum dapat diperoleh dengan


menghitung kerja virtual dilakukan oleh gaya-gaya ini. Dalam
persamaan (4-9), kita ganti gaya andpoint yang diberikan oleh
manipulator

dengan

kekuatan

F ext

negatif

eksternal.

Kemudian kerja virtual yang diberikan adalah


T
Work = T q+ F T ext p=( + J T F ext ) q
Dengan

membandingkan

pernyataan

ini

dengan

pertama dari gaya secara umum Q=[ Q 1 , , Q n ]

bentuk

, diperoleh

dengan
Work =QT q
Kita dapat mengidentifikasi gaya secara umum sebagai
Q=+ J T Fext
Menggunakan energi kinetik total(6-29) and energi potensial
total, kita sekarang dapa menurunkan persamaan lagrangian.
Daro persamaan (5-29), bentuk pertama dalam persamaan (521) dihitung sebagai
n
n
n
dH ij
d T
d
=
H ij q j = H ij q j +
q j

d t i
dt j=1
j=1
j=1 dt

( ) (

catatan
turunan dari

H ij
H ij

merupakan fungsi dari


didapatkan

q1 . q n , jadi waktu

d H ij n H ij dqk n H ij
=
=
q k
dt
j =1 q k dt
j=1 q k
Bentuk kedua persamaan (5-21) berisi turunan persial dari
energi kinetik, diperoleh dengan,
n
n
n
n
H jk
T
1
1
=
H
q

=
q q

jk j k
qi qi 2 j=1 k=1
2 j=1 k=1 qi j k

karena

H jk

bergantung pada

qi

. Bentuk grafitasi

Gi

diperoleh dari melakukan turunan parsial dari energi potensial:


n

Gi=

U
T r 0,cj
T ( j)
= m j g
= m g J Li
qi j=1
q i j=1 j

karena

turunan

parsial

mempertimbangkan terhadap
ke i dari matrik jacobian

J (Lij)

dari
qi

posisi

r 0,cj

dengan

sama sebagai vektor kolum

didefinisikan dengan persamaan

(5-24)-(5-26). Subtitusikan pernyataan (5-34) melalui (5-37)


kedalam (5-21) diperoleh:
n

H ij q j+ hijk q j q k +Gi=Q i
j=1

j=1 k=1

i=1, , n

dimana
hijk =

H ij 1 H jk

q k 2 q i

dan
n

Gi= m j gT J (Lij)
j=1

Persamaan 5-38 sama dengan persamaan (5-13) meupakan


turuanan persamaan newton-Euler. Jadi pormulasi lagrangian
dapat memberikan perssamaan dinamik bentuk tertutup secara
langsung.

Contoh 5-2
Turunkan persamaan dinamik bentuk tertutup untuk robot
planar 2 DOF terlihat pada gambar 5-2 dengan menggunakan
persamaan gerak lagrangian.
Kita mulai dengan menghitung inersia tensor H manipulator.
Bentuk persamaan (5-10), kecepatan dari pusat massan C1 dan
C2 dapat ditulis sebagai:
v c 1=

l c 1 sin ( 1) 0
q
l c 1 cos ( 1 ) 0

v c 2=

l c 1 sin ( 1) l c 2 sin ( 1 +2 ) l c1 sin ( 1 +2 )


q
l c 1 cos ( 1 ) +l c 2 cos ( 1+ 2 ) l c1 cos ( 1 +2 )

Matrik 2 x 2 diatas merupakan matrik jacobian

J (Lij) dari

persamaan

dengan

(2-24).

matrik jacobian
kasus planar ini:
1 =1=[ 1 0 ] q

2 =1 + 2=[ 1 1 ] q

Kecepatan

sudut

berhubungan

J (Aj) , yang mana vektor baris 1 x 2 dalam

Subtitusikan bentuk diatas kedalam persamaan (5-28), kita akan


memperoleh inersia tensor manipulator.
H=

m1 l 2c1 + I 1+ m2 ( l 21 +l 2c 2+ 2l 1 l c 2 cos 2 ) + I 2 m2 l 1 l c2 cos 2 +m 2 l 2c 2 + I 2


2

m1 l 1 l c2 cos 2 +m2 l c 2 + I 2

+m2 l c 2 + I 2

Komponen dari inersia tensor diatas merupakan koefisien dari


bentuk pertama dari persamaan (5-38). Bentuk kedua diketahui
dengan mensubtitusikan persamaan (5-43) ke dalam persamaan
(5-39).

h111=0 , h122 =m1 l 1 l c 2 sin 2 , h112 +h1 21=2 m2 l 1 l c 2 sin 2


h 211=m2 l 1 l c2 sin 2 ,h 222=0 ,h 212 +h221 =0

Bentuk ketiga dalam persamaan langrangian yaitu bentuk


grafitasi,

merupakan

turunan

daro

persamaan

(5-40)

menggunakan matrik jacobian dalam persamaan (5-41).


(2)
G1=gT [ m1 J (1)
L 1+ m2 J L 1 ]

(2)
G2=gT [ m1 J (1)
L 2+ m2 J L 2 ]

Subtitusikan persamaan (5-43), (5-44) dan (5-45) kedalam


persamaan (5-38) diperoleh;
H 11 1+ H 12 2 + H 122 22 + ( H 112 + H 121 ) 1 2 +G 1= 1
H 22 2 + H 12 1+ H 211 21 +G2= 2
Catatan, karena tidak ada gaya dari luar di endpoint, gaya
secara umum bertepatan dnegan torsi joint, dapat dilihat pada
persamaan (5-33). Persamaan (5-46) sama dengan persamaan
(5-11) yang mana turunan dari persamaan Newton-Euler.
4. Transformasi Koordinat Secara Umum

Pada bagian sebelumnya, kita menggunakan perpindahan


joint sebagai satu kesatuan koordinat umum yang independen
untuk menggambarkan persamaan Langrangian tentang gerak.
Namun

demikian,

setiap

kesatuan

koordinat

umum

yang

independen dapat digunakan. Ini adalah fitur yang signifikan


dari formulasi langrangian bahwa kita dapat menggunakan
setiap koordinat untuk menggambarkan sistem. Juga, dalam
perumusan langrangian, transformasi koordinat dapat dilakukan
dengan cara yang sederhana dan sistematis.
T
q=[ q 1 . q n ] menjadi
Seperti
sebelumnya

vektor

koordinat joint, yang merupakan satu kesatuan dan independen


dari koordinat umum. Kita asusmsikan bahwa ada satu kesatuan
T

dan koordinat umum yang independen

p=[ q1 . qn ]

memenuhi hubungan diferensial dengan


d p=J d q

, yang

berikut ini:

Matrik jacobian J diasumsikan menjadi matrik non-singular


dalam suatu bagian tertentu dalam koordinat q. Turunan
persamaan langrangian dari gerak dalam koordinat p yang
dinyatakan dari dalam koordianat q. Untuk menyelesaikan ini,
kita harus kita harus menentukan transformasi inersia tensor H,
Coriolis dan koefisien sentrifugal

hijk

dan turunan

energi potensial U) dari manipulator.


Dari persamaan (5-27) dan (5-49)
dinyatakan dalam bentuk
1 T
T = p H p
2

energi

Gi

kinetik

(fungsi
dapat

sebagai;

dimana
H =(J 1 )T H J 1
Matrik

menyatakan inersia tensor manipulator dengan

referensi terhadapa koordinat P. Transformasi inersia tensor di

dapatkan

dengan

persamaan

(5-51).

Bentuk

pertama

persamaan langragian dari gerak ditentukan dengan inersia


H . Bentuk coriolis dan sentrifugal diperoleh

tensor yang baru

dengan turunan

kedalam persamaan (5-39):

H ij 1 H ij n H ij ^
1 H jk ^
h ijk=

=
J
J
pk 2 pi l=1 q l lk 2 ql li

J^ lk

Dimana

merupakan elelem [l,k] dari invers matrik

J 1 . Bwntuk Grafitasi dalam koordinat p ( G i

jacobian

diperoleh dari turunan fungsi potensial dalam bentuk U dari p.


Dari (5-37) dan (5-49) kita dapatkan,
n
U U q
= G j J^ ji
q j pi
j=1
j

G ijk=

U
=
pi j=1

atau dalam bentuk vektor


G =(J 1 )T G
dimana

dan
Gi

komponen
Hasilnya,

dan

merupakan vektor n x 1 dari masing


Gi

(i=, . . . .,n).

Q =[ Q1 . Qn ]

menjadi gaya secara umum dalam

koordinat p. Prinsip kerja virtual


Work =QT q=Q T J 1 p=Q p
dan jadi
Q =(J 1 )T Q
B. Inverse Dinamik
1. Pendahuluan