6/26/2015

ROBOTIKA
Kuliah 6:

Pengertian IK

Kinematika Terbalik

Kinematika
Maju

(Invers Kinematics, IK)

F(Q)=W

Variablel-variabel join
Join Geser : x,y,z
Join Putar : ,,,

Posisi End of Effector

Cartesian : x,y,z

Kode Matakuliah:
Kinematika
Terbalik

VE-0418

Q=F -1(W)

Dosen:
Ali Husein Alasiry, S.T., M.Eng

Keberadaan Solusi IK (1/2)

Solusi
dari
suatu
persoalan IK mungkin
ada jika posisi target
dari end of effector
(EoE) berada dalam
ruang
kerja
robot
(workspace)

Keberadaan Solusi IK (2/2)

Jika L1=L2 maka solusi ada

untuk semua kemungkinan
posisi end of effector dalam
sapuan L1+L2

Bila terdapat lebih dari satu

solusi maka harus diambil
salah
satu
solusi
berdasarkan posisi yang
paling mungkin

Workspace:
daerah
yang masih mungkin
dijangkau oleh end of
effector dari robot

Solusi Ganda (multiple solution)

Bagaimana menghitung besarnya variabel-variabel join

yang harus diberikan agar robot bergerak menuju posisi
titik target end of effector yang telah diketahui/ditentukan

Metode Penyelesaian IK

Solusi Geometris

Solusi Aljabar

a) Dua kemungkinan IK untuk

mencapai posisi yang sama

b) Titik B hanya mungkin dicapai

dengan salah satu solusi IK

Bentuk Tertutup (Closed Form)

Menurunkan persamaan dari bentuk geometrik
Solusi Numerik
Penurunan langsung dari persamaan kinematik

Solusi aljabar maupun geometris seharusnya

memberikan solusi yang sama
Dalam penerapan dapat dipilih metode yang
lebih memudahkan atau dapat juga digabung

6/26/2015

Latihan 1:
2-link Polar Manipulator

1-Link Planar (1 DoF) IK

Latihan 2:
2-link Planar (2 DoF) IK

Solusi 2-link Polar

Posisi pada sumbu Z konstan

Solusi Geometris. Dari gambar
diperoleh:

c1 0 s1 dc1
s 0 c
ds1
1
T 1
0 1 0
0

0
1
0 0

0 dc1
1 ds1
0 0

0 1

0
2

L1

ds

1 tan 1 atan 2 1
dc
x

Solusi IK 2-link Planar (1/14)

Dalam aturan
belaku:

(x,y) Sehingga diperoleh:

x 2 y 2 l12 l22 2 l1l2 cos 180 2

kosinus

a b c 2bc cos
2

b 2 a 2 c 2 2ac cos

l1

c a b 2ab cos
2

Cos (180-) = -cos

x 2 y 2 l12 l22 2 l1l2 cos 2

x2
+

Untuk
mencari
2
dilakukan
pendekatan
geometri segitiga

x2
+

y2

l2

Solusi IK 2-link Planar (2/14)

y2

(x,y)
y

Solusi Aljabar. Dari matrik

transformasi dapat diturunkan:

1 0
0 0
1

2T
0 1

0 0

0 0
0 0
1 0

0 1

Dapatkan solusi IK
dari 1 dan 2 pada
robot 2-link planar
gambar disamping ini:

c1 s1
s1 c1
0

1
0
0

0
0

d sin 1
y

1 tan 1 atan 2
d cos
x

Dapatkan solusi IK untuk robot 2-link polar pada gambar

berikut ini

Solusi Geometris. Dari gambar

dapat diturunkan:
L sin 1
atan2sin 1 ,cos1
1 tan 1
L cos1
Solusi Aljabar. Dari matrik
transformasi dapat diturunkan:
s L
1 tan 1 1 atan2s1 , c1
c1 L
Catatan: atan2(y,x) menunjukkan
bahwa solusi berada di kuadran
pertama (I)

l2

l1

Jadi:

x 2 y 2 l1 l2

2 acos
2l1l2

6/26/2015

Solusi IK 2-link Planar (4/14)

2 dapat berada
di kuadran 1 atau 4.
Dipilih yang kuadran 1

(x,y) Hasil

l1

y1

x1

x2

y2

y2

Dan:

Sehingga:

y y1 y2

x1

y1
x2

x2 l2 cos1 2
y2 l2 sin 1 2

l1

x x1 x2

Solusi IK 2-link Planar (5/14)

Dimana:

Secara aljabar diketahui posisi end of

effector
yaitu
(x,y)
dimana:

y2
x2
+

x1 l1 cos1

y1 l1 sin 1

x2
+

l2

y2

(x,y)
y

l2

Solusi IK 2-link Planar (3/14)

x l1 cos1 l2 cos1 2
y l1 sin 1 l2 sin 1 2

Solusi IK 2-link Planar (6/14)

Mencari 1. Manipulasi persamaan dengan menganggap

komponen selain 1 sebagai konstanta.

x l1 cos1 l2 cos1 2 l1c1 l2 c12

y l1 sin 1 l2 sin 1 2 l1 s1 l2 s12

Mencari A dan B. Misalkan A

dan B adalah sisi-sisi segitiga
siku-siku dengan sisi miring R
Dimana:

= R cos
B = R sin
= atan2(sin ,cos )
A

2
2 +B

R=

Dari persamaan x dan y :

x Ac1 Bs1 R cos cos1 R sin sin 1

y Bc1 As1 R sin cos1 R cos sin 1

Solusi IK 2-link Planar (7/14)

Solusi IK 2-link Planar (8/14)

Penyederhanaan:

x R cos cos1 R sin sin 1

Rcos cos1 sin sin 1

cos 1

x
R

sin 1

y
R

R cos 1

y R sin cos1 R cos sin 1

Rsin cos1 cos sin 1
R sin 1

y
sin 1
y
R
tan 1

x
cos 1
x
R
-1 y
1 tan atan2 y, x
x
1 atan2 y, x

Selanjutnya

atan2 y , x atan2sin , cos

B A
atan2 y , x atan2 ,
R R
atan2 y , x atan2B, A

6/26/2015

Solusi IK 2-link Planar (9/14)

Solusi IK 2-link Planar (10/14)

Akhirnya substitusikan kembali A dan B kedalam

persamaan

(x,y)

l2

cos

Dari
segitiga
diperoleh:

os
l 2c

y
1 asin 2
x
y2

(x,y)

x2
+

y2

l2

l1

2
os

l 2c

cos

cos dapat dicari dari

segitiga-segitiga ACE dan
BCE.
Panjang
sisi
A-B-E
adalah l1 + l2 cos 2
sehingga:

l1 l2 cos 2
x2 y2

l1

dapat dicari
segitiga ABC sbb:

2
os
l 2c

Solusi IK 2-link Planar (13/14)

(x,y)

l2

y
1 asin 2 2
x

y
x2 y2

l1

x2
+

y2

l2

sin 1

ACD

Solusi IK 2-link Planar (12/14)

y2

(x,y)

sinus

x2
+

Dalam aturan
berlaku:

sin sin sin

a
b
c

Solusi IK 2-link Planar (11/14)

l1

y2

Hasil ini juga mungkin berada di kuadran 1 atau 4, jadi

dipilih kuadran 1

x2
+

l2

1 atan2 y, x atan2l2 sin 2 , l1 l2 cos 2

Cara yang lain, solusi 1

dengan
pendekatan
geometri

dari

sin
atan2

cos

sin sin 180 2

sin

2 22
l2
x2 y2
x y
sin

l2 sin 2
x2 y2

Solusi IK 2-link Planar (14/14)

l2 sin 2

x2 y2
sin
atan2
atan 2

l2 cos 2
cos

1
x2 y2

atan 2 l2 sin 2
l l cos

1 2
2

l2 sin 2
y
y
asin 2

1 asin 2
2
x y 2 atan2 l l cos
1 2
2
x y

1 atan2 y, x atan2l2 sin 2 , l1 l2 cos 2

6/26/2015

Latihan

Carilah
solusi kinematika
terbalik untuk sudut-sudut 1,
2 dan 3 pada manipulator
planar 3-link (3 DoF) gambar
berikut.