Respon Frekuensi

A. Respon Frekuensi
Respon Frekuensi adalah sebuah representasidari respon sistem terhadap input
sinusoidalpada frekuensi yang bervariasi. Output dari sistem linear terhadap inputsinusoisal
mempunyai frekuensi yang samatetapi berbeda dalam hal magnitude dan phasa-nya.
Frequency response di defenisikan sebagai perbedaan magnitude dan phasa antara inputdan
output sinus.
Respon frekuensi atau tanggapan frekuensi adalah tanggapan tunak suatu system terhadap
masukan sinusoida. Dalam metode tanggapan frekuensi dilakukan pengubahan frekuensi
sinyal masukan dalam suatu daerah frekuensi tertentu dan mengamati tanggapan frekuensi
keluarannya. Ada tiga metode yang bisa digunakan untuk melakukan analisis pada kawasan
frekuensi yaitu Diagram Bode, Nyquist (Polar), dan Log Magnitude vs Phase Plot. Kelebihan
analisis frekuensi dengan menggunakan dua metode tersebut adalah kita tidak perlu
menentukan akar-akar persamaan karakteristik. Kelebihan lainnya adalah pengujian
tanggapan frekuensi pada umnya sederhana menggunakan pembangkit sinyal sinusoida dan
alat-alat ukur yang teliti. Pendekatan tanggapan frekuensi dapat digunakan untuk mendesain
suatu system sedemikian rupa sehingga pengaruh noise yang tidak diinginkan dapat
diabaikan dan bahwa analisis dan desain semacam ini dapt diperluas ke system kendali
nonlinier.
Metoda tanggapan frekuensi dapat diterapkan pada sistem yang tidak
mempunyai fungsi rasional. Solusi dari pada itu, sistem yang tidak
diketahui atau sistem yang benar-benar dikenal, dapat ditangani dengan
metoda tanggapan frekuensi sehingga pengaruh kebisingan yang tidak
diinginkan dapat diabaikan dan dianalisis serta perancangan semacam ini
dapat diperluas ke sistem kendali non-linier. Karakteristik respon frekuensi
suatu sistem dapat diperoleh secara langsung dari fungsi alih sinusoida,
yaitu fungsi alih yang diperoleh

dengan mengganti s dengan j

(frekuensi). Tinjau sistem linier parameter konstan, dengan masukkan x(t)

adalah sinusoida: x(t) = X sin t.

Gambar 1: Proses respon frekuensi

Respons frekuensi menggambarkan besar dari gelombang sinus keluaran
bervariasi sebagai fungsi dari frekuensi gelombang sinus masukan.
B. Keuntungan Respon Frekuensi
Data respon frekuensi lebih mudah diperoleh secara eksperimen.

Metode respon frekuensi dapat digunakan jika suatu model mengenai plant dan

aktuator sukar diperoleh.

Metode respon frekuensi dapat digunakan untuk sistem-sistem dengan penunda

waktu (time-delays).
Kompensator dapat lebih sederhana didisain dan dapat didisain jika hanya terdapat

data eksperimen mengenai system.

Metode respon frekuensi dapat digunakan untuk menentukan keadaan-keadaan
spesifik (properties), seperti keberadaan siklus pembatas dan stabilitas yang

berkenaan dengan sistem-sistem non-linier.

1. Frekuensi masukan
Metode respon frekuensi dari suatu sistem analisis dan disain telah digunakan secara luas
dalam praktek.
Keuntungan-keuntungan frekuensi masukan:
a. Data respon frekuensi lebih mudah diperoleh secara eksperimen
b. Metode respon frekuensi dapat digunakan jika suatu model mengenai plant dan

aktuator sukar diperoleh.

c. Metode respon frekuensi dapat digunakan untuk sistem-sistem dengan penunda

waktu (time-delays)
d. Kompensator dapat lebih sederhana didisain dan dapat didisain jika hanya terdapat
data eksperimen mengenai system
e. Metode respon frekuensi dapat digunakan untuk menentukan keadaan-keadaan
spesifik (properties), seperti keberadaan siklus pembatas dan stabilitas yang
berkenaan dengan sistem-sistem non-linier.
C. Jenis Diagram Yang Digunakan Untuk Analisis Respon Frekuensi
1. Diagram Logaritmik atau Diagram Bode

Diagram bode atau diagram logaritmik merupakan suatu fungsi alih sinusoida yang terdiri
dari dua buah grafik yang terpisah. Satu merupakan diagram dari logaritma besar fungsi alih
sinusoida (magnitude dan yang satunya lagi merupakan diagram sudut fasa). Diagram Bode
yang dapat menyajikan fungsi alih sinusoidal dengan dua diagram yang terpisah, satu
merupakan diagram besaran terhadap frekuensi dan diagram sudut fasa dalam derajat
terhadap frekuensi. Selain itu diagram terdiri dari dua grafik, grafik pertama merupakan
diagram dari logaritma besaran fungsi sinusoidal, dan grafik yang lain merupakan sudut fasa
di mana kedua grafik digambarkan terhadap frekuensi dalam skala logaritmik.
Pada hasil tampilan grafik diagram bode, bentuk sinyal dari fungsi sistem ditampilkan dalam
dua buah bentuk, yaitu berdasarkan magnitud dan phase.
Jika suatu sistem memiliki fungsi alih G(s)H(s), maka tanggapan frekuensi dapat diperoleh
dengan mensubstitusi s = j . Sehingga diperoleh responnya adalah G(j )H(j ).
Karena G(j )H(j ) adalah suatu bilangan kompleks, maka untuk menggambarkannya
dibutuhkan dua buah grafik yang merupakan fungsi dari , yaitu:
1. Grafik magnitude terhadap frekuensi.
2. Grafik fasa terhadap frekuensi.
Diagram Bode merupakan salah satu metode analisa dalam perancangan sistem kendali yang
memperhatikan tanggapan frekuensi sistem yang diplot secara logaritmik. Dari kedua buah
grafik yang diplot tersebut, yang perlu diperhatikan adalah nilai dari Gain Margin (GM) dan
Phase Margin (PM). Nilai GM besarnya adalah 1/G, dengan G adalah gain saat kurva grafik
fasa memotong nilai

180 0

. Nilai GM umumnya dinyatakan dalam dB, yang dihitung

dengan 20log10 (GM). Sementara PM adalah nilai fasa dalam derajat saat kurva grafik
magnitude dengan frekuensi memotong nilai 0 dB .
Ada tiga kondisi pada analisis kestabilan pada diagram bode ini, yaitu :
Syarat stabil jika megnitude/gain margin lebih kecil dari 0 dB dan sudut phase
margin lebih besar dari 1800.
Syarat tidak stabil jika magnitude/gain margin lebih besar dari 0 dB dan sudut
phase margin lebih besar dari 1800.
Syarat terbatas jika magnitude/margin besarnya 0 dB dan phase margin
sudutnya 1800.
Faktor-faktor yang mempengaruhi fungsi alih sinusoidal pada diagram Bode:

a) Faktor Gain K
Kurva besaran-log untuk penguatan Kyang konstan merupakan garis horizontal dengan
besaran 20.log.KdB.
Hanya memiliki bagian real saja tidak ada sudut phasa.
log-magnitude-nya adalah sebuah garis lurus pada 20 log (K).
Jika K > 1, maka magnitude-nya positif
Jika K < 1, maka magnitude-nya negatif
Perubahan K hanya mempengaruhi plot log-magnitude, sudut phasanya sama.

Slope bernilai 0 pada frekuensi sudut 0 rad/s.

Gambar 2: Garis konversi bilangan dB

b) Faktor Turunan (j)

Hanya memiliki bagian imaginer saja
Log-magnitude: 20 log ()
Sudut phasa: 90o (constant)
Slope bernilai 20 dB/decade pada frekuensi sudut =1 rad/s
c) Faktor Integral (j)-1
Hanya memiliki bagian imaginer saja
Log-magnitude = -20 log()

Sudut phasa = 90o (constant)

Slope bernilai -20 dB/decade pada frekuensi sudut =1 rad/s

d) Faktor Orde 1 (1+jT)1

Turunan:
1. Frekuensi sudut terjadi pada =1/T
2. Slope = 20 dB/decade
3. Sudut phasa = 45o pada frekuensi sudut
Integral:
1. Frekuensi sudut terjadi pada =1/T
2. Slope = -20 dB/decade
3. Sudut phasa = -45o pada frekuensi sudut
e) Faktor Kuadratis
Integral
1. Frekuensi sudut terjadi pada =n
2. Slopenya 40 dB/decade
3. Sudut phasanya -90o pada frekuensi sudut
Turunan
1.
Frekuensi sudut terjadi pada =n.
2.
Slopenya 40 dB/decade
Sudut phasanya 90o pada frekuensi sudut

Gambar 3: Diagram Bode sistem dengan faktor kuadratis

2.

Diagram Polar/Nyquist

Diagram polar suatu fungsi alih sinusoidal G(j) adalah suatu diagram besaran G(j)
terhadap sudut fasa G(j) pada koordinat polar, jika diubah dari 0 sampai . Jadi
diagram polar adalah tempat kedudukan vektor G(j) G(j) jika diubah dari 0 sampai
.

Gambar 4: Sitem Lup tertutup

Dalam diagram polar, sudut fasa positif (negatif) diukur berlawanan arah dengan arah jarum
jam (searah dengan arah jarum jam) dari sumbu nyata positif. Kriteria Nyquist menyatakan
bahwa sistem akan stabil apabila bidang sebelah kanan kurva G(j)H(j) tidak melingkupi
titik (-1,0). Tingkat kestabilan sistem dapat diukur dengan Gain Margin (GM) dan Phase
Margin (PM), yang didefinisikan sebagai berikut:
Jika dibandingkan dengan diagram Bode, diagram polar/ Nyquist plot memiliki keuntungan
dan kerugian sebagai berikut :

Keuntungan: Menunjukkan karakteristik respon frekuensi dari sebuah sistem

mencakup seluruh range frekuensi dalam satu plot.

Kerugian: Tidak terlalu jelas menunjukkan kontribusi dari masing-masing faktor
individu dari fungsi transfer loop terbuka.

Dalam analisis diagram polar/nyquist ada beberapa parameter yang harus diperhatikan, antara
lain:
a.

Faktor Integral/turunan
1. Nyquist plot dari (j)-1 adalah sumbu imaginer negatif
2. Nyquist plot dari (j) adalah sumbu imaginer positif

b.

Faktor Orde 1
Untuk (1+jT)-1
1. Untuk = 0 1 sudut 0o
2. Untuk = 1/T 1/2 sudut -45
3. Untuk = 0 sudut -90o

Gambar 5: Nyquist plot untuk (1+j)-1

Untuk (1+jT)
1.
Untuk = 0 1 sudut 0o
2. Untuk = 1/T 2 sudut 45o
3. Untuk = sudut 90o

Gambar 6: Nyquist plot untuk (1+jT)

c. Faktor Kuadratis
Untuk [1+2(j/n)+(j/n)2]-1
1. Untuk 0, G(j) = 1 sudut 0o
2. Untuk , G(j) = 0 sudut -180o

Gambar 7: Nyquist plot faktor kuadratis [1+2(j/n)+(j/n)2]-1

Untuk [1+2(j/n)+(j/n)2]
1. Untuk 0, G(j) = 1 sudut 0o
2. Untuk , G(j) = sudut 180o

Gambar 8: Nyquist plot faktor kuadratis [1+2(j/n)+(j/n)2]

Filter Frekuensi

Filter adalah adalah sebuah rangkaian yang dirancang agar melewatkan suatu pita frekuensi
tertentu seraya memperlemah semua isyarat di luar pita tersebut. Filter adalah suatu device
yang memilih sinyal listrik berdasarkan pada frekuensi dari sinyal tersebut. Filter akan
melewatkan gelombang/sinyal listrik pada batasan frekuensi tertentu sehingga apabila

terdapat sinyal/gelombang listrik dengan frekuensi yang lain (tidak sesuai dengan spesifikasi
filter) tidak akan dilewatkan. Rangkaian filter dapat diaplikasikan secara luas, baik untuk
menyaring sinyal pada frekuensi rendah, frekuensi audio, frekuensi tinggi, atau pada
frekuensi-frekuensi tertentu saja. Jenis-jenis filter frekuensi:
1.

Filter Aktif

Filter Aktif yaitu filter yang menggunakan komponen aktif, biasanya transistor atau penguat
operasi (op-amp). Kelebihan filter ini antara lain:
Untuk frekuensi kurang dari 100 kHz, penggunaan induktor (L) dapat dihindari.
Penguatan dan frekuensinya mudah diatur, selama op-amp masih memberikan
penguatan dan sinyal input tidak sekaku seperti pada filter pasif. Pada dasarnya filter

aktif lebih gampang diatur.

Tidak ada masalah beban, karena tahanan input tinggi dan tahanan output rendah.
Filter aktif tidak membebani sumber input.

a. Low pass Filter

Adalah filter yang digunakan untuk meneruskan sinyal berfrekuensi rendah dan meredam
sinyal berfrekuensi tinggi. Penguatan tegangan untuk frekuensi lebih rendah dari frekuensi
cut off adalah: Av = - R2 / R1 sementara besarnya frekuensi cut off didapat dari: fC = 1 /
(2.R2C1).

Gambar 10: Rangkaian dan gelombang frekuensi Low Pass Filter

b. High Pass Filter
Adalah jenis filter yang melewatkan frekuensi tinggi, tetapi mengurangi amplitudo frekuensi
yang lebih rendah daripada frekuensi cut-off. Penguatan tegangan untuk frekuensi lebih
tinggi dari frekuensi cut off adalah: Av = - R2 / R1 sementara besarnya frekuensi cut off
didapat dari: fC = 1 / (2.R1C1).

Gambar 10: Rangkaian dan gelombang Pass Filter

c. Band Pass Filter (Filter Tolak Tinggi)
Adalah filter yang digunakan terutama di nirkabel pemancar dan penerima. Fungsi utama
filter seperti di pemancar adalah untuk membatasi bandwidth sinyal output minimum yang
diperlukan untuk menyampaikan data pada kecepatan yang diinginkan dan dalam bentuk
yang diinginkan. Penguatan tegangan untuk pita lolos adalah: Av = (-R2 / R1)
(-R4 / R3). Besarnya frekuensi cut off atas didapat dari: fCH = 1 / (2.R1C1)
Besarnya frekuensi cut off bawah didapat dari: fCL = 1 / (2.R4C2).

Gambar 11: Rangkaian dan gelombang Band Pass Filter

d. Band Stop Filter or Notch Filter (Filter Tolak Rendah)
adalah filter yang melewati frekuensi paling tidak berubah, tetapi system kerja filter ini dalam
rentang tertentu ke tingkat yang sangat rendah. Ini adalah kebalikan dari filter band-pass.

2.

Filter Pasif

Filter ini banyak digunakan untuk memberikan sirkuit seperti amplifier, osilator dan sirkuit
power supply karakteristik frekuensi yang diperlukan. Beberapa contoh diberikan di bawah
ini. Mereka menggunakan kombinasi dari R, L dan C.
Jenis-jenis filter pasif:
a.

Low Pass Filter

Adalah filter yang digunakan untuk menghapus atau menipiskan frekuensi yang lebih tinggi
di sirkuit seperti amplifier audio, system ini memberikan respon frekuensi yang diperlukan

untuk rangkaian penguat. Teknik ini dapat digunakan dalam penguat audio sebagai "TONE"
atau "TREBLE CUT" kontrol.
b. High Pass Filter
Adalah filter yang digunakan untuk menghilangkan atau meredam frekuensi yang lebih
c.

rendah di amplifier, terutama audio amplifier mana ia dapat disebut "BASS CUT" sirkuit.
Band Pass Filter
Adalah filter yang mengizinkan hanya sebuah band frekuensi yang diperlukan untuk lulus,
dan menolak sinyal di semua frekuensi di atas dan di bawah band ini. Desain tertentu disebut
filter T karena cara komponen digambar dalam diagram skematik. Filter T terdiri dari tiga
unsur, dua seri terhubung LC sirkuit antara input dan output, yang membentuk jalan
impedansi rendah untuk sinyal dari frekuensi yang diperlukan, namun memiliki impedansi

tinggi untuk semua frekuensi lainnya.

d. Stop Pass Filter
Filter ini mempuyai prisip kerja kebalikan dari band pass filter, yaitu ada dua paralel LC
sirkuit di jalur sinyal untuk membentuk impedansi tinggi pada frekuensi sinyal yang tidak
diinginkan.
Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Sinusoidal
Bila diberikan suatu sistem linier time-invariant seperti yang ditunjukkan pada Gambar
3.1, maka fungsi alih untuk sistem ini adalah :
C (s)
=G(s )
R (s )

R(s)

C(s)
G(s)

r (t)

c(t)

gambar 3.1. sistem linier time- infarint

Suatu input sinusoidal dinyatakan dengan : r(t) = A sin t diaplikasikan terhadap sistem
tersebut. Maka output yang dihasilkan bila diasumsikan sistem tersebut merupakan suatu
sistem yang stabil adalah bentuk gelombang sinusoidal pula. Hanya saja pada output
kemungkinan terjadi perubahan amplitudo atau pergeseran fasa, sehingga persamaan output
bisa dituliskan sebagai:

Analisis Respon Frekuensi

c (t )=B sin ( t + )

Dimana: B= A|G( j)|

dan

| || |||

=|G ( j )|=tan1

G( j)
G( j)

Dalam analisa tanggapan frekuensi, fungsi alih biasanya dituliskan dalam bentuk fungsi
dari j yang dinamakan fungsi alih sinusoidal, sehingga fungsi alih sinusoidal dari sistem
pada Gambar 3.1 dapat dituliskan sebagai berikut :
C ( js)
=G( js)
R ( js)

Ada beberapa macam cara yang biasa digunakan untuk merepresentasikan karakteristik
dari suatu sistem terhadap input sinusoidal dengan frekuensi yang divariasi. Dalam bab ini
akan dibahas mengenai Diagram Bode, Nyquist (Polar), dan Log Magnitude vs Phase Plot.

2. Frekuensi Keluaran

Jika kita menggambarkan respon sinusoidal KG(j)H(j) di bidang kompleks kita

akan menghasilkan sebuah diagram respon frekuensi polar yang akan kita sebut diagram
respon frekuensi lup terbuka atau diagram Nyquist. Suatu representasi alternatif untuk
menggambarkan besaran 20 log10 M (dalam desibel) dan fase (dalam derajat) terhadap log
frekuensi sudut w. Representasi ini dikenal sebagai Bode plot

D. Kesimpulan
Pengujian tanggapan frekuensi pada umumnya sederhana dan dapat dilakukan secara teliti
dengan menggunakan pembangkit sinyal sinusoidal yang telah tersedia dan alat-alat ukur
yang teliti. Seringkali fungsi alih komponen yang rumit dapat ditentukan secara
eksperimental dengan pengujian tanggapan frekuensi. Solusi dari pada itu, sistem yang tidak
diketahui atau sistem yang benar-benar dikenal, dapat ditangani dengan metoda tanggapan
frekuensi sehingga pengaruh kebisingan yang tidak diinginkan dapat diabaikan dan dianalisis
serta perancangan semacam ini dapat diperluas ke sistem kendali non-linier. Untuk
menggambarkan respon frekuansi ada dua cara dengan menggunakan diagram Bode dan
diagram Polar (Nyquist), sehingga tampak pola gelombang yang dihasilkan. Pada suatu
rangkaian untuk menghilangkan kebisingan maka perlu ditambahkan namanya filter respon
frekuensi.