Anda di halaman 1dari 34

1

Kinematika & Dinamika


Vendy Antono
STT-PLN

Bab 1 Konsep Dasar


Kenapa kita perlu
belajar K&D?
Dalam merancang
perlu analisa
mekasisme
pergerakan dan
kecepatan masing2
komponennya

Kinematika & Dinamika


Kinematika
Suatu pengetahuan tentang gerak relatif dari
bagian-bagian mesin yaitu posisi, kecepatan dan
percepatan.
Dinamika
Gaya-gaya yang bekerja pada bagian-bagian dari
mesin dan gerakan yang diakibatkan oleh gayagaya tsb.

1.2 Diagram Kinematis


Dalam mempelajari gerakan dari bagian2 mesin,
biasanya kita gambarkan dalam bentuk sketsa
sehingga hanya bagian yang akan memberi efek
pada gerakan yang diperhatikan.

Gambar 1.1 Diagram kinematis


Menyatakan elemen2 dlm sebuah mesin diesel

1. Bagian yang diam,


terdiri dari bantalan
kruk as dan dinding
silinder
2. Engkol dan kruk as
adalah batang
penghubung
3. Batang penghubung
4. Torak atau peluncur
Bagian yg diam = referensi
tanda dg angka 1

Batang penghubung (link)


Benda yang mempunyai gerakan relatif terhadap
yang lainnya.
Posisi, kecepatan dan percepatan sudut dari
batang tergantung hanya pada panjang dari
engkol dan batang hubung dan tidak dipenguruhi
oleh lebar atau ketebalan dari batang.

Batang penghubung (link)


Gambar skala yang menyatakan suatu mesin
yang memberi efek pada gerakannya disebut
diagram kinematis.

Gambar Front loader mechanism

1.3 Mekanisme
Rantai kinematis adalah sistem dari batang2
penghubung, berupa benda2 kaku yg
digabungkan bersama atau dalam keadaan
saling bersinggungan sehingga memungkinkan
mereka utk bergerak relatif satu terhadap yg
lain.

Jika salah satu dari batang penghubungnya tetap


dan gerakan dari batang penghubung yang lain
ke posisinya yang baru akan menyebabkan
setiap batang penghubung yang lain bergerak ke
posisi posisi tertentu yang telah diramalkan
system tersebut adalah sebuah rantai
kinematis yang dibatasi.

10

Jika salah satu dari batang penghubung ditahan


tetap gerakan dari batang penghubung yang lain
ke posisinya yang baru tidak akan menyebabkan
setiap batang batang penghubung yang lain
bergerak ke posisi tertentu yang telah
diramalkan maka system tersebut adalah suatu
rantai kinematis tak terbatas.

11

1.4 Inversi
Inverse tidak mengubah gerakan antara batang2
penghubungnya.
Sebagai contoh, jika batang penghubung 2
berputar sjj relatif terhadap batang penghubung
1, batang penghubung 4 akan bergerak kekanan
sepanjang garis lurus pada penghubung1.

12

1.5 Pasangan (Pairing)


Terdiri dari 2 bagian yg saling berkontak
Ada 2 jenis:
1. Pasangan rendah (lower pair), titik kontak berupa bidang
2. Pasangan tinggi (higher pair), titik kontak berupa titik

13

1.6 Bidang Gerakan


Sebuah benda mempunyai bidang gerakan jika
semua titik2nya bergerak dalam bidang2 parallel
terhadap bidang referensinya.
Bidang referensi disebut bidang gerakan
Bidang gerakan dapat berupa gerakan translasi,
putaran atau kombinasi dari translasi dan rotasi.

14

1.7 Translasi
Sebuah benda
mempunyai
gerakan berupa
translasi, jika ia
bergerak
sedemikian hingga
semua garis-garis
lurus dalam benda
tersebut bergerak
mengikuti posisiposisi yang sejajar.

Translasi garis lurus adalah


suatu gerakan dimana semua
titik dari suatu benda bergerak
dalam jalur garis lurus.

15

1.8 Putaran
Dalam putaran (rotasi) semua titik dalam sebuah
benda selalu mempunyai jarak yang tetap dari
sebuah garis yang tegak lurus terhadap bidang
geraknya.

Garis ini adalah sumbu putaran dan titik2 dalam


benda tersebut membuat lintasan menurut jalur
berupa lingkaran terhadap garis tersebut.

16

1.9 Translasi dan Rotasi


Kebanyakan bagian2 mesin mempunyai gerakan kombinasi dari rotasi dan
translasi.
Dalam gambar (a)
perhatikan gerakan dari
batang hubung sewaktu ia
bergerak dari posisi BC ke
BC. Posisi2 ini
ditunjukkan dalam
gambar (b).
Disini kita lihat bahwa
gerakannya ekivalen
terhadap suatu translasi
dari BC ke BC yang
diikuti oleh sutu rotasi
dari BC ke BC.

17

1.10. Vektor vektor


Tipe besaran yang harus diperhatikan dalam
mekanika.
Skalar, besaran yg punya besar (nilai), tdk py
arah. Contoh: massa, volume, kerapatan dan
panjang, luas area.
Vektor, besaran yg punya besar dan arah.
Contoh : perpindahan, kecepatan, percepatan,
gaya dan momen.

Besaran Vektor
Besaran vektor bs dinyatakan dalam garis lurus
dengan ujung berbentuk panah (arah vektor)

Kecepatan 120 m/s dengan arah 600 dalam bentuk vektor P. jika diskalakan
30m/s adalah 1 cm, maka panjang P adalah 4 cm.
Kecepatan 150 m/s dengan arah 135 0 dalam vektor Q

19

Arah vektor digambarkan dengan suatu sudut


dalam derajat yg dibuat oleh vektor dengan
sumbu horisontal (sumbu x) dalam arah
berlawanan jarum jam

Operasi penjumlahan dan pengurangan


vektor
Penjumlahan dg simbol +>
Pengurangan dg simbol ->
Contoh:
R1 = P+>Q R2=P->Q R3=2P->Q

R4=Q->P

21

Prosedur Analisis
Soal-soal yang melibatkan penjumlahan dua
gaya dan mengandung paling banyak dua
besaran yang tidak diketahui dapat diselesaikan
dengan menggunakan prosedur berikut :
1. Aturan jajaran genjang
2. Trigonometri

22

Aturan jajaran genjang


Buatlah sketsa yang memperlihatkan penjumlahan vektor
dengan menggunakan aturan jajaran genjang.
Jika mungkin tentukan sudut2 bagian dalam jajaran genjang
dari geometri soal.
Sudut-sudut yang tidak diketahui, bersama dengan gaya yang
diketahui dan tak diketahui harus diberi label secara jelas
pada sketsa ini. Gambar ulang setengah bagian jajaran
genjang yang tersusun untuk mendeskripsikan penjumlahan
kepala ke pangkal segitiga dari komponen- komponennya.

23

Trigonometri

Dengan menggunakan
Trigonometri, dua sudut
yang tidak diketahui
dapat ditentukan dari
data yang diberikan
pada segitiga. Jika
segitiga tidak
mengandung sudut 90o
hukum sinus dan atau
hukum cosinus dapat
digunakan untuk
penyelesaian

24

Contoh Soal :
Sebuah skrup kait dalam gambar dibawah ini
mengalami dua gaya F1 dan F2. Tentukan besar
dan arah gaya resultan

25

26

Derajat Kebebasan
Jumlah kemungkinan pergerakan pada saat
bersamaan
Contoh: engsel pintu/jendela dg 1 karena hanya
1 rotasi 1 arah.
Roda belakang troli punya 2 derajat kebebasan,
putaran arah sumbu y dan z.

Derajat Kebebasan
Jumlah derajat kebebasan suatu rangkaian
x = 3(n-1) -2j h
x = Derajat kebebasan
j = jumlah sambungan
n = jumlah batang hubung
h = jumlah pasangan tinggi

Contoh

n = jumlah batang penghubung = 4


j = jumlah sambungan = 4
x = Derajat kebebasan
= 3(n-1) -2j h
(h =0)
= 3 (4-1) -2*4 = 1

Contoh soal 1

Suatu mekanisme dg 8 batang hubung, tentukan


derajat kebebasannya.

Contoh soal 2
Suatu mekanisme mesin
skrap. Hitung derajat
kebebasannya.

Contoh soal 3

Suatu mekanisme dump truck. Tentukan:


a. Diagram kinematiknya
b. Jumlah derajat kebebasannya

Contoh soal 4

Suatu mekanisme mesin V. tentukan:


a. Diagram kinematiknya
b. Jumlah derajat kebebasannya

Contoh soal 5
Sebuah shovel Dozer, tentukan:
a. Diagram kinematiknya
b. Jumlah derajat kebebasannya