Morfologa del robot

Un robot est formado por los siguientes

elementos:
Estructura mecnica
Transmisiones
Sistema de accionamiento
Sistema sensorial
Sistema de control
Elementos terminales

Un brazo manipulador es un ensamble de segmentos

y uniones que pueden ser divididos en tres secciones:
a) Brazo, formado por uno o mas
segmentos y uniones (dan la posicin)
b) La mueca (da la orientacin)
c) Pinzas y/o sujetador

Estructura mecnica
Anatoma de un brazo manipulador

Posicin, orientacin y grados de

libertad

En general el brazo y la mueca realizan dos

funciones por separado, posicionamiento y
orientacin. En el ser humano el hombro hace el
posicionamiento burdo y la mueca la orientacin.
Cada unin permite un grado
de libertad de movimiento.
Tericamente
el
nmero
mnimo de grados de libertad
para
alcanzar
cualquier
posicin en el rea de trabajo
y orientar las pinzas en
cualquier orientacin es de
seis. Tres para la localizacin y
tres para la orientacin.

Configuraciones ms frecuentes
en robots industriales
En general las cinco configuraciones de brazos
manipuladores con tres grados de libertad son:
Z

Y
X

Robot angular o
antropomrfico

Robot
cilndrico

Robot esfrico
o polar

Robot SCARA

Robot
cartesiano

Grados de libertad de las

articulaciones en un robot

Cul es su geometra

Ventajas y desventajas de las diferentes

configuraciones

Uniones en la mueca

Yaw and rolling

Yaw

Yaw, rolling and pitch

Pinzas o sujetador (Grippers,

end-effector)
La parte del manipulador utilizada para
modificar algo del entorno es el modificadorfinal (end-effector) o pinzas. Se le llaman
pinzas por la tarea que generalmente realizan.
Las pinzas deben ser cuidadosamente
diseadas para cada aplicacin. Agarrar piezas
de diferente geometria no es una tarea fcil. Y
mucho menos si la pieza a agarrar es frgil o
resbaladiza.

Buscar otras pinzas diferentes