PRTICA 9-11

PRTICA 9-11

Objectivo: GRAFCET: problemas de modelao.

Prtica do conceito de Master/Slave
Problema 9.1:
Problema 1: Um dispositivo automtico destinado triagem de caixas
de dois tamanhos diferentes, composto por um tapete que transporta as
caixas, trs cilindros e dois tapetes de evacuao, conforme est ilustrado
na figura. Se a caixa for grande deve ir para o tapete 3 e sefor pequena
para o 2.
Admita ainda:
Uma pea grande actua os sensores a e b e uma pequena s o b.
O cilindro 1 dispe de um sensor de meio curso, sendo a pea a arrastar
suficientemente pesada para que o cilindro pare imediatamente desde
que lhe falta a alimentao.
a) Estabelea o GRAFCET funcional para o sistema descrito apoiando-se
na figura abaixo.
Cilindro 1
Tapete 1

Cilindro 2
Tapete 2
Cilindro 3

Problema 9.1:
b) Suponha agora que o incio do processo controlado por um boto de
start que ao ser desactuado vai fazer terminar o processo no momento em
que nova caixa iria ser colocada, ou seja no final do processo de
colocao de uma. Durante este perodo de trabalho deve manter-se
acesa uma luz verde.
Admita ainda a existncia de um boto de emergncia que ao ser actuado
deve parar de imediato o sistema mal o cilindro que estiver em
movimento parar. O sistema deve recomear no ponto aonde estava
quando o boto de emergncia for desactuado. Enquanto a emergncia
estiver activa deve acender de forma intermitente uma luz amarela.
Modele este sistema de comando com um GRAFCET Master.
c) Simule alnea a) deste problema usando o laboratrio remoto. Estude
como faria face s restries deste laboratrio
Nota: Este problema para simular oferece como problema principal ter
um cilindro com um sensor de curso intermdio. A soluo proposta
para estes casos corresponde em envolver dois cilindros como se o
corpo de um estivesse acoplado haste do outro, estabelecendo-se as
seguintes duas correspondncia possveis:

x0

xi

x1

a0

a1

b0

b1

Comando

A+ (X+ parte I)

B+ (X+ parte II)

A-B- (X-)

Tapete 3
DEM/IST

P9/1

AI/Prticas

DEM/IST

P9/2

AI/Prticas

PRTICA 9-11

PRTICA 9-11

Quando se pretende que algo acontea durante o recuo da segunda

parte do curso, ento deve-se separar estas de acordo com a tabela:

Soluo Problema 9.1a:

a)

x0

xi

x1

a0

a1

b0

b1

Comando

A+ (X+ parte I)

B+ (X+ parte II)

B- (X- parte II)

A-(X- parte I)

Caixa pequena
2

Caixa grande

Avana cil. 1

Avana cil. 1

Caixa diante do cil. 2

No caso particular deste problema j estavam previstos 3 cilindros. Com

a proposta de simulao feita atrs fica a faltar 1 cilindro. O que se
sugere nestes casos que o cilindro em falta seja simulado por um dos
leds disponveis e que os fins de curso sejam simulados por
temporizadores (tempo de um curso). Um valor razovel 2s.

Naturalmente que qualquer outro sensor lgico, que no sejam os fins de

curso, tm de ser simulados por flags.

Avana cil. 2
Recua cil. 1
Caixa sobre o tapete
Recua cil. 2
Recua cil. 1

Avana cil. 3
Recua cil. 1
Caixa sobre o tapete
Recua cil. 3
Recua cil. 1

Cilindro 2 recuado

d) Simule alnea b) deste problema usando o laboratrio remoto.

Caixa diante do cil. 3

Cilindro 3 recuado

Recua cil. 1

Cilindro 1 recuado

DEM/IST

P9/3

AI/Prticas

DEM/IST

P9/4

AI/Prticas

PRTICA 9-11

PRTICA 9-11
Soluo Problema 9.1c:

Soluo Problema 9.1b:

Cilindro 1

Cil_A, Cil B

Cilindro 2

Cil_C

Cilindro 3

L2

sensor a

Flag 100

sensor b

Flag 101

Tabela de simulao usada

na soluo.

DEM/IST

P9/5

AI/Prticas

DEM/IST

P9/6

AI/Prticas

PRTICA 9-11

PRTICA 9-11
; ordens
STH F 0
RES L5

Soluo Problema 9.1d:

Soluo Problema 9.1d:

XOB 16
SET F 0
SET F 10
EXOB

Para uma adaptao ao modo de trabalho do SAIA (e forma como foi

elaborado o programa) modificou-se o GRAFCET master da seguinte
forma:

COB
0
STH
ANH
RES
SET

STH F 1
SET L5
CSB H 10

0
STH F 2
CPB H 20
ECOB

F0
start
F0
F1

;
**************************
PB 20 ; lmpada a
piscar
STH F 10
ANL T 0
RES F 10
SET F 11
LD T 0
10

STH F 1
ANL start
ANH inic_ciclo ; ciclo a
iniciar
RES F 1
SET F 0

Neste exemplo escreveu-se o cdigo correspondente em Lista de

Instrues:

DEM/IST

P9/7

AI/Prticas

STH
ANH
RES
SET

F1
emerg
F1
F2

STH
ANL
RES
SET

F2
emerg
F2
F3

STH F 3
RES L6 ; cuidado! tem
de estar aqui a ordem
RES F 3
SET F 1
DEM/IST

STH F 11
ANL T 0
RES F 11
SET F 10
LD T 0
10
; outputs
STH F 10
OUT L6
EPB

P9/8

AI/Prticas

PRTICA 9-11

PRTICA 9-11

Para correr este programa usou-se a tabela de correspondncias

dada a seguir.

Problema 9.2:
Cilindro 1

Cil_A, Cil B

Cilindro 2

Cil_C

Cilindro 3

L2

sensor a

Flag 100

sensor b

Flag 101

Start

Flag 102

Emerg

Flag 103

Pretende-se modelar uma fechadura elctrica, que s abre com a

introduo de um nmero de 4 algarismos seguido da actuao
de um boto de start. Um engano provoca o accionamento de um
alarme sonoro, bloqueando o dispositivo de comando, que s
pode ser reactivado de uma forma manual. Suponha ainda que,
quando o cdigo entrado o correcto, a porta do cofre abre e o
prprio utente que a fecha quando pretende sair.
a) Modele em GRAFCET funcional o funcionamento cclico
descrito no enunciado.
b) Simule este problema usando o laboratrio remoto. Para o
efeito considere que a porta simulada por um cilindro e o
alarme por uma lmpada. O boto de start ser uma flag. O
cdigo entrado ser colocado num registo. O cdigo do cofre
ser introduzido no cdigo. A desactivao do alarme simulado
por outra flag.

Notar ainda que:

set inic_ciclo

SET Cil_A
RES inic_ciclo
DEM/IST

P9/9

AI/Prticas

DEM/IST

P9/10

AI/Prticas

PRTICA 9-11

PRTICA 9-11
Soluo Problema 9.2
a)

Problema 9.2:
c) Considere agora dois novos interruptores. Um, que se vai
designar por LigaCofre que permite ligar e desligar o sistema de
alarme sem impossibilitar que seja terminado o processo de
abertura/fecho, e um outro de emergncia - emerg, que permita
bloquear a entrada, mesmo que esteja a ser introduzido um
cdigo correcto. Enquanto este boto estiver actuado, deve piscar
uma luz amarela e ser feita uma chamada para a polcia
(simulada com o acender de outra lmpada) ) Aps a sua
desactuao o sistema fica disponvel para novas aberturas at
que o boto de LigaCofre seja desligado.
d) Simule agora este problema usando o LabRemoto com o PG5.
Pontos em que deve tomar ateno:
Quando se est a chamar um bloco sequencial e se deixa a meio,
ou se continua noutro ponto ou ento deve ter-se o cuidado de
fazer previamento um restart (rsb) para a etapa pretendida,
preparando o hardware para isso (ver Help do PG5).
apresentada a soluo do master em LI.
Exerccio: desenhe o GRAFCET correspondente exactamente a
esse Master.

DEM/IST

P9/11

AI/Prticas

Nota: devido simplicidade do problema foi possvel usar o GRAFTEC

para desenhar o GRAFCET funcional

DEM/IST

P9/12

AI/Prticas

PRTICA 9-11

PRTICA 9-11

Soluo Problema 9.2

Soluo Problema 9.2

b)

c)
LD

R 1991
1975
CMP R 1991
R 1990
acc Z
acc Z
acc C

d)

Flags para a interface com o LabRemoto:

LigaCofre: F 198
Emerg: F 199
start: F 200
Fecho: F 201
ResAlarme: F 202

O escravo muito semelhante ao apresentado atrs. Apenas se retira a

inicializao do cdigo do cofre e se introduz uma flag no incio do ciclo.

Cdigo completo fornecido para download

DEM/IST

P9/13

AI/Prticas

DEM/IST

P9/14

AI/Prticas

PRTICA 9-11

PRTICA 9-11

Soluo Problema 9.2

Soluo Problema 9.2

d)

d)
Flags para a interface com o LabRemoto:
LigaCofre: F 198
Emerg: F 199
start: F 200
Fecho: F 201
ResAlarme: F 202

DEM/IST

STH
ANL
RES
SET

XOB 16
SET F 0
LD R 1991
1975
EXOB

; comandos
STH F 0
RES L6

COB 0
0
STH F 0
ANH LigaCofre
RES F 0
SET F 1

P9/15

AI/Prticas

DEM/IST

STH
ANL
ANH
RES
SET

F1
LigaCofre
InitSlave
F1
F0

STH
ANH
RES
SET

F1
Emerg
F1
F2

F2
Emerg
F2
F1

STH F 1
OUT L4
CSB H Escravo
STH F 2
DYN F 500
RSB H Escravo
1
RES Cil_A
STH F 2
CPB H LuzIntermitente
ECOB

P9/16

AI/Prticas

PRTICA 9-11

PRTICA 9-11

Problema 9.3:

Problema 9.3:

a) Um carro desloca-se sobre um carril e permite, ao posicionarse sobre uma tina, limpar as peas contidas num cesto.
mergulhando-as num banho de desengorduramento, durante 30s.
A carga e descarga do cesto faz-se manualmente na posio alta
do cesto (sensor h actuado) com este colocado esquerda (c1).
A descarga faz-se direita (posio c2). Para o efeito o operador
humano dispe de uma botoneira, em que um dos botes de mola
serve para assinalar o cesto com carga e o outro o cesto
descarregado.

b) Escreva o cdigo correspondente com vista sua simulao no

LabRemoto no usando nesta alnea nenhum master (a fazer em
casa a partir da soluo dada.)

O boto de carga acciona o processo de lavagem e o de descarga

o do regresso posio de carga.

c) Imagine que se pretende monitorizar a produtividade do

processo contando as vezes em que o intervalo de tempo entre a
disponibilizao do cesto e a ordem de lavagem superior a um
dado (seja 30s para fins de simulao). Esse nmero de vezes
deve poder ser lido no master atravs da leitura dum registo.(logo
no PC remoto). Notar que se tiver seja, 1 minuto inactivo contar
por 2 vezes.
Imagine finalmente que h boto start que permite desligar todo
o sistema no momento em que o cesto chega posio de
repouso. Enquanto estiver ligado uma luz verde deve estar acesa.

d) escreva o cdigo correspondente com vista sua simulao no

Lab remoto.
Posto de
limpeza
Posto de
carga

DEM/IST

Posto de
descarga

P9/17

S10-11/4
AI/Prticas

DEM/IST

P9/18

S10-11/4
AI/Prticas

PRTICA 9-11

PRTICA 9-11

Soluo problema 9.3

Soluo problema 9.3

a)

c)

DEM/IST

P9/19

S10-11/5
AI/Prticas

DEM/IST

P9/20

S10-11/5
AI/Prticas

10

PRTICA 9-11
Soluo problema 9.3
d)
OB 16
SET F 0
EXOB
COB 0
0
STH
ANH
RES
SET
SET

F0
start
F0
F1
F2

STH
ANL
ANH
RES
SET

F1
start
InitCiclo
F1
F0

STH F 2
ANL start
ANH InitCiclo
RES F 2
STH
ANH
ANH
RES
SET
LD
DEM/IST

F2
start
InitCiclo
F2
F3
T0
300

STH
ANH
ANL
RES
SET

F3
T0
InitCiclo
F3
F2

STH
ANL
ANH
RES
SET

F3
T0
InitCiclo
F3
F4

STH
INC
CPB
RES
SET
; ordens
STH
LD
0
CPB

PRTICA 9-11
Problema 9.4: Um sistema de furagem (ver Figura) permite o
processamento de peas de duas alturas diferentes. Para o
efeito utiliza o sensor b e o sensor m. Se uma pea alta o
sensor b actuado primeiro que o m e se baixa acontece o
contrrio. Tambm o processamento diferente nos dois casos e
est representado na figura. A furadora tem como posio inicial
a mais alta. Durante todo o movimento descendente e
ascendente a broca deve estar em funcionamento (rotao). O
sistema pode funcionar de um modo ininterrupto desde que haja
substituio (de uma forma automtica ou no) das peas no fim
de cada processamento.
a) Estabelea o GRAFCET para o comando deste sistema. No
considere nesta alnea situaes de emergncia e inicializao.

F 4 ; como no h condio de sada

contador ; tm de ficar aqui as ordens
H CopiaRegisto
F4
F2

b) Simule este problema atravs do lab remoto usando um nico

bloco GRAFTEC. Sugesto: como j foi feito em problemas
anteriores use dois cilindros para simular o curso mais longo.

F0
contador

H CopiaRegisto

STH F 1
CSB H ciclo
OUT L2

b
d

ECOB

PB 20
COPY contador
R 1990
EPB
P9/21

Pea baixa

S10-11/5
AI/Prticas

DEM/IST

P9/22

m
Pea alta

S10-11/6
AI/Prticas

11

PRTICA 9-11

PRTICA 9-11

c) Admita agora que o sistema de arranque/paragem do

processo constitudo pelo interruptor de presso d. Para o
sistema descrito arrancar preciso actuar d. Com o ciclo em
movimento provoca-se a sua paragem desde que o sistema
atinja a posio mais alta (de repouso) com o d desactuado.
Existe tambm dois alarmes sonoros que so accionado ao fim
de 30s do sistema estar parado por falta de peas para
processamento ou por a pea processada no ter sido retirada.
Suponha finalmente que sempre que se pare o sistema o
nmero de peas pequenas e grandes processadas seja
guardado num registo para efeitos do controlo da produo.

Soluo problema 9.4a)

1

Broca a rodar
H pea

Desce broca

b (pea alta)
3

m (pea baixa)
5

Desce broca

f actuado

m actuado

Estabelea o GRAFCET mestre que implemente as condies

desta alnea, os GRAFCET escravos correspondentes aos
alarmes e acrescentando ainda o que for necessrio ao
GRAFCET que definiu para a alnea anterior.

d) Simule no lab remoto estas especificaes. Utilize lmpadas

para simular os alarmes.

Desce broca

Sobe broca
h actuado

Sobe broca
pea retirada

Desce broca
f actuado

Sobe broca
pea retirada
GRAFCET ciclo

DEM/IST

P9/23

S10-11/6
AI/Prticas

DEM/IST

P9/24

S10-11/7
AI/Prticas

12

Soluo problema 9.4

PRTICA 9-11

Soluo problema 9.4

PRTICA 9-11

b)

Pea alta

situao de pea
presente (e que vai ser
baixa)

H pea
Tira pea
Nota: como se poder ver no cdigo o sensor de pea baixa o a1.,
evitando assim uma flag adicional. Para os restantes: h a0; f b1.

DEM/IST

P9/25

S10-11/7
AI/Prticas

DEM/IST

P9/26

S10-11/7
AI/Prticas

13

PRTICA 9-11

PRTICA 9-11

c)

d)
XOB 16
LD contador_pp
0
LD contador_pg
0
CPB 12 ; cpia para os registos
SET F 0
EXOB

GRAFCET Master

GRAFCETs slaves: ver na alnea d).

DEM/IST

P9/27

S10-11/8
AI/Prticas

DEM/IST

F1
L2
H ciclo
H alarme1
H alarme2

ECOB

COB 0
0
STH F 0
ANH dd
RES F 0
SET F 1
STH
ANL
ANH
RES
SET
; ordens
STH
RES
CPB

STH
SET
CSB
CSB
CSB

PB 12
COPY contador_pp
registo_pp
COPY contador_pg
registo_pg
EPB

F1
dd
InitCiclo
F1
F0
F0
L2
H 12 ; cpia dos registos

P9/28

S10-11/8
AI/Prticas

14

PRTICA 9-11

PRTICA 9-11

d)

d)

semelhante ao
anterior com
alteraes para o
tornar mais claro

grafo "alarme1"

grafo "alarme2"

grafo "ciclo"

DEM/IST

P9/29

S10-11/8
AI/Prticas

DEM/IST

P9/30

S10-11/8
AI/Prticas

15

PRTICA 9-11

PRTICA 9-11

Problema 9.5: Seja o sistema de comando de uma barreira

automtica de acesso a um parqueamento pago que funciona
de uma forma automtica. A barreira composta de duas partes
E e D como se v na figura. A parte esquerda pode abrir-se
isoladamente e deixar entrar veculos de duas rodas. Ambas as
partes podem abrir-se em conjunto e deixar passar veculos de
quatro rodas. esquerda das barreiras existe uma caixa de
portagem que pode receber moedas de 1 e 2 euros. No solo
existem duas placas A e B destinadas a detectar a presena de
veculos.
Para que se abra apenas a parte esquerda necessrio que um
veculo se coloque inteiramente sobre "a" e coloque pelo menos
uma moeda de 1 em "u". Quando um veculo de 4 rodas
pretende entrar ele ir estar sobre "a" e "b" e colocar pelo
menos uma moeda de 2 em v ou duas de 1 em "u". A barreira
fecha-se quando o veculo abandona "a" e "b" . De notar que o
caracteriza um veculo de quatro rodas o facto de "a" e "b"
serem pisados dentro de um intervalo de tempo inferior a 20s.
Quando um veculo de 2 rodas se posiciona em B um alarme
deve tocar s parando quando o veculo recuar.

a) Estabelea o GRAFCET
funcional escravo.
b) Escreva os cenrios
correspondentes a diferentes
ciclos de funcionamento e a
tabela de correspondncias
que deve utilizar a fim de fazer
a implementao do problema
no lab. remoto.
DEM/IST

c) Suponha agora que se pretende um sistema de controlo do

nmero de veculos de quatro rodas presentes no parque num
dado momento, e que no deve exceder um valor dado.
Quando esse nmero atingido o sistema de abertura das
cancelas devem ser desactivados surgindo a indicao de
Parque Cheio num painel luminoso. Nesta verso
simplificada do problema os de 2 rodas contam para efeitos de
entras e sadas como automveis, podendo ambos
designarem-se por veculos . O sistema retoma o
funcionamento normal desde que haja pelo menos a sada de
um automvel. (por outro porto).
Estabelea o GRAFCET funcional mestre supondo que vai
fazer a gesto das cancelas em funo do nmero de carros
presentes.
d) Escreva este mdulo em lista de instrues (tente tambm
em blocos funcionais) e adapte o anterior de forma a poder
correr o problema no lab. remoto. Neste programa deve usar
um registo para introduzir o nmero inicial de lugares
disponveis e para poder visualizar sempre que se deseja este
nmero no parque.

u
v
a

P9/31

S10-11/9
AI/Prticas

DEM/IST

P9/32

S10-11/10
AI/Prticas

16

PRTICA 9-11

PRTICA 9-11

Soluo do problema (realizado no editor do GRAFTEC por ser possvel)

a)

Soluo do problema
a)

macro 14 (nova pgina no editor GRAFTEC)

DEM/IST

P9/33

S10-11/11
AI/Prticas

DEM/IST

P9/34

S10-11/11
AI/Prticas

17

PRTICA 9-11

PRTICA 9-11

b)

Cenrio 1: carro e pagamento com 2 ("a" actuado antes de "b")

Entrada

F1 F10
01 2

F103

F1 Aco
04

actua a

actua b

mete moeda
2

abre cancela

sai carro

fecha cancela

Entrada

F1 F1
01 02

F1
03

F1
04

actua a

actua b

mete moeda 1

moeda metida

mete moeda 1

abre cancela

sai carro

fecha cancela

P9/35

Entrada

F1 F10
01 2

F103

F1 Aco
04

actua a

mete moeda
1

abre cancela

mota entra

fecha cancela

Cenrio 4: carro e pagamento com 1 moedas de 2 euros

("a" actuado antes de "b")

Cenrio 2: carro e pagamento com 2 moedas de 1

DEM/IST

Cenrio 3: mota em "a"

Entrada

F1 F1
01 02

F1
03

F1
04

actua b

actua a

mete moeda 2

abre cancelas

sai carro

fecha cancelas

Aco

AI/Prticas

DEM/IST

P9/36

Aco

AI/Prticas

18

PRTICA 9-11

PRTICA 9-11

Cenrio 5: carro e pagamento com 2 moedas de 1 euro

("b" actuado antes de "a")
Entrada

F1
01

F1
02

F10
3

F1 Aco
04

actua b

actua a

mete moeda
1

moeda metida 1

mete moeda
1

abre cancelas

sai carro

fecha cancelas

c)

Cenrio 6: mota em "b" : accionamento de alarme

Entrada

F1 F1
01 02

F1
03

F1
04

Aco

actua b

acciona alarme
passado 10s

desactua b

cala alarme

DEM/IST

P9/37

AI/Prticas

DEM/IST

P9/38

AI/Prticas

19

PRTICA 9-11

PRTICA 9-11

d)

d)
STH
ANH
RES
SET
DEC
CPB

XOB 16
SET F 0
EXOB
COB 0
0

F1
EntradaVeiculoParque
F1
F3
ContadorLugares
H 35

STH
ANH
RES
SET

F0
start
F0
F1

STH
ANL
RES
SET

F3
ContadorLugares
F3
F4

STH
ANH
ANL
RES
SET

F1
Initciclo
start
F1
F0

STH
ANH
RES
SET

F3
ContadorLugares
F3
F1

STH
ANH
DYN
RES
SET

F4
SaiCarroParque
F 500
F4
F5

STH
RES
SET
INC
CPB

F5
F5
F1
ContadorLugares
H 35

sth SaiCarroParque
DYN F 500
anH F 1
RES F 1
SET F 2
STH
DYN
INC
CPB
RES
SET

DEM/IST

F2
F 501
ContadorLugares
H 35
F2
F1

P9/39

AI/Prticas

; comandos
STH F 0
CPB H 33 ; inicializa contador
STH F 1
CSB H 20
SET L1 ; parque livre
STH F 4
RES L1
OUT L6
ECOB

PB 33
COPY R 1990
ContadorLugares
EPB

PB 35
COPY ContadorLugares
R 1990
EPB

DEM/IST

P9/40

AI/Prticas

20