w
Ordenador
4-20 mA
Actuador
Proceso
D/A
y(t)
u(t)
y(kT)
A/D
4-20 mA
Transmisor
Las seales que recibe y procesa el ordenador son de naturaleza
distinta: digitales y solo cambian en ciertos instantes de tiempo
Seales
u(kT)
u(t)
w
Ordenador
Proceso
D/A
y(t)
u(t)
y(kT)
A/D
y(kT)
y(t)
ZOH
u(kT)
u(t)
w
Ordenador
Proceso
D/A
u(t)
y(kT)
w
Ordenador
y(kT)
y(t)
u(kT)
Proceso
ZOH
y(t)
u(t)
u(t)
w
Ordenador
Proceso
D/A
y(t)
u(t)
y(kT)
A/D
y(kT)
y(t)
Modelado. Recordatorio
Conservacin de masa
Acumulacin=
flujo entrada q - flujo salida F
h
F
m masa en el depsito
A seccin del depsito
densidad, k constante
dm
q F
dt
m Ah
Fuk h
dh
A
quk h
V Ah
dt
Ecuacin diferencial
no-lineal
Ecuacin
algebraica
6
h
u q
dt
A
A
2 A h0
dh
h
dt
h
F
A
C 1
h 1.h
dx
Ax Bu
dt
y Cx
u 0k
2A h 0
k h0
B
1
A
Modelos en variables de
estado
dx
Ax Bu
dt
y Cx Du
Solucin
analtica:
x variables de estado:
conocido su valor en el instante
inicial y los valores de u(t) a lo
largo del tiempo, puede
determinarse el valor de las
salidas a lo largo del tiempo
t
x ( t ) e x ( 0) e
At
A ( t )
Bu ()d
Matriz de transicin de
estados
t
x ( t ) e At x (0) e A ( t ) Bu ()d
0
( t ) e At
d
( t ) verifica
A, (0) I
dt
luego s (s) I A (s)
Motor CC
Excitacin
independiente
d
k 1I f T
dt
dt
V RI L
dI
k 2
dt
T
Modelo lineal
V voltaje aplicado
velocidad de giro
T par externo
Angulo girado
k2 f.c.e.m
10
ke J 0 1 J
0 f J
I 0 k 2 L R L I 1 L 0
dx
Ax Bu
1 0 0
dt
I
y Cx
1
0 ( k1k 2 f )
RJ
J
1 0
0
k1
RJ
0
1
V
T
V
T
Si L=0
d
J
k 1I f T
dt
d
dt
V RI L
dI
k 2
dt
d
k1I f T
dt
dt
V RI k 2
11
Condiciones iniciales
1
0 ( k1k 2 f )
RJ
J
1 0
0
k1
RJ
0
1
0 0
0 ( k1k 2 f )
0
RJ
J
0
0 1 0
0
0 0
k1
0 RJ
0 ( k1k 2 f )
RJ
J
1 0
0
k1
RJ
V
T
0
1
Condiciones iniciales
no necesariamente
nulas
V0
T
0
Particularizando en un
punto de operacin
Restando:
0
1
V
T
Modelo de perturbacin
con condiciones
iniciales nulas
12
Modelo discretizado
u(kT)
u(t)
w
Ordenador
u(kT)
y(kT)
D/A
u(t)
dx
Ax Bu
dt
y Cx
y(t)
A/D
13
Modelo discretizado
dx
Ax Bu
dt
y Cx Du
x ( t ) e At x (0) e A ( t ) Bu()d
0
x (( k 1)T ) e AT x ( kT)
( k 1) T
A (( k 1) T )
Bu( )d
kT
14
Modelo discretizado
u(t)
x (( k 1)T ) e AT x ( kT)
( k 1) T
A (( k 1) T )
Bu( )d
kT
e AT x ( kT)
( k 1) T
A (( k 1) T )
d Bu( kT)
kT
15
Modelo discretizado
dx
Ax Bu
dt
y Cx Du
e AT
e Ad B
0
Matlab c2d
u(t)
y(t)
y(kT)
Ecuacin en diferencias
Para este tipo de entradas, el modelo
discretizado da los mismos valores en los
instantes t = kT que el modelo continuo.
(Partiendo del mismo estado inicial y
aplicando las mismas entradas)
16
Modelo discretizado
dx
Ax Bu
dt
y Cx Du
e AT
e Ad B
0
Formulaciones
similares
e AT
e Ad B
0
17
Ejemplo: Depsito
Si q = 0:
dh
h u
dt
h 1.h
e AT
e Ad B
0
T
e d (e 1)
T
h(( k 1)T ) e h( kT ) (e 1)u( kT)
Ejemplo: Depsito
Si q = 0:
dh
h u
dt
h 1.h
Si
u0k
1.252
2A h 0
x (( k 1)T ) x ( kT) u( kT )
y( kT) Cx ( kT)
T
h(( k 1)T ) e h( kT) (e 1) u( kT)
k h0
0.167
A
T 0. 5
19
Ejemplo: Motor
1
0 ( k1k 2 f )
RJ
J
1 0
0 1
0
1 0
0
k1
RJ
0
1
V
T
R
V
0
V
k1k 2 f
RJ J
k
1
RJ
L
I
20
Ejemplo: Motor
0 1
0
1 0
e At
t T
x (( k 1)T ) x ( kT ) u( kT)
0
V
y( kT) Cx ( kT)
T
e AT
e Ad B
0
L1 (sI A ) 1 t T
1
1 s
L
0 s
t T
L1
1
s
1
L
0
s 0 0 1
0 s 0
1
s( s )
1
t T
1 1 e T
T
e
0
t T
21
Ejemplo: Motor
e AT
1 1 e T
T
e
0
1
1
0
A
d
e d B
e
0
0 0
(1 e )
1 e T
1 e
( k0.1)
( k0.1) 1 0
(
k
0
.
1
)
( k0.1) 2.123
( k0.1) 39.154 V( k0.1)
22
Notacin
x (( k 1)T ) x ( kT) u ( kT )
y( kT ) Cx ( kT)
T
e AT
e Ad B
0
Por simplicidad:
x ( k 1) x ( k ) u( k )
y( k ) Cx ( k )
k se refiere al primer,
segundo, tercer, etc.
periodo de muestreo
23
Modelo de variables de
estado
x ( k 1) x ( k ) u( k )
y( k ) Cx ( k )
x ( k 1) 0
v ( k 1) F G
x ( k )
y ( k ) C 0
v
(
k
)
El modelo no es nico:
Existen mltiples modelos
equivalentes entrada-salida
x ( k )
v ( k ) H u ( k )
La de menor dimensin se
denomina realizacin
mnima
24
Representaciones
equivalentes
x ( k 1) x ( k ) u ( k )
z ( k ) Px ( k )
y( k ) Cx ( k )
x(k) P-1z ( k )
P invertible
z ( k 1) Px ( k 1) P x ( k ) Pu( k )
P P 1z ( k ) Pu ( k )
y( k ) CP 1z ( k )
z ( k 1) PP 1 z ( k ) P u ( k )
y( k ) CP z ( k )
1
25
Propiedades
La ecuacin caracterstica det[ I-A ] = 0 es invariante en
una representacin equivalente
x ( k 1) x ( k ) u( k )
z ( k 1) P P 1 z ( k ) P u ( k )
y( k ) Cx ( k )
y( k ) CP 1 z ( k )
Respuesta temporal
x ( k 1) x ( k ) u( k )
y( k ) Cx ( k )
x (1) x (0) u(0)
x ( 2) x (1) u(1) x (0) u (0) u(1)
2 x (0) u(0) u(1)
x ( k ) k x (0) k i1u(i)
i 0
k 1
y( k ) C k x (0) C k i 1u(i)
i 0
27
Respuesta impulsional
pulsada
k 1
y( k ) C x (0) C k i1u(i)
k
i 0
h(k)
u(k)
T
Impulso unitario en t = 0
t
ZOH+Proceso
y(k)
T
Respuesta partiendo de
condiciones iniciales nulas
k 1
y( k ) C x (0) C k i1u(i) C k 1 h( k )
k
i 0
k 1
y( k ) h ( k i ) u (i )
i 0
Modelo respuesta
impulso
h(k)
k 1
y( k ) h ( k i ) u (i )
i 0
h( j) u( k j)
j1
i 0
j1
y( k ) h( k i) u(i) h( j) u( k j)
Ejemplo: Depsito
q
h( k 1) 0.535h( k ) 0.062u( k )
h
u(k)
1
A/D
2
1
T = 0.5
-0.5
h( k ) C k 1 1 0.535k 1 ( 0.062)
u(0) 1 u(1) 0.5 u(3) 0,....
k 1
y( k ) h( k i) u(i) h( k ) 0.5h( k 1)
i 0
30
Ejemplo:
Motor
t
( k 1) 1 0.078
( k 1) 0 0.6
( k )
( k) 1 0
(
k
)
V(k)
T
ZOH
R
V
2
Amp
l
T = 0.1sg
Calcular la respuesta
temporal en posicin,
desde el reposo, a los
dos pulsos de tensin
de entrada
Encoder
( k ) 2.123
( k ) 39.154 V( k )
(k)
31
Ejemplo: Motor
( k 1) 1 0.078
( k 1) 0 0.6
( k )
( k) 1 0
( k )
( k ) 2.123
( k ) 39.154 V( k )
1 0.078
k 1
h( k ) C (1 0)
0 0.6
k 1
2.123
39.154
y( k ) h( k i) u(i) h( k ) 2h( k 1)
i 0
32
Respuesta salto
1
1 g
1
Proceso
g2
gj
t
g0=0
t
h j g j g j1
j1
j1
y( t ) h j u ( t j) (g j g j1 )u ( t j)
g1u ( t 1) g 0 u ( t ) g 2 u ( t 2) g1u ( t 2) g 3 u ( t 3) g 2 u ( t 3) .....
g1 (u ( t 1) u ( t 2)) g 2 (u ( t 2) u ( t 3)) g 3 (u ( t 3) u ( t 4)) ....
g1u ( t 1) g 2 u ( t 2) g 3 u ( t 3) ..... g j u ( t j)
j 1
33
Modelo de respuesta
salto
1
t
Proceso
1 g
1
g2
gj
t
g0=0
y( t ) g j u ( t j)
j1
Operador
desplazamiento q-1
q 1z ( k ) z ( k 1)
qz ( k ) z ( k 1)
x ( k 1) qx ( k ) x ( k ) u( k )
qI x ( k ) u( k)
x ( k ) qI u( k )
1
y( k ) C qI u ( k )
1
m
m 1
1
y( k )
b
q
b
q
...
b
q
bm
1
0
1
m 1
C qI
u( k )
q n a1q n 1 ... a n 1q1 a n
Funcin racional de q
35
Funcin de tranferencia
pulsada
m
m 1
1
b
q
b
q
...
b
q
bm
1
0
1
m 1
y( k ) C qI u( k )
u( k )
n
n 1
1
q a1q ... a n 1q a n
u( k)
n
n
n 1
1
q [q a1q ... a n 1q a n ]
q ( n m ) ( b0 b1q 1 ... b m1q m1 b mq m )
u( k)
1
n 1
n
1 a1q ... a n 1q
a nq
d nm
B(q 1 )
q d ( b0 b1q 1 ... b m1q m 1 b mq m )
y( k )
u( k )
u( k)
1
1
n 1
n
A(q )
1 a1q ... a n 1q
a nq
36
Funcin de transferencia
pulsada
B(q 1 )
q d ( b0 b1q 1 ... b mq m )
y( k )
u( k )
u( k )
1
1
2
n
A(q )
1 a1q a 2q ... a n q
A(q 1 ) y( k ) B(q 1 )u( k )
Polos y Autovalores
B(q 1 )
1
y(k )
u
(
k
)
C
qI
u ( k )
1
A (q )
adj qI
C
u ( k )
det qI
B(q 1 )
polos de
son las raices de det qI 0
1
A (q )
o sea los autovalores de
Puede haber mas autovalores que
polos en una realizacin no mnima
por cancelacin ceros-polos
(q 0.2)(q 0.7)
(q 0.2)(q 0.5)(q 0.1)
38
Ejemplo: Depsito
q
B(q 1 )
1
y( k )
u
(
k
)
C
qI
u( k )
1
A(q )
T = 0.5
1 q 0.535 ( 0.062)u( k )
1
0.062
0.062q 1
u( k)
u( k)
1
q 0.535
1 0.535q
Ejemplo: Motor
( k 1) 1 0.078
( k 1) 0 0.6
( k )
( k) 1 0
( k )
V(k)
T=0.1
Autovalores: 1 , 0.6
B(q 1 )
1
y( k )
u
(
k
)
C
qI
u ( k )
A(q 1 )
ZOH
V
( k ) 2.123
( k ) 39.154 V( k )
Ampl
Encoder
(k)
q 0 1 0.078 2.123
1 0
u( k )
0
q
0
0
.
6
39
.
154
2.123q 1.792
2.123q 1 1.792q 2
2
u( k )
u( k )
q 1.6q 0.6
1 1.6q 1 0.6q 2
40
Realizacin de FT
Dada la funcin de transferencia:
B(q 1 )
q d ( b0 b1q 1 ... b m 1q m 1 b mq m )
y( k )
u( k)
u( k)
1
1
n 1
n
A(q )
1 a1q ... a n 1q
a nq
x ( k 1) x ( k ) u( k )
y( k ) Cx ( k )
41
Forma canonica
observable
B(q 1 )
q d ( b0 b1q 1 ... b m1q m1 b mq m )
y( k )
u( k )
u( k )
1
1
n 1
n
A(q )
1 a1q ... a n 1q
a nq
a1
a2
z ( k 1)
a n 1
a
0 0 0
n
y( k ) 1 0 0 0 z ( k )
b1
b2
z( k ) u( k )
b n 1
b
n
a1
a 2 a n 1 a n
z ( k 1)
y( k ) b1
b2 b n 1 b n z ( k )
1
0
0
0 z( k ) 0 u( k )
0
0
Ejemplo: Motor
a1 a 2 a n 1
z ( k 1)
y( k ) b1 b2 bn 1
bn z( k)
an
0 z( k)
0
0 u( k )
B(q 1 )
2.123q 1 1.792q 2
y( k )
u( k)
u( k)
1
1
2
A(q )
1 1.6q 0.6q
1.6 0.6
1
z ( k 1)
z ( k ) V( k )
1
0
0
( k ) 2.123 1.792 z ( k )
Autovalores:
Polos:
det I 0
q 2 1.6q 0.6 0
0 1.6 0.6
1.6 0.6
0
0
0 1
1
q 1, 0.6
Observabilidad
x ( k 1) x ( k ) u( k )
Es observable si a partir de
medidas de la entrada y la
y( k ) Cx ( k )
salida en N instantes de
tiempo se puede calcular el
y(0) Cx (0)
estado inicial x(0)
y(1) Cx (1) Cx (0) Cu (0)
y(2) Cx (2) Cx (1) Cu (1) C x (0) u (0) Cu (1)
Observabilidad
En forma matricial:
y(0) C
0
y(1) C
C
u
(
0
)
x (0)
N 1
N 2
y( N 1) C
C u (0) ... Cu ( N 2)
La condicin de
existencia de solucin
para este sistema en las
n componentes de x(0)
es:
C
C
C 2
rango
Matriz de
observabilidad
C n 1
46
Ejemplo
( k 1) 1 0.078
( k 1) 0 0.6
( k )
( k) 1 0
(
k
)
rango
Motor CC
Es observable?
C
C
C 2
( k ) 2.123
( k ) 39.154 V( k )
C n 1
0
1
2
2 ? rango
1 0.078
Observable
con 2
medidas
47
Controlabilidad
x ( k 1) x ( k ) u( k )
y( k ) Cx ( k )
Controlabilidad
x ( N ) N x (0) N 1u(0) ... u( N 2) u( N 1)
u( N 1)
u ( N 2)
x ( N ) N x (0) N 1
u
(
0
)
(N x 1)
u( N 1)
(n x 1)
u ( N 2)
(n x N)
x ( N ) N x ( 0)
N 1
u
(
0
)
rango
n 1 n
n ecuaciones y
N incognitas,
para que tenga
solucin:
Condicin de
controlabilidad
49
Ejemplo
( k 1) 1 0.078
( k 1) 0 0.6
( k )
( k) 1 0
(
k
)
( k ) 2.123
( k ) 39.154 V( k )
Motor CC
Es controlable?
2.123 5.177
rango 2 ? rango
2
39.154 23.492
n 1
Controlable con 2
acciones de
control
50
Realizacin mnima
x (( k 1)T ) x ( kT) u ( kT)
y( kT ) Cx ( kT)
Una realizacin que es completamente observable y
completamente controlable se denomina realizacin mnima y
corresponde a aquella realizacin equivalente entrada-salida
de menor dimensin del estado
51
t kT
x (( k 1)T ) x ( kT) u ( kT)
y( kT ) Cx ( kT )
dx
Ax Bu
dt
y Cx Du
e AT
e Ad B
0
e AT
e A d B
0
52