Anda di halaman 1dari 17

PENERAPAN INVERSE MATRIKS KINEMATIK PADA

PENGENDALIAN GERAK ROBOT

DISUSUN OLEH :

NOVI EMITA PAKPAHAN


5121131007

PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO


FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI MEDAN
2013

KATA PENGANTAR
Puji syukur saya ucapkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa atas berkat rahmat dan
hidayah-Nya kami dapat menyelesaikan tugas makalah mata kuliah Matematika II yang
berjudul PENERAPAN INVERSE MEKANIK PADA PENGENDALIAN GERAK
ROBOT dan dalam kesempatan ini saya menghaturkan rasa hormat dan terima kasih yang
sebesar-besarnya kepada Bapak Marsangkap Silitonga selaku pembimbing dalam pembuatan
makalah ini.
Makalah ini berisikan tentang bagaimana penggunaan Inverse pada Penerapan
pengendalian gerak robot seperti kinematika kaki robot, proyekteri kaki, pola langkah,
manuver gerakan robot, hasil perancangan dan pengujian yang dilakukan dan lain-lain.
Akhir kata semoga makalah ini dapat memberikan manfaat kepada para pembaca.
Saya menyadari bahwa makalah ini masih jauh dari kesempurnaan baik dari bentuk
penyusunan maupun materinya. Semoga dengan adanya tugas makalah ini kita dapat belajar
bersama demi kemajuan kita dan kemajuan ilmu pengetahuan. Kritik dan saran dari pembaca
sangat kami harapkan untuk penyempurnaan makalah ini.
Medan, Mei 2013

Penulis

DAFTAR ISI
DAFTAR ISI..............................................................................................................................1
BAB I.........................................................................................................................................2
PENDAHULUAN......................................................................................................................2
BAB II........................................................................................................................................3
TINJAUAN PUSTAKA.............................................................................................................3
2.1 KINEMATIKA KAKI ROBOT...........................................................................................3
2.2 TRAYEKTORI UJUNG KAKI............................................................................................4
2.3 POLA LANGKAH...............................................................................................................5
2.4 MANUVER GERAKAN ROBOT......................................................................................7
2.4.1 Gerakan Jalan Lurus..........................................................................................................7
2.4.2 Gerakan Berputar..............................................................................................................9
2.5 HASIL PERANCANGAN DAN PENGUJIAN................................................................10
BAB III.....................................................................................................................................14
PENUTUP................................................................................................................................14
3.1 KESIMPULAN..................................................................................................................14
DAFTAR PUSTAKA...............................................................................................................15

BAB I
PENDAHULUAN
Kelebihan robot berkaki dibanding kn dengan tipe beroda yaitu dapat menjelajah pada
medan kasar atau menaiki tangga. Aplikasi robot berkaki umumnya untuk penjelajahan alam
bebas pada misi militer, penjelajahan hutan, dan unutuk eksperimen perilaku hewan dan
pengujian kecerdasan buatan (AI). Hexapod dapat berjalan ssecara stabil statis dengan
menyanggatubuh robbot maksimal menggunakan lima kaki ssetiap saat. Seni pada kaki robot
umumnya digerakkan oleh motor DC yang dilengkapi gearbox untuk mereduksi keccepatan
putarnya.
Beberapa robot berkaki berukuran kecil menggunakan penggerak motor servo. Motor
servo adalah mortor DC yangg dilengkapi kontrol posisi sudut putaran dengan masukan
setpoint sudut berupa sinyal PMW. Metode konvensional untuk membuat sebuah robot
berkaki berjalan adalah dengan menetukan simpangan dan pewaktuan masing-masing sendi
untuk membuar robot berjalan kemudian memasukkannya kedalam tabel lookup.Dengan
trial & error, masing-masing PMW servo dan timing antar servo untuk membuat gerakan
kaki dapat ditentukan. Metode ini tidak memerlukan komputasi rumit tetapi tidak fleksibel
unutuk membuat gerakan yang baru atau beragam.
Untuk menggerakkan kaki robot dengan

lebih fleksibel diperlukan beberapa

algoritma untuk mengendalikan motor penggerak sendi diantaranya adalah kinematik balik
(inverse kinematic) untuk menentukan besar sudut masing-masing sendi saat ujung kaki
berada pada suatu koordinat tertentu, perencanaan trayektori digunakan untuk membentuk
lintasan pergerakan ujung kaki robot, gait pattern untuk mengatur koordinasi masing-masing
kaki untuk membentuk suatu pola pergerakan dasar dari robot.
Diharapkan robot hexapod ini memiliki pola pergerakan kaki yang halus, presisi, dan
cepat, untuk aplikasi robot berjalan dan lebih mudah dikembangkan untuk membentuk pola
pergerakan lainnya. Penelitian ini dilakukan menggunakan robot hexapod 3 DOF tipe MSRH01 buatan microsystem dengan actuatorsendi berupa motor servo SSC32 sebagaidriver
motor. Sedangkan algotrima ditulis dalam program aplikasi MATLAB dan menggunakan
komunikasi serial sebagai penghubung Matlab dengan SSC32.

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 KINEMATIKA KAKI ROBOT
4

Pada Gambar.1 menunjukkan model 3-D dari sebuah robot berkaki enam yang
digunakan dalam penelitian ini, terdiri dari badan robot yang berbentuk prsegi panjang dan
enam kaki identik yang didistribusikan ke kedua sisi badan robot. Setiap kaki memiliki tiga
derajat kebebasan. Desain persegi panjang adalah desain yang lebih mirip dengan bentuk
bintanang, desain ini cocok digunakan untuk gerakan maju, walaupun kurang fleksibel dalam
berbelok, bergerak menyamping atau bergerak mundur [Woering R,2011].

Gambar 1. Robot Hexapod MSR-H01 Dari Microsystem

Gambar 2. Konstruksi Kaki


Gambar 2 merupakan bentuk model dari kaki robot, Z 0 adalah base frame dari kaki,
sedangkan Zb adalah frame pusat dari robot yang terletak ditengah badan robot. Parameter
dari kakai robot ditunjukkan oleh tabel 1.
lin

Li

di

k
1

-90

l1

l2

l3

Table 1. Parameter D-H kaki robot


5

Hasil dari transformasi Matriks antra ujung kaki dengan baseo frame Z 0 adalah
sebagai berikut
C 1C 23 C 1 S 23
S1
T3 S 1 C 23S 1 S 23C 1
S23
C23
0
0
0
0

C 1l 1l2 C 2l 3 C 23)
S 1 l 1l2 C 2l 3 C 23
l 3S23+l2S2
1

.................... ( 1 )

Dari matriks T diatas maka persamaan forward kinematik dari kaki 3 DOF ini adalah
x
C 1l 1 l2 C 2 l 3 C 23
y S 1 l 1 l2C2 l 3 C 23
z
l 3 S 23l 2 S 2

.............................................(2)

Persamaan ke-6 kaki robot harus disatukan dalam satu frame untuk menyelesaikan
kinematika robot. Berdasarkan Gambar 4. Dengan i menunjukkan urutan kaki, matriks
transformasi dari koordinat lokal ke koordinat global dapat disusun sebagai berikut.
cos i
sini
T 0, icos isini
0
0

0 X offset , i
0 Y offset , i
1 0

Invers Kinematic diturunkan dengan metode geometri menghasilkan persamaan 3,4,


dan 5.
atan2

y
x

3 = acos

l 22 +l32 ( rl 1 ) 2z 2
2 l 2l 3

2 = atan2

z
rl1

..................................................................................... (3)

acos

.......................................................................(4)

l 2 +l 3 ( rl 1 ) 2+ z 2l 3
2l 2 (rl 1)2+ z 2

.......................................... (5)

.
2.2 TRAYEKTORI UJUNG KAKI
Algoritma trayktori ujung kaki bekerja pada bidang x, y, z tetapi untuk gerakan lurus
maju (trayektori hanya bekerja dalam bidang y. Posisi x ditentukan dengan
memperhitungkan nilai sudut serong . Untuk memudahkan analisa trayektori akan dibagi
menjadi bidang x-y dan bidang z-y. Trayektori yang digunakan adalah trayektori polinomial
orde 1. Berikut adalah persamaan trayektori polinomial orde 1 untuk bidang x-y.
6

yt a 0a 1 t
y ' ta 1

............................................................

y didefinisikan sebagai posisi saat wakktu t dan y adalah turunan posisi yaitu
kecepatannya. Orde 1 memiliki kecepatan yang tetap selama perpindahan dari y(t) menuju
y(t+n) yakni sebesar a1. Posisi x dapat ditentukan (t)=y(t) tan ( dan x(t)=y(t) Kecepatan
gerak ini berbeda antara saat fase support dan fase transfer. Notasi a0 adalah posisi mulamula dari langkah kaki yang kita kenal dengan AEP (Anterior Extreem Position) atau PEP
(Posterior Extreem Position). Berikutnya untuk bidang y-z menggunakan persamaan 8
berikut ini [Figliolini G,dkk,2007].
0

support phase t

tt 0
z (t)= Fc sin tf t 0

transfer phase ( t

Kurva saat kakai mengangkat dibentuk dengan kurva sinusoidal. Fc sebagai amplitudo
kurva menunjukkan tinggi maksimal kaki melangkah atau disebut dengan foot clearence.
Persamaan trayektori kurva sinusoidal hanya dipakai saat fase transfer, saat fase support
bernilai nol.

Gambar 2. Kurva Trayektori Kaki


2.3 POLA LANGKAH
Dengan pembangit proyektori dan inverse kinematic, kaki robot ssudah bisa
melangkah. Pada bagian ini algoritma gait diperlukan untuk mengatur kapan sebuah kaki
berada pada fase support atau fase transfer. Prinsip perancangan algoritma gait disini adalah
7

semua gerakan masing-masing kaki aalah sama, yang berbeda adalah waktu tunda atau beda
fase antar masing- massing kaki [Woring R. 2011]. Tiga jenis gait diaplikasikan disini yaitu
gait pentapod, tetrapod, dan tripod. Urutan langkag kaki ditunjukkan pada gambar 3 dengan
bar hitam mewakili fase support dan spasi mewakili fase transfer.
Leg 1
Leg 2
Leg 3
Leg 4
Leg 5
Leg 6
Leg 1
Leg 2
Leg 3
Leg 4
Leg 5
Leg 6
Leg 1
Leg 2
Leg 3
Leg 4
Leg 5
Leg 6

Gambar 3. Diagram Gait


Untuk membangkitkan gelombang gait dilakukan dengan sebuah tabel look-up
dengan n a adalah waktu tunda setiap kaki dalam T ternormalisasi, di akhir setiap baris
dalam tabel lookup adalah duty factor .
FASE (j, n ) = [
Beda fase gait pentapoid adalah sebagai berikut:
FASE = [

5
6

241
666

5
6

] .

Selanjutnya untuk gait tripod,


FASE = [

432
666

1
6

2
3 ] .....................................................................(11)

Sedangkan untuk gait tripod adalah sebagai berikut:


FASE = [

00

11
22

1
2 ] .....................................................................(12)

Beberapa gait dalam persamaan 10, 11, 12 digunakan pada algoritmapembangkitan


gait hexapod yang ditunjukkan gambar 4.

Gambar 4. Diagram Alir Pembangkitan Gait


2.4 MANUVER GERAKAN ROBOT
Gerakan robot terdiri dari 2 gerakan dasar, yaitu gerakan jalan lurus dan gerkan
berputar.
2.4.1 Gerakan Jalan Lurus
Prinsip dari pergerakan lurus adalah koordinat kaki saat memulai dengan koordinat
akhir saat fase support dihubungkan oleh garis lurus. Variabel dari gerakan nin adalah
panjang langkah Fs dan sudut serong . Gambar 5 memeperlihatkan koordinat global robot
dan transformasi ke koordinat awal dan akhir dari kaki ke-2. Garis a-b berwarna biru adalah
garis yang dibentuk oleh trayektori dengan panjang Fs diukur dalam koordinat global,
kemudian garis tersebut di transformasikan ke masing-masing kaki robot dan di gambarkan
dalam garis merah.

Gambar 5. Penempatan Kurva Trayektori Untuk Gerakan Lurus


Pada pergerakan ini bentuk langkah dan panjang langkah sama untuk semua kaki,
sehingga hanya perlu satu perhitungan saja kemudian didistribusikan ke semua kaki. Langkah
pertama unutk membuat gerakan jalan lurus adalah memebuat kurva lintasan kaki pada
vektor F yang mempunyai ujung titik a dan b menggunakan persamaan trayektori yaitu,
F t Ftv rt

support phase t

Ftv p t

transfer phase t

................(13)

Dengan memasukkan variabel koordinat x dan y dihitung dengan persamaan,


x tsin Ft
y t cos F t

dan koordinat z sebagai berikut,


0
support phase t
tt 0
z (t)= Fc sin tf t 0

transfer phase ( t

dengan mengamati Gambar 5, cr merupakan jarak aman operasional kaki di ukur pada
sumbu x lokal masing-masing kaki, dan merupakan sudut putar koordinat lokal terhadap
sumbu z, maka,
L 1icr cosi
L2icr sini
10

x offset dan y_offset adalah jaraktitk pusat koordinat lokal diukur dari pusat koordinat
global, koordinat kurva trayektori kaki jika didistribusikan ke masing-masing kaki
menggunakan persamaan 17.
xitx offset i L1 i xt
yit y offseti L2 i yt
z it z t

2.4.2 Gerakan Berputar


Gambar 6 memperlihatkan kurva langkah kaki gerakan berputar yang akan dibentuk
oleh ujung kaki yang berpusat di origin koordinat global. Metode untuk membuat gerakan
berputar adalah membangkitkan posisi sudut dari ujung kakimenggunakan persamaan 13
dengan F sebagai fungsi sudut diketahui barulah dihitung posisi x, y, dan posisi z. Langkah
pertama untuk menentukan sudut acuan , kurva darri tryektori sudut memiliki nilai tengah
pada sudut yang dicari dengan persamaan 18.
P i x x offset i L 1 i
P i y y offset iL2 i ............................................................................ (18)
iatan2 Pix /Piy

Gambar 6. Penempatan Kurva Trayektori Untuk Gerakan Berputar


Sudut adalah sepanjang , maka sudut mula-mula dari gerakan ini adalah sudut putar
robot yang diinginkan, jika benilai positif berarti robot berputar berlawanan jarum jam

11

anglei (0) = i -

2 ....................................................................................................

Selanjutnya dengan Persamaan 15 dengan fungsi F sebagai fungsi sudut (angle i),
posisi sudut masing-masing kaki dihitung menggunakan persamaan berikut,
angle it angle i tv rt

support phase t

angle i tv pt

transfer phase ( t >

Setelah sudut diketahui, langkah selanjutnya adalah mengkonversi sudut koordinat x


dan y menggunakanpersamaan 23, sedangkan koorrdinat z didapat dari persamaan 17.
x itcosangle it

Pix 2 + Piy 2

y i tsin angle it

Pix 2 + Piy 2

2.5 HASIL PERANCANGAN DAN PENGUJIAN


Gambar 7 berikut ini menunjukkan bentuk simulasi robot pada pprogram aplikasi
MATLAB.

Gambar 7. Bentuk Simulasi Robot


Kinematika kaki robot mempunyai area kerja tertentu, untuk menentukan daerah kerja
dari kaki robot harus ddiperhatikan konstruksi mekaniknya yakni penempatan aktuator motor
servo dan keterbatasan sudut yang dapat dibentuk oleh motor servo. Tabel menunjukkan
variabel dan paramater dari kaki robot untuk analisa workspace atau daerah kerja kaki robot
[Gouda B.K, 2006].
12

Sendi

Panjan

Sudut

Sudut

minimum

maximum

lengan

()

(o)

Sendi 1

(mm)
20

-90

90

Sendi 2
Sendi 3

80
130

-90
0

90
140

Tabel 2. Batasan Sudut Sendi Kaki Robot

Gambar 8. Workspace 3D Kaki Robot


Pada gambar 8 diatas menunjukkan area kerja yang dapat dijelajahi oleh ujung kaki
dengan besar sudut sendi seperti pada tabel dengan step 10. Gambar 8 dan gambar 9
mempersentasikan grafik 2Duntuk memperjelas tampilan area kerja dari kaki sehingga dapat
dilihat bahwa tinggi robot yang dapat dijangkau dan panjang langkahnya yang dapat dibentuk
oleh kaki robot.

13

Gambar 10. Kurva Trayektori


Analisa berikutnya adalah

kurva trayektori. Kurva saat

kaki mengangkat

dibentukdengan kurva sinusoidal. Fc sebagai amplitudo kurva yang menunjukkan tinggi


maksimal kaki melangkah atau disebut dengan foot clearence. Persamaan trayektori kurva
sinusoidal hanya dipakai saat fase transfer,saat fase support koordinat z bernilai konstan.
Bentuk kurva langkah kaki terdapat pada Gambar 10.
Waktu t adalah iterasi dengan t tertentu dalam satuan detik, iterasi t menentukan
seberapa banyak titik yang dihasilkan untuk berpindah dari AEP ke PEP yang berarti semakin
banyak iterasi menghasilkan kurva yang halus tetapi waktu yang diperlukan proses aka
semakin lama karena proses komputasi yang banyak dengan sebaliknya dengan iterasi yang
minimum akan mempercepat perpindahan tetapi kurva yang dihasilkan menjadi kasar.
Analisa gait (pola langkah ) dilakukan dengan menbandingkan antara kecepatan grak
robot dengan konsumsi arus pada kaki robot, berikut ini adalah salah satu grafik perubahan
sudut dan arus listrik yang dibutuhkan oleh kaki robot.

Gambar 11. Perubahan Sudut Dan Arus Yang Dibutuhkan Kaki Ke-3 Pada Mode1 Gerakan
Lurus
14

Tabel 3. berikut menunjukkan perbandingan kecepatan dan konsumsi arus dari semua
mode gait dengan panjang langkah Fs = 60 mm dan cycle time t = 2 s.

Gait

pentapod
tetrapod
tripod

Gerak

Gerak

Lurus
Konsumsi

Berputar
Konsumsi

Jumlah

mm/

arus(mA)

Rad/

arus(mA)

penopan

s
s
33,3
70,52
0,39
56,28
44,7
89.9
0,52
90
60
111,3
0,7
106,1
Tabel 3. Tabel Perbandingan Gait

g kaki
5
4
3

Informasi dari tabel diatas adalah gait yang paling efesien adalah gait tripod karena
dengan konsumsi arus yang tidak terlalu beda dibadingkan gait lainnya mampu memberikan
kecepatan yang maksimal dan tetap mampu menjaga kestabilan statis. Selanjutnya kecepatan
maksimal dari ketiga jenis gait diuji pada bgian berikut ini.
Pengujian kecepatan dilakukan dengan menjalankan robot dengan Fs dan t bervariasi. Hasil
pengujian ditunjukkan pada Gambar 12.

Gambar 12. Pengujian Kecepatan


BAB III
PENUTUP
15

3.1 KESIMPULAN
Algoritma inverse kinematic diimplementasikan unutk mengatur pergerakan robot
hexapod 3DOF. Trayektori oorde 1 dirasa cukup handal untuk di terapakan pada robot dengan
akuator motor servo. Tiga jenis pola langkah untuk mengatur koordinasi gerakan kaki dalam
berjalan dan pola tripod merupakan pola yang paling efesien untuk berjalan. Gerakan dasar
yang dibangun disini adalah gerakan maju atau serong, dan gerakan berputar.
Algoritma yang dibangun dan diaplikasikan mampu membuat robot hexapod MMSRH01 berjalan dengan kecepatan maksimal sebsar 161 mm/s menggunakan gait tripod dengan
Fs = 100 cm dan t = i detik. Kontrol oppen loop menunjukkan selisih antara kecepatan aktual
dengan kecepatan referensi yanag cukup besar kaena pengaruh permukaan lantai dan selisih
antara kemampuan aktuatornya sendiri.

DAFTAR PUSTAKA
Figliolini G., Stan S. D., Rea P.,2007, Motion Anaisys of Leg Tip of a Sig-Legged Robot,
IFToMM World Congress..

16

Gouda Bhanu K.,2006 , Optimal Robot Trajectory Planning Using EvolutionaEvolutionary


Algorithms. Masters Thesis, C leveland State University.
Linxmotion Inc., 2005, Manual SSC-32.
Woring R.,2011,Simulating the first steps of a walking hexpod robot, Masters Thesis,
University of Technology Eindhoven.
http://Penerapan Matriks pada bidang Teknik Elektro.com// di akses tanggal 24 Mei 2013

17