Bab 7 Lup Berumpan-balik

Ir. Abdul Wahid, MT.

Departemen Teknik Kimia FTUI

Tujuan Pembelajaran
Saat kuselesaikan bab ini, kuingin dapat melakukan
hal-hal berikut.

Mengidentfikasi elemen-elemen penting pada

lup berumpan-balik
Memilih variabel-variabel kandidat yang
cocok untuk dikendalikan dan dimanipulasi
Mengevaluasi data kinerja pengendalian
menggunakan ukuran standar dari kinerja
dinamik

Kerangka Kuliah
Kerangka Kuliah

Elemen-elemen lup yang khas

Variabel berhubungan dengan obyektif pengendalian
- Contoh-contoh
Ukuran-ukuran kinerja pengendalian yang khas
Lima pendekatan terhadap pengendalian berumpanbalik

Diagram Blok Lup Berumpanbalik

Masukan

Kontroler

Elemen
Kontrol Akhir

Proses
Bab 3-6

SensorTransmitter

Bab ini dan selanjutnya

Keluaran

Lup Berumpan-balik
KONSEP: Kita telah melihat rincian yang terbatas dalan gambar perpipaan
dan instrumentasi (P&ID). Kita melihat lokasi sensor, variabel yang diukur,
koneksi ke elemen akhir (katup) dan lokasi elemen akhir.

v1

TC
A

v2

Lup Berumpan-balik
REALITANYA: Banyak elemen dalam lup memberpengaruhi keselamatan,
kehandalan, keakuratan, dinamik dan biayanya. Insinyur perlu untuk
memahami rinciannya!

v1
4-20 mA
T
A

v2

4-20 mA

3-15 psi

Proses dan Elemen Intrumen

Fitur Kunci Elemen Lup Kontrol

SENSOR
Sensor: menghasilkan fenomena, mekanik,
listrik, atau sejenisnya yang berhubungan
dengan variabel proses yang diukur.
Trasmiter: mengubah fenomena ini ke dalam
sinyal yang dapat ditransmisikan.
Untuk menggambarkan perilaku
sensor/transmitte (dynamic): Gain of a
sensor/transmitter (rasio antara span keluaran
dan span masukan).

SENSOR: Hal-hal Penting dalam

Pemilihan Sensor
1. Akurasi
2. Repeatability
3. Reproducibility
4. Range/span
5. Reliability
6. Linearity

7. Maintenance
8. Konsistensi dengan
lingkungan proses
9. Dynamic
10.Safety
11.Cost

ISSUE
Accuracy - Accuracy is the degree of conformity of the measured value
with the accepted standard or ideal value, which we can take as the true
physical variable. Accuracy is usually reported as a range of maximum
inaccuracy. These ranges should have a significance level, such as 95%
of the measurements will be within the inaccuracy range.

COMMENTS
Accuracy is usually expressed in engineering units
or as a percentage of the sensor range, for example:

Accuracy is needed for some variables, such as product quality, but it is

not required for others such as level in a large storage tank. See
Section 24.3 in Marlin (2000) for a discussion on the needs of sensor
accuracy.
Repeatability The closeness of agreement among a number of
consecutive measurements of the same variable (value) under the same
operating conditions, approaching in the same direction.
Reproducibility The closeness of agreement among a number of
consecutive measurements of the same variable (value) under the same
operating conditions over a period of time, approaching from both
directions. This is usually expressed as non-reproducibility as a
percentage of range (span).

Orifice flow meters with accuracy of 3% of

maximum flow range.

Often, an important balance is between accuracy and reproducibility, with

the proper choice depending on each process application.

Thermocouple temperature sensor with accuracy

of 1.5 K.

The term approaching in the same direction

means that the variable is increasing (decreasing) to
the value for all replications of the experiment.
The period of time is long, so that changes
occurring over longer times of plant operation are
included.
Reproducibility includes hysteresis, dead band, drift
and repeatability.

Accuracy and Repeability

Reproducibility

ISSUE
COMMENTS
Range/Span - Most sensors have a limited range over which a process variable can If a chemical reactor typically operates at 300C, the
be measured, defined by the lower and upper range values. Usually, the larger the engineer might select a range of 250-350 C.
range, the poorer the accuracy, and reproducibility. Therefore, engineers select the
smallest range that satisfies the process requirements.
Since the reactor will be started up from ambient
temperature occasionally, an additional sensor should
We select ranges that are easily interpreted by operating personnel, such as 100-200 C, be provided with a range of -50 to 400 C.
but not 100-183 C.
Reliability Reliability is the probability that a device will adequately perform (as
specified) for a period of time under specified operating conditions. Some sensors
are required for safety or product quality, and therefore, they should be very
reliable. Reliability is affected by maintenance and consistency with process
environment. Also, some sensors are protected from contact with corrosive process
environment by a cover or sheath (e.g., a thermowell for a thermocouple), and some
sensors require a sample to be extracted from the process (e.g., a chromatograph).

If sensor reliability is very important, the engineer

can provide duplicate sensors, so that a single failure
does not require a process shutdown. See Chapter 22
in Marlin (2000) for the use of duplicate sensors in
process control.

Linearity - This is the closeness to a straight line of the relationship between the true
process variable and the measurement. Lack of linearity does not necessarily
degrade sensor performance. If the nonlinearity can be modeled and an appropriate
correction applied to the measurement before it is used for monitoring and control,
the effect of the non-linearity can be eliminated. Typical examples of compensating
calculations are the square root applied to the orifice flow sensor and the polynomial
compensation for a thermocouple temperature sensor. The engineer should not
assume that a compensation for non-linearity has been applied, especially when
taking values from a history database, which does not contain details of the
measurement technology.

Linearity is usually reported as non-linearity, which is

the maximum of the deviation between the calibration
curve and a straight line positioned so that the
maximum deviation is minimized.
See ISA (1979) for further details and several
alternative definitions of linearity.

ISSUE

Maintenance - Sensors require occasional testing and replacement of

selected components that can wear. Engineers must know the maintenance
requirements so that they can provide adequate spare parts and personnel
time. Naturally, the maintenance costs must be included in the economic
analysis of a design.

COMMENTS
On-stream analyzers usually require the
greatest amount of maintenance. The cost
associated with maintenance can be
substantial and should not be overlooked in
the economic analysis.

Consistency with process environment - Most sensors will function properly A float can indicate the interface for a liquid
for specific process conditions. For example, many flow sensors function for level. However, a float is not reliable for a
a single phase, but not for multi-phase fluid flow, whether vapor-liquid or sticky liquid.
slurry. The engineer must observe the limitations for each sensor.
Also, a turbine flow meter can be damaged
Some sensors can have direct contact with the process materials, while others by a rapid change in flow rate or liquid
entrained in a vapor stream.
must be protected. Three general categories are given in the following.
Direct contact - Sensors such as orifice plates and level floats have direct
contact with process fluids.
Sheath protection - Sensors such as thermocouples and pressure diaphragms Sensors in direct contact must not be
degraded by the process material.
have a sheath between the process fluid and the sensor element.
Sample extraction - When the process environment is very hostile or the The sheath usually slows the sensor
sensor is delicate and performa complex physiochemical transformation on the response.
Samples must represent the fluid in the
process material, a sample can be extracted.
process.
Naturally, the parts of the sensor that contact the process must be selected
appropriately to resist corrosion or other deleterious effects.

ISSUE

Dynamics - The use of the sensor dictates the allowable

delay in the sensor response. When the measured value is
used for control, sensor delays should be minimized, while
sensors used for monitoring longer-term trends can have some
delay.

COMMENTS
A greater delay is associated with sensors that
require a sample to be extracted from the
process.
On-stream analyzers usually have the longest
delays, which are caused by the time for
analysis.

Safety - The sensor and transmitter often require electrical

power. Since the sensor is located at the process equipment,
the environment could contain flammable gases, which could
explode when a spark occurs.

Standards for safety have been developed to

prevent explosions. These standards prevent
a significant power source, oxidizing agent
and flammable gas from being in contact.

Cost - Engineers must always consider cost when making

design and operations decisions. Sensors involve costs and
when selected properly, provide benefits. These must be
quantified and a profitability analysis performed.

Remember that the total cost includes costs of

transmission (wiring around the plant),
installation, documentation, plant operations,
and maintenance over the life of the sensor.

In some cases, a sensor can affect the operating costs of the

process. An example is a flow sensor. In some situations, the
pumping (or compression) costs can be high, and the pressure
drop occurring because of the sensor can significantly increase
the pumping costs. In such situations, a flow sensor with a
low (non-recoverable) pressure drop is selected.

See a reference on engineering economics to

learn how to consider costs over time, using
principles of the time value of money and
profitability measures.

Contoh
Akurasi
Termokopel 1,5 K
Orifis 3% dari rentang aliran maksimum
Sensor/transmiter tekanan yang telah dikalibrasi
digunakan untuk mengukur tekanan proses
antara 20 psig dan 50 psig, maka:
Span of the instrument: beda antara harga
tinggi dan rendah; dari contoh berarti spannya
30 psi.
Zero of the instrument: harga range yang
rendah; dari contoh berarti zeronya 20 psig.

Gain dari Sensor

Ada 2 jenis gain:
Gain yang konstan
Contoh: sensor/transmiter tekanan elektronik yang memiliki range 0-200 psig
dengan sinyal keluarannya 4-20 mA,
maka:
20mA
4mA
KT
0.08 mA
psi
Gain sebagai sebuah fungsi 200 psig 0 psig
Contoh: sensor tekanan differensial yang digunakan untuk mengukur tekanan
differensial (h) yang melalui orifis. Persamaan sinyal keluaran dari transmiter
16
tekanan differensial M
elektronik:

F2
F
2
Fmax
M F sinyak keluaran (mA) dan F aliran volumetrik
Gainnya :
dM F
2(16)
KT

Fs (gain sebagai fungsi aliran)

2
dF
Fmax

Sensor Suhu
Sensor Type

Limits of
Application (C)

Accuracy1,2

type E:
chromel-constantan

-100 to 1000

1.5 or 0.5% for 0 to 900 C

type J:
iron-constantan

0 to 750

2.2 or 0.75%

type K:
chromel-nickel

0 to 1250

2.2 or 0.75%

type T:
copper-constantan

-160 to 400

1.0 or 1.5% for -160 to 0 C

RTD

-200 to 650

0.15 + 0.2|T|

Dynamics:
t (s)

Advantages

Disadvantages

Thermocouple
-good reproducibility
-wide range
-minimum span of 40 C
-temperature vs. emf not exactly linear
-drift over time
-low emf corrupted by noise

see note 3

see note 3

-good accuracy
-small span possible
-linearity

-self-heating
-less physically rugged
-self-heating error
-highly nonlinear
-only small span
-less physically rugged
-drift

Thermister

-40 to 150

0.10 C

see note 3

-good accuracy
-little drift

Bimetallic

2%

-low cost
-physically rugged

-local display

Filled system

-200 to 800

1%

1 to 10

-simple and low cost

-no hazards

-not high temperatures

-sensitive to external pressure

Sensor Aliran
Sensor

Rangeabilit
y1

Accuracy2

Dynamics (s)

Advantages

Disadvantages

orifice

3.5:1

2-4% of full span

-low cost
-extensive industrial practice

-high pressure loss

-plugging with slurries

venturi

3.5:1

1% of full span

-lower pressure loss than orifice

-slurries do not plug

-high cost
-line under 15 cm

flow nozzle

3.5:1

2% full span

-good for slurry service

-intermediate pressure loss

-higher cost than orifice plate

-limited pipe sizes

elbow meter

3:1

5-10% of full span

-low pressure loss

-very poor accuracy

annubar

3:1

0.5-1.5% of full
span

-low pressure loss

-large pipe diameters

-poor performance with dirty or sticky

fluids

turbine

20:1

0.25% of
measurement

-wide rangeability
-good accuracy

-high cost
-strainer needed, especially for
slurries
-expensive
-high pressure drop
-damaged by flow surge or solids

vortex shedding

10:1

1% of measurement

-wide rangeability
-insensitive to variations in
density, temperature, pressure,
and viscosity

positive
displacement

10:1 or
greater

0.5% of
measurement

-high reangeability
-good accuracy

Sensor Tekanan
Sensor

Limits of
Application

Accuracy

Dynamic
s

bourdon,
"C"

up to 100 MPa

1-5% of full span

spiral

up to 100 MPa

0.5% of full span

helical

up to 100 MPa

0.5-1% of full span

bellows

typically vacuum to
500 kPa

0.5% of full span

diaphragm

up to 60 kPa

capacitance/
inductance

Advantages

Disadvantages

-low cost with reasonable accuracy

-wide limits of application

-hysteresis
-affected by shock and
vibration

-low cost
-differential pressure

-smaller pressure range of

application
-temperature compensation
needed

0.5-1.5% of full span

-very small span possible

-usually limited to low

pressures (i.e. below 8 kPa)

up to 30 kPa

0.2% of full span

resistive/str
ain gauge

up to 100 MPa

0.1-1% of full span

fast

-large range of pressures

piezoelectric

0.5% of full span

very fast

-fast dynamics

-sensitive to temperature
changes

Sensor Level
Sensor
float

displacement

differential
pressure

capacitance

Limits of Application
up to 1 m

0.3-3 m

essentially no upper
limit

up to 30 m

Accuracy
-

Dynamics

Advantages

Disadvantages

-can be used for switches

-cannot be used with

sticky fluids which
coat the float

-good accuracy

-limited range
-cost of external
mounting for high
pressures

-good accuracy
-large range
-applicable to slurries with use of
sealed lines

-assumes constant
density
-sealed lines sensitive
to temperature

-applicable for slurries

-level switch for many difficult
fluids

-affected by density
variations

Sensor Analyzers

CONTROL
VALVE

Hal-hal Penting dalam Control

Valve
1.Capacity

6.Precision

2.Range

7.Linearity

3.Failure position

8.Dynamic

4.Gain

9.Konsistensi dengan
lingkungan proses

5.Pressure drop

10.Cost

Valve Body
Valve Body

Advantages

Disadvantages

globe (unbalanced)

-large range
-good shutoff

-unbalanced forces
-high pressure loss

globe (balanced)

-high capacity
-large range
-balanced forces

-poor shutoff
-high pressure loss

ball

-high capacity
-tight shutoff

-moderate pressure drop applications

-tends to plug (except segmented ball)

butterfly

-high capacity
-low pressure loss
-slurry applications

-high torque
-large deadband
-affects flow through limited range (i.e.
0-60%)
-tight shutoff requires special seat material

diaphragm

-slurry applications
-corrosion resistant materials

-short diaphragm life

-limited pressure and temperature
-small range

gate

-tight shutoff

-used only with clean fluids

Instrumentation Schematic
of Control Valve

Aksi Control Valve

Pertanyaan Tindakan apa yang kita
inginkan terhadap valve saat suplai
energinya gagal?
Jawabannya berkaitan dengan posisi
gagal (fail position) dari valve.
Pertimbangan utama: safety.

Fail Open (FO)

atau Air-to-Close
(AC)
Gambar berikut
menunjukkan bahwa
posisi awal katup jenis
ini adalah terbuka atau
dengan kata lain, bila
tidak ada suplai udara
(fail) maka katup
terbuka (open). Untuk
menutupnya (close)
diperlukan suplai udara
(air) atau Air-to-Close

Fail Close (FC) atau Air-to-Open (AO)

Gambar berikut
menunjukkan bahwa
posisi awal katup
jenis ini adalah
tertutup atau dengan
kata lain, bila tidak
ada suplai udara (fail)
maka katup tertutup
(close). Untuk
membukanya (open)
diperlukan suplai

Pemilihan Valve
Pemilihannya tergantung prosesnya,
bahkan proses secara keseluruhan.
Contoh: Proses pemanasan yang baik
adalah menggunakan FC valve; tetapi
kalau fluida yang dipanasi itu berupa
polimer yang kalau pemanasnya mati bisa
terjadi solidasi maka yang aman adalah
menggunakan FO valve.

Aliran Melalui Valve

atau

f = flow
Cv = karakteristik valve VALVE
SIZING

pv = pressure drop dari valve

Gf

= specific gravity

Karakteristik Control Valve

Karakteristik Control Valve

LINEAR

Cv vp Cv ,max .vp

vp valve position

=% (EQUAL PERCENTAGE)

Cv vp Cv ,max .

vp 1

rangeablity parameter
25, 50, 100 (umumnya 50)

Rangeability dari Control Valve

Laju alir pada 95% posisi valve
Rangeability
Laju alir pada 5% posisi valve
Definisi lain adalah 90% dan 10% posisi valve
LINEAR: rangeability = 0.95/0.05 = 19
=% : rangeability = -0.05/ -0.95 = 18 ( = 25); 34 ( = 50);
dan 63 ( = 100)
QUICK OPENING: rangeability = 3 terlalu kecil tidak
cocok untuk mengatur aliran

Karakteristik Valve Terpasang

Jika jatuh tekanan di pipa dan peralatan yang
dirangkai dengan valve SIGNIFIKAN dibanding
dengan jatuh tekanan melewati valve, maka
jatuh tekanan valve akan berubah-ubah sesuai
dengan aliran yang melalui valve
Variasi jatuh tekanan tersebut menyebabkan
variasi aliran dengan posisi valvenya berbeda
dengan variasi koefisien Cv karakteristik

Aliran

Contoh Minyak
Sebuah proses mengalirkan minyak dari tangki penyimpan ke menara
separasi ditunjukkan oleh gambar di atas. Tangki berada kondisi tekanan
atmosfir, dan menara bekerja pada tekanan 25.9 in. Hg (12.7 psia). Aliran
minyak nominalnya 700 gpm, gravitas spesifiknya 0.94 dan tekanan uap
pada suhu yang mengalir 90oF adalah 13.8 psia. Pipanya 8-in. skedul 40
pipa baja komersial. Efisiensi pompanya 75%. Dari korelasi aliran fluida,
jatuh tekanan friksi di pipa adalah 6 psi
1. Lakukan pengukuran (sizing) valve tersebut.
2. Temukan aliran maksimum melalui valve, karakteristik valve terpasang
dan rangeability dari valve (asumsi = 50)

Jawaban 1: Valve Sizing

Jatuh tekanan melalui valve diambil 5 psi (dekat dengan jatuh
tekanan di dalam pipa)
G

Cv ,max 2 f

2 700

0.94
gpm
607
5
psi

Sesuai dengan data

di Fig. C-10.1 (a)
untuk ukuran 8-in,
maka Cv = 640

Jawaban 2: Aliran Maksimum

p L
6
psi
6
kL

13.0 x10
2
2
2
Gf f
gpm
0.94 700
Total jatuh tekanan bergantung-aliran (tetap):
p0 = pv + pL = 5 + 6 = 11 psi
f max

Cv ,max

1 k L Cv ,max

p0
640

2
Gf
1 13.0 x10 6 640

11
870 gpm
0.94

Jawaban 2: Aliran Maksimum

Jika Cv,max = 607 maka fmax = 862
Jadi, aliran maksimum (fmax ) 2 (700) meski ukuran
valvenya 100% overcapacity
Ini disebabkan hambatan pipa membatasi aliran
sebagaimana bukaan valvenya
Tapi tidak mungkin memilih valve yang cukup besar untuk
mengalirkan dua kali alirannya, karena meski keseluruhan
jatuh tekanannya 11 psi, alirannya hanya 947 gpm
[(11/0.94)(13.0x10-6)0.5]

Jawaban 2: Rangeability
LINEAR
vp 0.05 Cv Cv ,max vp 640 0.05 608
f 0.05

32

1 13.0 x10 6 32

11
109 gpm
0.94

vp 0.95 Cv Cv ,max vp 640 0.95 32

f 0.95

608

1 13.0 x10

rangeability

608 2

11
862 gpm
0.94

f 0.95 862

7.9 19
f 0.05 109

vp 0.05 Cv Cv ,max vp 1 640 50

f 0.05

15.6

1 13.0 x10 6 15.6

=%

f 0.95

1 13.0 x10 6 526

rangeability

15.6

11
53.2 gpm
0.94

vp 0.95 Cv Cv ,max vp 1 640 50

526

0.05 1

0.95 1

526

11
839 gpm
0.94

f 0.95 839

15.8 34.8
f 0.05 53.2

Rangkuman

Control Valve Gain (Kv)

Control Valve Gain (Kv) tergantung turunan dari
3 hal:
1. Posisi valve (vp) pada keluaran pengendali
2. Cv pada posisi valve
3. Aliran pada Cv

dvp
Kv

dm

dCv

dvp

df

dCv

Control Valve Gain (Kv)

dvp
1
vp

dm
100 %CO
dengan : CO controller output; AO valve, - AC valve
dCv
Cv ,max
(LINEAR)
dvp
dCv
vp-1
ln Cv, max ln Cv
dvp

( %)

Control Valve Gain (Kv)

(df/dCv) tergantung jenis jatuh tekanannya:
o KONSTAN

pv
df

dCv
Gf

o VARIABEL

1 k L Cv2 Cv 1 k L Cv2
df

dCv
1 k L Cv2

df
1 k L Cv2
dCv

3 / 2

p0
Gf

1 / 2

k L Cv

p0
Gf

Control Valve Gain (Kv)

o KONSTAN

pv
f max
1
Kv
Cv ,max

100
Gf
100
Kv

wmax
gpm

%CO
100

pv
1
ln
ln .Cv

f
100
Gf
100

lb/h
(LINEAR)
%CO

gpm
ln
lb/h

w
( %)
%CO
100
%CO

o VARIABEL
Kv

Cv ,max

1 k C
L

100

ln
Cv
Kv
100 1 k L Cv2

2 3 / 2
v

3/ 2

p0
Gf

(LINEAR)

p0
ln
f

Gf
100 1 k L Cv2

( %)

Contoh STEAM
Temukan gain dan posisi valve pada kondisi disain
untuk valve uap air yang mengalir ke reboiler kolom
distilasi dengan laju perpindahan panas disain 15 juta
Btu/h. Uap air dijenuhkan pada 20 psig dan jatuh
tekanannya 5 psi. Asumsikan valvenya berukuran 10in. dengan Cv,max = 1000 dipilih dan tekanan di sekitar
valve tidak bergantung kepada aliran. Aliran
nominalnya 16,130 lb/h, jenis valvenya linear dan =
% dengan parameter rangeabilitasnya 50

Jawaban
Aliran uap air:
w 1.83Cv C f

w1 0.0007TSH
Cv
1.83C f y 0.148 y 3

p1
y 0.148 y 3
1 0.0007TSH

1.63 pv
Cf
p1

Dari steam table didapatkan

panas laten uap air dari
kondensasi adalah 930 Btu/lb.
Berarti aliran nominalnya =
15,000,000/930 = 16,130 lb/h.
Tekanan masuk = 20 + 14.7 =
34.7 psia
Derajat superheatednya = 0
Asumsikan valvenya
Masoneilan dengan Cf = 0.8

LINEAR
1.63 pv 1.63
5
y

0.773
Cf
p1
0.8 34.7
Cv

16,1301 0
w1 0.0007TSH
gpm

450
1.83C f y 0.148 y 3 1.83 0.8 0.773 0.148 0.773 3
psi

Cv
450
vp

0.450
Cv ,max 1000

wmax
w Cv ,max 16,130 1000
lb/h
Kv

358
100 450
100 100 Cv
%CO

=%

vp 1

Cv
450

0.450
Cv ,max 1000

ln

Cv
Cv ,max

ln 0.450
vp
1
1 0.80
ln
ln 50
ln
ln 50
lb/h
Kv
w
16,130 630
100
100
%CO

Contoh MINYAK
Tentukan gain valve pada contoh tersebut!
Tekanannya tidak tetap:

640
11
gpm
2 3 / 2
6
Kv
1 13.0 x10 303
6 .7
100
0.94
%CO
ln 50
700
gpm
Kv
12.5
2
6
100 1 13.0 x10 303
%CO

(LINEAR)
( %)

KONTROLER
Kontroler adalah otak lup kontrol. Ia membuat
keputusan dalam sistem kontrol dengan melakukan:

Membandingkan sinyal proses dari transmiter,

variabel yang dikontrol, dengan setpointnya.
Mengirim sinyal yang cocok ke control valve;
atau elemen kontrol akhir lainnya dalam
rangka menjaga variabel yang dikontrol pada
setpoint-nya.

Aksi Kontroler
Ada 2 jenis aksi kontroler:
Aksi berlawanan (reverse action) atau
turun: bila harga output naik maka
kontroler mengurangi sinyal output (udara
tekan atau arus )-nya.
Aksi searah (direct action) atau naik:
sebaliknya.

Contoh Aksi Kontroler

Pada HE bila digunakan jenis valve AO: aksi berlawanan
Pada pengontrolan level bila menggunakan valve AO: aksi searah; bila AC
atau inputnya yang dikontrol aksinya berlawanan.

Lup Berumpan-balik
Apa yang mempengaruhi respon
terhadap komputer?
Sensor &
transmitter
input dan
konversi A/D

Buatlah sebuah step

(tanpa feedback control)

computing
network

konversi
I/P

final
element

Transmisi
elektronik
output
dan D/A

PROSES

Transmisi
elektronik

Transmisi
pneumatik

Lup Berumpan-balik
LATIHAN DI KELAS: Diberikan dinamik berikut ini, sketsakan respon-respon untuk
sebuah step pada stasiun manual (bukan otomatik) terhadap harga yang ditampilkan.

Matlab untuk Example 7.1

% Example 7.1
Gms=0.16;
Gtransm=1.0;
Gsc1=tf(0.75,[0.5 1]);
Gfe=tf(8.33,[1.5 1]);
Gp1=tf(1.84,[3 1]);
Gp1.inputdelay=1;
Gp2=tf(1.84,[300 1]);
Gp2.inputdelay=100;
Gs=tf(0.11,[10 1]);
Gsc2=tf(1.48,[0.51 1]);
Gdisp=tf(6.25,[1 1]);
G1=Gm*Gtransm*Gsc1*Gfe*Gp1*Gs*Gsc2*Gdisp
step(G1)
hold on
G2=Gm*Gtransm*Gsc1*Gfe*Gp2*Gs*Gsc2*Gdisp
step(G2)

Kecepatan dan Akurasi

Transmisi listrik

Sangat cepat dan akurat bahkan pada jarak

yang jauh

Transmisi
pneumatik

Sangat cepat pada jarak dekat, tapi akan

lambat pada jarak yang jauh

Sensor

Tergantung fungsi dan disainnya. Termokopel

dan pressure gauge jauh lebih cepat dari pada
composition analyzer. Akurasi sensor
tergantung dari disain tertentu.

Final element,
valve

Biasanya responnya dalam hitungan detik.

Akurasinya tergantung disainnya, tapi
umumnya tidak terlalu tinggi

Konversi sinyal

I/P atau sinyal sensor ke listrik terjadi dengan

cepat, 0.5-1.0 detik dan akurat

Proses

Sangat bervariasi

Kalkulasi
kontroler

Sangat cepat dan akurat

Lup Berumpan-balik
LATIHAN DI KELAS: Diberikan
dinamik berikut ini, sketsakan
respon-respon untuk sebuah
step pada stasiun manual
(bukan otomatik) terhadap
harga yang ditampilkan.
Apa yang kamu lihat (dari
display) tidak selalu apa yang
terjadi!!
Case A: sistem cepat, sehingga ada
perbedaan dengan display. Case B
lambat, sehingga sesuai dengan
display

Lup Berumpan-balik
Insinyur harus memutuskan apa yang diukur untuk mengendalikan dan katup apa
digunakan untuk menyesuaikan (dan menyediakan peralatan untuk mendukung
keputusan tersebut).

Lup Berumpan-balik
Insinyur harus memutuskan apa yang diukur untuk mengendalikan dan katup apa untuk
menyesuaikan (dan menyediakan peralatan untuk mendukung keputusan tersebut).
CV untuk pengendalian? Gunakan tujuh kategori obyektif pengendalian!

Lup Berumpan-balik
Insinyur harus memutuskan apa yang diukur untuk mengendalikan dan katup apa untuk
menyesuaikan (dan menyediakan peralatan untuk mendukung keputusan tersebut).

MV untuk menyesuaikan?
1.

Hubungan sebab-akibat antara katup dan CV (diperlukan)

2.

Katup yang diautomatisasikan untuk mempengaruhi aliran yang

dipilih (diperlukan)

3.

Dinamik cepat (diinginkan)

4.

Kemampuan untuk mengkompensasi gangguan besar

(diinginkan)

5.

Dapatkah menyesuaikan secara cepat dengan sedikit pengaruh

buruk pada kinerja proses (diinginkan)

Lup Berumpan-balik
Insinyur harus memutuskan apa yang diukur untuk mengendalikan dan katup apa untuk
menyesuaikan (dan menyediakan peralatan untuk mendukung keputusan tersebut).

Kita dapat menggunakan

katup juga. Kita akan mengunjungi
lagi pilihan ini nanti (Bab 13)

MV lainnya: laju motor yang dapat disesuaikan dan heat power

Lup Berumpan-balik
Gambar menunjukkan lup berumpan-balik. Kita akan melihat kalkulasinya pada bab selanjutnya.

Jelaskan, termasuk
konsep umpan-baliknya.

Lup Berumpan-balik
Latihan di kelas untuk lup berumpan-balik: Menggunakan metode yang baru saja
dijelaskan, pilih SATU variabel yang dikendalikan dan SATU variable yang dimanipulasikan
PI
1

AT
1
FT
1

PI
4

TI
1

PI
5
TI
5

TI
2

Feed oil
TI
6

PT
1
TI
3

TI
7

TI
4

TI
8

FT
2

udara

PI
2

PI
3

TI
9

TI
10

FI
3

TI
11

PI
6

Fuel
gas

Lup Berumpan-balik
Musik: Aku tidak dapat mendefinisikan musik yang baik, tapi aku tahu apa yang aku sukai.
Kinerja pengendalian: Kita harus dapat mendefinisikan apa yang kita maui, sehingga kita dapat mendisain peralatan dan kontrol untuk
mencapai sasaran kita.

Controlled Variable

Set point
dimasukkan
oleh orang1.5
1

Variabel yang dikontrol (CV), harga dari sebuah

sensor

0.5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Time

Manipulated Variable

Manipulated variable, biasanya sebuah katup

1.5

0.5

10

15

20

25
Time

30

35

40

45

50

Lup Berumpan-balik
1.5

Controlled Variable

Mari kita pastikan bahwa

kita memahami variabel-variabel yang
ada di grafik. Kita akan melihat plot ini
terus menerus..

0.5

0
0

10

15

20

25
Time

Manipulated Variable

2
1.5

0.5

0
0

10

15

20

25
Time

30

35

40

45

50

30

35

40

45

50

Lup Berumpan-balik
2
=
IAE
=

|SP(t)-CV(t)|
dt
IAE =SP
( t ) CV ( t ) dt dtatau ISE SP ( t ) CV ( t ) dt
= IAE
|SP(t)-CV(t)|
1.5

1.5

A
B

Kembali set point, zero

offset

0.5

0.5

B/A = Decay ratio

0

0
10

5
15

10
20

15
25
Time

Rise time

20
30

25
35
Time

30
40

35
45

40
50

45

50

45

50

C/D = Overshoot maksimum dari manipulated variable

1.5

1.5

0.5

0.5

0
10

5
15

10
20

15
25
Time

20
30

25
35
Time

30
40

35
45

40
50

Lup Berumpan-balik
IAE =SP
( t ) CV ( t ) dt dtatau ISE SP ( t ) CV ( t ) dt
= IAE
|SP(t)-CV(t)|
2

0.8

1.5

Deviasi CV maksimum dari set point

0.6

0.4
0.2

0.5
0

-0.2

10

15

10

20

15

25
Time

20

30

25

35

Time

30

35

40

45

50

30

35

40

45

50

40

45

50

2
1.5

-0.5

1
-1

0.5
0

-1.5

10

15

10

20

15

25
Time

20

30

25

35

Time

40

45

50

Respon Gangguan
Sering, proses itu dikenai gangguan yang besar dan kecil serta sensor
noise. Ukuran kinerja mengkarakterisasi variabilitasnya.

S-LOOP plots deviation variables (IAE = 5499.9786)

Controlled Variable

20

10

Varian atau deviasi

standar dari CV

-10

-20

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

Time

Manipulated Variable

20

10

Varian atau deviasi

standar dari MV

-10

-20

100

200

300

400

500
Time

600

700

800

900

1000

Lup Berumpan-balik
Latihan di kelas: Untuk setiap ukuran kinerja di bawah ini, tentukan harga
yang baiknya, misalnya besar/kecil, positif/negatif, dsb.
Offset

MV overshoot

IAE
Decay ratio

Maximum CV
deviation

Rise time

CV variance

Settling time

MV variance

Bisakah kita mencapai harga yang baik untuk semuanya

pada saat yang sama? Apakah titik temunya?

Analisa Karakteristik Step Respons dengan

Gangguan sebagai Masukan Sistem Pengontrolan

KINERJA
KONTROLER

P: 76, I:4, D:0

(SV = 0.3)
(Laju alir = 40 20)

P:110, I:4, D:0

(SV = 0.3)
(Laju alir = 24 40)

Respon Max
Overshoot
Settling time
Rise time
Offset
IAE
Decay Ratio

0,03475 kg/cm2
3,475%
133,25 s
1,2 s
0
30,08 mm2
0,180

0,0375 kg/cm2
3,75%
274,91 s
2,4 s
0
52,21 mm2
0,133

Lup Berumpan-balik
20
Controlled Variable

Untuk mengurangi variabilitas dari CV,

kita menaikkan variabilitas dari MV.
Kita mesti mendisain pabrik dengan MV-MV
yang bisa disesuaikan pada biaya rendah.

10
0

-10
-20
0

Manipulated Variable

20
10
0

-10
-20
0

100

200

300

400

500
Time

600

700

800

900

1000

100

200

300

400

500
Time

600

700

800

900

1000

Latihan di kelas: Komentari kualitas pengendalian

untuk empat respon di bawah ini.
S-LOOP plots deviation variables (IAE = 17.5417)

S-LOOP plots deviation variables (IAE = 43.9891)

1.5

0.5

-0.5

Controlled Variable

Controlled Variable

20

40

60

80

100

-1

120

Time
2

20

0.5
0

20

40

60

80

100

120

120

80

100

120

0
-1

20

40

60

Time
S-LOOP plots deviation variables (IAE = 24.0376)

1.5

1.5

0.5

Controlled Variable

Controlled Variable

100

S-LOOP plots deviation variables (IAE = 34.2753)

20

40

60

80

100

0.5

-0.5

120

Time

20

40

60

80

100

120

80

100

120

Time

1.5

0.5

Manipulated Variable

Manipulated Variable

80

Time

-0.5

60

-0.5

40

Manipulated Variable

Manipulated Variable

Time

1.5

-0.5

20

40

60
Time

80

100

120

0.5

-0.5

20

40

60
Time

Lup Berumpan-balik
Kita dapat menerapkan feedback melalui banyak pendekatan
1.

No control Variabel merespon terhadap semua masukan, jadi

lepas saja.
Contoh: Suhu dalam sebuah garasi

2.

Manual Orang mengobservasi pengukuran dan melakukan

perubahanContoh:
untuk Suhu
mengkompensasi
penyesuaian
yang tergantung
sop yang dipanaskan
di atas kompor
pada orangnya.
Suhu memiliki
dalam sebuah
penampung
yang dapat
On-of Contoh:
MV hanya
duatangki
kondisi,
hasil iniminyak
berosilasi
dalam
membeku
di
musim
dingin
sistem.

3.

4.

Kontinyu, automatik Ini adalah kontrol yang memiliki koreksi

Contoh:
Suhu
dalamkesalahan
sebuah CSTR
untuk
membuat
sesuai
dengan
dari
harga
yang obat-obatan
diinginkan.

5.

Emergency Pendekatan ini mengambil aksi ekstrem

(shutdown)
ketika
terjadi
situasi
bahaya.
Contoh:
Suhu dalam
sebuah
bejana
tertutup
dengan reaksi kimia eksotermis

Heat Exchanger
Exchanger
Respon exchanger terhadap aliran uap air
hanya mempunyai gain 50 C/(kg/s) dan
konstanta waktu 30 detik

Sensor-Transmitter
Sensor-transmitter memiliki range yang
terkalibrasi 50 150 C dan konstanta waktu
10 detik

Control valve
Control valve memiliki kapasitas maksimum
uap air 1.6 kg/s, karakteristik linear, dan
konstanta waktu 3 detik

Heat Exchanger
Exchanger

Gp s

50
C/ kg/s
30 s 1

Sensor-transmitter

100%
1.0 %/C
150 50 C
1. 0
Gm s
%/C
10 s 1
Gain

1.6 (kg/s)

Gainvalve

Control
100%
Gv s

0.016 kg/s / %

0.016
kg/s / %
3s 1

Lup Berumpan-balik Workshop

1
Control valve digunakan untuk
mengajukan sebuah tahanan variabel
terhadap aliran

Apa isi katup?

Gambarkan tiga isinya dan apa faktor

penting yang harus dipilih

Apa itu aktuator?

Apa sumber tenaga yang digunakan? Apa

yang terjadi bila tidak ada sumber
tenaganya (fail)?

Lup Berumpan-balik Workshop

2
Recommend the correct failure position (open or closed) for each of the circled control valves.

PI
1

AT
1
FT
1

PI
4

TI
1

PI
5
TI
5

TI
2

TI
6

PT
1
TI
3

TI
7

TI
4

TI
8

FT
2

PI
2

PI
3

TI
9

TI
10

FI
3

TI
11

PI
6

Lup Berumpan-balik Workshop

3
Find at least one variable that could be handled by each of the five approaches; no control, manual,
on/off, continuous, and emergency.

PI
1

AT
1
FT
1

PI
4

TI
1

PI
5
TI
5

TI
2

TI
6

PT
1
TI
3

TI
7

TI
4

TI
8

FT
2

PI
2

PI
3

TI
9

TI
10

FI
3

TI
11

PI
6

Lup Berumpan-balik Workshop

4
Select several pairs of controlled and manipulated variables for the following process.

vS

CA0

Solvent

CA

Pure A

A B

vA

V
TCout

vc

FC

TCin

Tujuan Pembelajaran
Saat kuselesaikan bab ini, kuingin dapat melakukan
hal-hal berikut.

Mengidentfikasi elemen-elemen penting pada lup

berumpan-balik

Memilih variabel-variabel kandidat yang cocok untuk

dikendalikan dan dimanipulasi

Mengevaluasi data kinerja pengendalian menggunakan

ukuran standar dari kinerja dinamik

Lots of improvement, but we need some more study!

Read the textbook
Review the notes, especially learning goals and workshop
Try out the self-study suggestions
Naturally, well have an assignment!

Sumber Pembelajaran
SITE PC-EDUCATION WEB
- Instrumentation Notes
- Interactive Learning Module (Chapter 7)
- Tutorials (Chapter 7)

Saran untuk Belajar Mandiri

1.

Temukan sebuah proses sederhana dalam setiap kuliah-kuliahmu

sebelumnya dan pilih sepasang CV dan MV
- Perpindahan Kalor (heat exchanger)
- Mekanika Fluida (aliran di dalam pipa)
- Perpindahan Massa (stripper, distillation)
- Kinetika Reaksi Kimia (packed bed reactor)

2.

Bandingkan ukuran-ukuran kinerja kontrol dalam bab ini dengan tujuh

obyektif pengendalaian yang telah diberikan pada Bab 2

3.

Jelaskan aksi yang akan kamu ambil jika kamu mengukur sebuah
gangguan dan tidak ingin menunggu koreksi umpan-balik