Kontroler PID

Pengendalian Sistem

Pendahuluan

Urutan cerita :
1.
2.
3.

Pemodelan sistem
Analisa sistem
Pengendalian sistem

Contoh : motor DC
1.
2.
3.

Pemodelan mendapatkan transfer function dan

blok sistem motor DC
Analisa memberikan inputan sinyal uji pada
motor, menganalisa respon yang dihasilkan
Pengendalian mengendalikan motor agar
memberikan hasil yang sesuai

Pendahuluan

Dari analisa respon sistem yang telah kita

lakukan, bagaimana respon sistem (c(t)) yang
kita inginkan?
Sesuai

Jika tidak sesuai?

Salah

dengan input/r(t) (misal : unit step)

satu caranya dengan menambahkan kontroler

Fungsi kontroler :
Mengendalikan

sistem dengan memanipulasi sinyal

error, sehingga respon sistem (output) sama dengan
yang kita inginkan (input)

Kontroler dalam Diagram Blok

Error detector
(comparator)
Error
Signal

Set Point

r(t)

Controller

e(t)

Controller
Output
Signal

Energy or
fuel

Actuator

u(t)
Manipulated
variable

Feedback
Signal

Manufacturing
Process

c(t)

Measurement
Devices

Measured
variable

Controlled
variable

Disturbances

Definisi kontroler

Controller
Otak

dari sistem.
Ia menerima error / e(t) sebagai input
Lalu menghasilkan sinyal kontrol / u(t)
U(t) menyebabkan controlled variable / c(t)
menjadi sama dengan set point / r(t)

Respon Sistem

Analisa respon sistem :

Kestabilan
Respon

transient (karakteristik sistem)

Error steady state

Respon yang diinginkan (set point), misal unit

step. Spesifikasi :
Unit step

Stabil
Karakteristik

respon transient :

Mp : 0 % (sekecil mungkin)
Tr, tp, ts : 0 (sekecil mungkin)

Error

steady state : 0 (tidak ada error steady state

Kontroler Proporsional (P)

Persamaan matematis :

u(t) = KP . e(t)
dimana KP : konstanta proporsional
dalam Laplace

U(s)/E(s) = KP
Diagram Blok
E(s)

U(s)
KP

Dikenal juga sebagai : gain/penguatan

Kontroler Proporsional (P)

Pengaruh pada sistem :

Menambah

atau mengurangi kestabilan

Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise
time, settling time
Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady
state

Catatan : untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar,

yang akan membuat sistem lebih tidak stabil

Kontroler Proporsional memberi pengaruh

langsung (sebanding) pada error
Semakin

besar error, semakin besar sinyal kendali

yang dihasilkan kontroler
Grafik (di Ogata)

+
+

Aplikasi kontroler Proporsional 1

Dari K. Ogata halaman 311,

K = 1.2 ,

stabil

plant stabil jika : 14/9 > K > 0

K = 1.6 , tidak stabil

Aplikasi kontroler Proporsional 2

Contoh 2

Tanpa Kontroler, respon lambat

Dengan kontroler P, respon cepat

Kontroler Integral (I)

Persamaan matematis :

u (t ) K i e(t )dt
0

dimana Ki : konstanta integral

dalam Laplace

U (s) K i

E ( s)
s

Diagram Blok
E(s)

U(s)
Ki / s

Kontroler Integral (I)

Pengaruh pada sistem :

Menghilangkan

Error Steady State

Respon lebih lambat (dibanding P)
Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena
menambah orde sistem)

Perubahan sinyal kontrol sebanding

dengan perubahan error
Semakin

besar error, semakin cepat sinyal

kontrol bertambah/berubah
Grafik (lihat Ogata)

+
-

Aplikasi kontroler Integral

Respon sistem tanpa kontroler

Aplikasi kontroler Integral

Dengan kontroler P, KP = 2

Dengan kontroler PI
Kp = 2 , Ki = 1
Dengan kontroler I, Ki = 1

Aplikasi kontroler Integral

Perhitungan dari contoh tersebut :
Jika transfer function kontroler I =

Jika transfer function plant =

GC ( s )

1
GP ( s )
2s 1
Maka transfer function open loop =
Transfer function error =

G ( s)

1
s

1
2s 2 s

E ( s)
1

R( s) 1 G ( s) H ( s)

TF Error steady state = E lim sE ( s )

ss
s 0

2s 2 s 1
Ess lim s 2
0
s 0 2 s s 1 s

E ( s)
2s 2 s
2
R( s) 2s s 1
2s 2 s 1
E ( s) 2
2s s 1 s

Terbukti bahwa penggunaan kontroler I menghilangkan error steady state!

Kontroler Derivatif (D)

Pengaruh pada sistem :

Memberikan

berosilasi

efek redaman pada sistem yang

sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp

Memperbaiki

respon transien, karena memberikan

aksi saat ada perubahan error
D hanya berubah saat ada perubahan error,
sehingga saat ada error statis D tidak beraksi

Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri

Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan

perubahan error (e)
Semakin

cepat error berubah, semakin besar aksi

kontrol yang ditimbulkan
Grafik (lihat Ogata)

+
-

Aplikasi kontroler Derivatif

Dengan kontroler P saja,

respon berosilasi

Dengan kontroler PD, Kp=1, Kd = 3

Aplikasi kontroler Derivatif

Perhitungan dari contoh tersebut :
Dengan kontroler P
Kp = 1
TF open loop

TF close loop
Persamaan
karakteristik

Dengan kontroler PD
Kp = 1, Kd=1

1
G (s) 2
s
C (s)
1
2
R( s) s 1

s 1
G(s) 2
s
C ( s)
s 1
2
R( s) s s 1

s2 1 0

s2 s 1 0

Akar persamaannya imajiner,

responnya berosilasi terus menerus

Akar persamaannya real negatif,

respon saat tak hingga = 0

Kontroler PID

Kombinasi beberapa jenis

kontroler diperbolehkan

PI, PD, PID

Keuntungan kontroler PID:

Menggabungkan kelebihan
kontroler P, I, dan D

P : memperbaiki respon
transien
I : menghilangkan error
steady state
D : memberikan efek
redaman

Kontroler PID Seri

t

1
de(t )

u (t ) K p e(t ) e(t )dt Td

Ti 0
dt

1
U ( s ) K p E ( s )
E ( s) Td sE ( s )
Ti s

K
U ( s ) K p E ( s ) i E ( s ) K d sE ( s)
s

Kontroler PID Paralel

t

1
de(t )
u (t ) K p e(t ) e(t )dt Td
Ti 0
dt
U ( s) K p E ( s)

1
E ( s ) Td sE ( s )
Ti s

U ( s) K p E ( s)

Ki
E ( s ) K d sE ( s )
s

Kontroler PID praktis (rangkaian)

Tuning kontroler PID

Permasalahan terbesar dalam desain kontroler

PID
Tuning

: menentukan nilai Ki, Kp, dan Kd

Metode metode tuning dilakukan berdasar

Model

matematika plant/sistem
Jika model tidak diketahui, dilakukan eksperimen
terhadap sistem

Cara tuning kontroler PID yang paling populer :

Ziegler-Nichols

metode 1 dan 2
Metode tuning Ziegler-Nichols dilakukan dengan
eksperimen (asumsi model belum diketahui)
Metode ini bertujuan untuk pencapaian maximum
overshoot (MO) : 25 % terhadap masukan step

Metode tuning Ziegler-Nichols 1

Dilakukan berdasar eksperimen, dengan

memberikan input step pada sistem, dan
mengamati hasilnya
Sistem harus mempunyai step response
(respons terhadap step) berbentuk kurva S

Sistem tidak mempunyai integrator (1/s)

Sistem tidak mempunyai pasangan pole
kompleks dominan (misal : j dan j, 2j dan -2j)

Muncul dari persamaan karakteristik s2+1, s2+4

Respon sistem berosilasi

Metode tuning Ziegler-Nichols 1

Metode tuning Ziegler-Nichols 1

Prosedur praktis
Berikan input step pada sistem
2. Dapatkan kurva respons berbentuk S
3. Tentukan nilai L dan T
4. Masukkan ke tabel berikut untuk mendapatkan
nilai Kp, Ti, dan Td
1.

Tipe alat
kontrol

KP

Ti

Td

T/L

PI

0.9 T/L

L/0.3

PID

1.2 T/L

2L

0.5L

Metode tuning Ziegler-Nichols 2

Metode ini berguna untuk sistem yang mungkin

mempunyai step response berosilasi terus
menerus dengan teratur
Sistem

dengan integrator (1/s)

Metode dilakukan dengan eksperimen

Dengan

meberikan kontroler P pada suatu sistem

close loop dengan plant terpasang
Gambar

Lalu nilai Kp ditambahkan sampai sistem

berosilasi terus menerus dengan teratur
Nilai

Kp saat itu disebut penguatan kritis (Kcr)

Periode saat itu disebut periode kritis (Pcr)

Metode tuning Ziegler-Nichols 2

Metode tuning Ziegler-Nichols 2

Prosedur praktis

1.
2.
3.
4.

Buat suatu sistem loop tertutup dengan kontroler P dan

plant di dalamnya
Tambahkan nilai Kp sampai sistem berosilasi
berkesinambungan
Dapatkan responnya, tentukan nilai Kcr dan Pcr
Tentukan nilai Kp, Ti, dan Td berdasar tabel berikut

Tipe alat
kontrol

KP

Ti

Td

0.5 Kcr

PI

0.45 Kcr

1/1.2 Pcr

PID

0.6 Kcr

0.5 Pcr

0.125 Pcr