INSTITUTO TECNOLGICO DE ESTUDIOS

SUPERIORES DE LA REGIN CARBONFERA

SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD.

6 SEMESTRE
MATERIA: VIBRACIONES MECANICAS
DOCENTE: M.C. VICTORIANO DE LUNA FLORES
ALUMNOS: GUSTAVO ADOLFO RUIZ POMPA. 111M0262.
EDGAR N. RODRIGUEZ LOPEZ. 101M0054

AGUJITA, COAHUILA.

1/06/2016

5.1 Vibracin de modo normal para sistemas de dos grados de

libertad.

Matrices de rigidez, inercia y amortiguamiento

Se puede demostrar que las ecuaciones lineales del movimiento de un sistema

discreto de N grados de libertad sometido a pequeos desplazamientos, con
coordenadas generalizadas representadas por el vector q de dimensin N 1, se
pueden escribir como:

Donde M, C y K son matrices de tamao N N y se denominan matrices de

inercia, amortiguamiento y rigidez, respectivamente. Las matriz M es simtrica y
positivo definida.
La matriz K tambin es simtrica pero puede ser positivo definida o positivo
semidefinida. La matriz C no goza, en general, de ninguna de las propiedades
anteriores.
Ejemplo
Obtener las ecuaciones del movimiento e identificar las matrices de masas,
rigidez y amortiguamiento para el sistema de dos grados de libertad de la Figura
10.1.

Para hallar las ecuaciones de este sistema, basta con aplicar las ecuaciones de
equilibrio a cada una de las dos masas. La Figura 10.2 muestra los diagramas de

slido libre, con todas las fuerzas actuantes. Sumando las fuerzas e igualando a
cero se llega a:

Reordenando trminos, estas dos ecuaciones se pueden poner de forma matricial

Como:

Identificando con la ecuacin (9.124), las matrices M, C y K resultan ser:

Vibraciones libres de sistemas no amortiguados

Particularizando la ecuacin (9.124) para el caso de las vibraciones libres (f = 0)

en sistemas no amortiguados (C=0), se tiene:

Sujeto a las condiciones iniciales q (0) = q0 y q (0) = q 0 .De forma anloga a

lo que se hizo en el caso de las vibraciones con un grado de libertad, asumimos
una solucin armnica de la forma:

Donde A es un vector de amplitudes. Sustituyendo la ecuacin (9.126) en la

(9.125), resulta:

Puesto que ni A ni este pueden ser nulos, ya que si no obtendramos la solucin

trivial nula, se deduce que

Frecuencias naturales

Para calcular los valores de s y A, debemos resolver la ecuacin (9.128), que

representa un problema de valores y vectores propios generalizado. Como es
sabido, esta ecuacin tiene solucin distinta de la trivial nula si y slo si la matriz
de coeficientes es singular o, lo que es lo mismo, si su determinante es nulo.

Se puede demostrar que si la matriz M es positivo definida y K es positivo definida

o positivo semidefinida, todos los valores propios s2 son reales y negativos o
nulos.
Por ello, para manejar cantidades positivas es costumbre realizar el cambio de
variables

Que equivale a

5.2 Acoplamiento de coordenadas.

Coordenadas principales.
Sin embargo, siempre es posible en un sistema no - amortiguado encontrar un
sistema de coordenadas, qi, sin ningn tipo de acoplamiento o desacopladas,
llamadas coordenadas principales. Propiedades de ortogonalidad de los
vectores propios. Consideremos dos modos cualquiera i y j. De ecuacin (2-3)

- Para i j, si i j ; se obtiene las siguientes relaciones de ortogonalidad:

Es decir, los vectores propios son ortogonales respecto a las matrices [M]y [K].
Estas relaciones son importantes, como veremos a continuacin, porque ellas
permiten desacoplar las ecuaciones del movimiento.
- Para i = j: se obtiene:

5.5 Vibracin forzada y absorcin de vibraciones

Los sistemas mecnicos al ser sometidos a la accin de fuerzas variables con el
tiempo, principalmente peridicas, responden variando sus estados de equilibrio y,
Como consecuencia, presentan cambios de configuracin que perturban su
normal funcionamiento. Las vibraciones son libres cuando no existen fuerzas o
acciones exteriores Directamente aplicadas al sistema a lo largo del tiempo. Las
vibraciones son forzadas cuando existen acciones o excitaciones directamente
Aplicadas al sistema a lo largo del tiempo, adems de las fuerzas o momentos
Internos. Tanto las vibraciones libres como las forzadas pueden subdividirse,
dependiendo de la existencia o no de fuerzas resistentes que amortiguan el
movimiento vibratorio,
En:

Sin amortiguamiento. No existe resistencia pasiva al movimiento del

sistema.
Con amortiguamiento. Existen resistencias pasivas al movimiento del
sistema, es decir, fuerzas o momentos disipativos que amortiguan el
movimiento vibracional

Para mantener un sistema oscilando es necesario suministrar energa al sistema,

cuando esto se lleva a cabo se dice que la vibracin es forzada. Si se introduce
energa en el sistema a un ritmo mayor del que se disipa, la energa aumenta con
el tiempo, lo que se manifiesta por un aumento de la amplitud del movimiento. Si la
energa se proporciona al mismo ritmo que se disipa, la amplitud permanece
constante con el tiempo.
La ecuacin diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de
tipo peridico, es:
''

m x + kx=F=f 0 cos wt

Donde F0 es la amplitud y la frecuencia de la fuerza excitadora. La solucin

general de la ecuacin diferencial se obtiene aadiendo a la solucin general de la
homognea una solucin particular de la completa (

x=x h+ x p ).

La ecuacin caracterstica es mr^2+k+=0, las races de esta ecuacin son

imaginarias conjugadas:

r=

k
i
m

y la solucin general de la homognea es

x h=asen (w n t + )
La solucin particular de la complete es
x p= Acos wt
1ww
As, la solucin general tiene por expresin:

2
2
n

F0
k
x=acos ( wn t+ ) +

cos t

En todo sistema no amortiguado y forzado armnicamente, el movimiento

resultante se compone de la suma de dos armnicos, uno de frecuencia natural
n y otro de 6 frecuencia de la fuerza exterior . La amplitud del primero depende
de las condiciones iniciales y se anula para unos valores particulares, la amplitud
del segundo depende de la proximidad de ambas frecuencias a travs de la
expresin denominada factor de resonancia:
A
X est
1
p=

1 ww =
2
n

La ecuacin diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de

tipo peridico

F=F0 sen wt , es de la forma:

''

'

mx + c x + kx=F
La ecuacin caracterstica correspondiente a la ecuacin diferencial homognea
2

mr + cr +k =0 . Se supone amortiguamiento inferior al crtico para que resulte

es

una vibracin, la solucin general se obtiene aadiendo a la solucin de la

ecuacin diferencial de la homognea una solucin particular de la completa (
x=x h+ x p ), resultando
c2 m t sen ( wn t+ ) + Asen(wt)
x=ae

Absorcion de vibraciones

Una mquina o sistema mecnico puede experimentar unos niveles excesivos de

vibracin si opera bajo la accin de una frecuencia de excitacin cercana a alguna
de las frecuencias naturales del sistema. En estos casos, el nivel de vibracin
puede reducirse tambin haciendo uso de un absorbedor dinmico de vibraciones,
que no es otra cosa sino otro sistema masa-resorte que se aade al sistema. En
este sentido, el absorbedor dinmico de vibraciones se disea de tal forma que las
frecuencias naturales del sistema resultante se encuentren alejadas de la
frecuencia de excitacin. El anlisis de este tipo de sistemas para el control de
vibraciones se llevar a cabo idealizando la mquina o sistema mecnico
mediante un sistema de un grado de libertad.
Absorbedor dinmico de vibraciones sin amortiguamiento
Sea un sistema (Fig. 37) de masa m1 sujeto a la accin de una fuerza excitadora
de carcter armnico

F=F0 e iwt

en el caso ms general (senoidal en el

ejemplo de la figura 38). Si aadimos una masa auxiliar m2, el resultado es un

sistema de dos grados de libertad. Planteando las ecuaciones del movimiento,
suponiendo una solucin armnica:

x 1 ( t ) x 1e iwt , x 2 ( t )=x 2e iwt

El objetivo es reducir X1, amplitud de la vibracin correspondiente al sistema

inicial de masa m1, por lo que interesar que el numerador correspondiente sea
nulo. Si, adems, inicialmente el sistema estaba operando cerca de la resonancia,
es decir

w 2=k 1/ m1=w1

, se deduce que el absorbedor deber disearse de

forma que su masa y rigidez cumplan:

As, la amplitud de vibracin de la mquina o sistema original operando en su

frecuencia de resonancia original ser cero (anti resonancia). Es decir, no es que
se haya reducido la amplitud de la vibracin desde un valor infinito a un valor finito,
como ocurrira si lo que hicisemos fuera introducir amortiguamiento, sino que la
hemos reducido a cero (Fig. 38).

Absorbedor dinmico de vibraciones con amortiguamiento

El absorbedor dinmico de vibraciones descrito en el apartado anterior elimina el
pico de resonancia original en la curva de respuesta del sistema, pero introduce
dos nuevos picos de resonancia (Fig. 38) provocando amplitudes de vibracin
importantes durante los procesos de arranque y parada del sistema.
No obstante, este problema puede reducirse considerando la introduccin de un
absorbedor dinmico de vibraciones que incluya, asimismo (Fig. 40), un
determinado amortiguamiento (c2). En tal caso, hay que constatar:

Si el amortiguamiento introducido es nulo (c2=2=0) estaramos en la situacin

anterior con dos frecuencias de resonancia no amortiguadas 1 y 2.
Si el amortiguamiento tiende a infinito (2), las dos masas m1 y m2 resultan
rgidamente unidas y el sistema se comporta como si se tratara de un sistema de 1
grado de libertad de masa (m1+m2) y rigidez k1 que presenta una resonancia en
la que X1 para un valor de

Por lo tanto, la amplitud de vibracin del sistema X1 se puede hacer infinita

(resonancia) tanto para 2=0 como para 2=; sin embargo, entre ambos lmites
existe un punto en el que X1 se hace mnimo (Fig. 41). En tal caso, se dice que el
absorbedor de vibraciones est sintonizado de forma ptima.

Puede comprobarse que un absorbedor de vibraciones est ptimamente

sintonizado cuando el diseo de su masa (m2) y rigidez (k2) es tal que cumple la
condicin:

A la vez que un valor ptimo para la relacin de amortiguamiento utilizada en el

diseo de este tipo de absorbedores es:

En este tipo de absorbedores cabe constatar dos aspectos a considerar en su

diseo: La amplitud del movimiento vibratorio de la masa del absorbedor (X2)

siempre ser mucho mayor que la de la masa principal del sistema (X1). Por lo
tanto, el diseo deber de tener esta cuestin en cuenta de cara a posibilitar la
amplitud de vibracin del absorbedor.