UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS Y

FORMALES.
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECANICA,
MECANICA ELECTRICA Y MECATRONICA

GUIA DE PRCTICA N 6
CINEMTICA DEL ROBOT
PCD MTODOS GEO y MTH
ROBOTICA I

PRESENTADO POR:

ISAAC AQUINO CUTI

ROBERTH MACHACA GALLEGOS

ING JUAN CARLOS CUADROS MACHUCA

11 de mayo de 2016

GUIA DE PRCTICA N 6
CINEMTICA DEL ROBOT
PCD MTODOS GEO y MTH

OBJETIVO................................................................................................................ 2
MARCO TERICO ...................................................................................................... 2
MATERIALES............................................................................................................. 4
DESARROLLO DE LA PRCTICA. ...................................................................................... 5
CUESTIONARIO. ...................................................................................................... 15
CONCLUSIONES. ..................................................................................................... 15
BIBLIOGRAFA. ........................................................................................................ 15

CINEMTICA DEL ROBOT

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

GUIA DE PRCTICA N 6

Contenido

PCD MTODOS GEO y MTH | 11/05/2016

ROBOTICA I

1. Objetivo

Se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial y matricial para representar y describir la localizacin de

un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia fijo. Dado que un robot
puede considerar como una cadena cinemtica formada por objetos rgidos o eslabones unidos entre s
mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y
describir la localizacin de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia.
De esta forma, el problema cinemtico directo se reduce a encontrar una matriz homognea de
transformacin T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot respecto del sistema de
referencia fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T ser funcin de las coordenadas articulares.

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Cinemtica Directa

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2. Marco terico

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I.1. Resolver el problema cinemtico directo de robots articulares por metodologas

geomtricas y por medio de matrices de transformacin homogneas.

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Numeracin de elementos (enlaces) y articulaciones: Elementos. Desde 0 hasta n, empezando en la base

(elemento 0). Articulaciones. Desde 1 hasta n.

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Cadena cinemtica. Conjunto de elementos rgidos unidos por articulaciones.

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Parmetros Cinemticos

Eje articular. Lnea en el espacio alrededor de la cual el enlace i rota referido al enlace i-1.
Longitud del enlace (a i-1). Distancia entre los ejes articulares i e i-1.
Nmero de lneas que definen la longitud:
Ejes paralelos:
Ejes no paralelos: 1
Signo: positivo
ngulo del enlace (i-1). ngulo medido entre los ejes articulares i e i-1. Proyeccin sobre plano.
Signo: Regla de la mano derecha

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Parmetros de Enlace

Una PC con SO Windows XP y MATLAB

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3. Materiales.

4. Desarrollo de la prctica.

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IV.1 La figura siguiente representa la estructura de un robot plano de 3 GDL.

Resolver el problema cinemtico directo de este robot, es decir, obtener x=f1(q1,q2,q3),
y=f2(q1,q2,q3) y =f3(q1,q2,q3), donde es la orientacin del extremo del robot, por el mtodo
geomtrico y por MTH.

Dibujar diferentes localizaciones espaciales para diferentes valores de las variables articulares. Deducir si
todas las localizaciones espaciales son alcanzables fsicamente, es decir, por articulaciones y actuadores
reales.

Anlisis Analtico
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robot articulado

Y=
ALPHA=

matrices de transformacion homogenea

]
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X=

] [

] [

clear all, close all,clc

disp('PROBLEMA IV.1')
disp('Por el metodo geometrico se tiene: ')
disp('x=L1*cos(q1)+L2*cos(q1+q2)')
disp('y=L1*sin(q1)+L2*sin(q1+q2)')
disp(' ')
%dando valores a L1 y L2
L1=1
L2=1
figure(1)
for q1=0:0.1:pi%q1 por ser considerado un servomotor tiene como
maximo un giro de 180
for q2=0:0.1:pi%q2 por ser considerado un servomotor tiene como
maximo un giro de 180
x=L1*cos(q1)+L2*cos(q1+q2);
y=L1*sin(q1)+L2*sin(q1+q2);
plot(x,y,'*b')
hold on
end
end
title('\it Localizaciones alcanzables por el robot(Geometrico).')
grid on

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PCD MTODOS GEO y MTH | 11/05/2016

PCD MTODOS GEO y MTH | 11/05/2016

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disp('Por MTH se tiene: ')

T=rotsym('z','q1')*trasym('L1','0','0')*rotsym('z','q2')*trasym('L2',
'0','0')*rotsym('z','q3');
disp(T)
disp(' ')
disp('Entonces:')
disp('x=L2*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)) + L1*cos(q1)')
disp('y=L2*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)) + L1*sin(q1)')
figure(2)
for q1=0:0.1:pi%q1 por ser considerado un servomotor tiene como
maximo un giro de 180
for q2=0:0.1:pi%q2 por ser considerado un servomotor tiene como
maximo un giro de 180
x=L2*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)*sin(q2)) + L1*cos(q1);
y=L2*(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)*sin(q1)) + L1*sin(q1);
plot(x,y,'*b')
hold on
end
end
title('\it Localizaciones alcanzables por el robot(MTH).')
grid on

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IV.2 Se tiene un robot RR en 2 dimensiones como el de la figura. Resuelva el PCD, usando MTH.
Si adems se tiene una cmara relacionada con el sistema de referencia base mediante la matriz
RO
TCA, determinar (y razonar) los valores de las variables del robot 1 y 2 para alcanzar un objeto
detectado por la cmara en el punto rCA = (0.25, 0.25, 0), con L1 = L2 = 1.

CINEMTICA DEL ROBOT

Resolver el problema por Mtodos Geomtricos y contrastar los resultados con los obtenidos por el
mtodo de las MTH. Dibujar la localizacin espacial del robot en las circunstancias planteadas en el
problema.

Por el mtodo geomtrico:

( )

)
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Por MTH:

% Modelo cinemtico mediante MTH

clc, clear all, close all;
syms L1 L2 th1 th2
A01=trotz(th1)*transl(L1,0,0);
A12=trotz(th2)*transl(L2,0,0);
A02=A01*A12;
T=simplify(A02);
disp('T='); disp(T);
x=T(1,4);
y=T(2,4);
z=T(3,4);
disp('x='); disp(x);
disp('y='); disp(y);
disp('z='); disp(z);
Resultado:

T=
[ cos(th1 + th2), -sin(th1 + th2), 0, L2*cos(th1 + th2) + L1*cos(th1)]
[ sin(th1 + th2), cos(th1 + th2), 0, L2*sin(th1 + th2) + L1*sin(th1)]
[
0,
0, 1,
0]
[
0,
0, 0,
1]

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Programa en Matlab:

x=
L2*cos(th1 + th2) + L1*cos(th1)
y=
L2*sin(th1 + th2) + L1*sin(th1)

%Graficando el espacio de trabajo del robot

clear all
L1=1;
L2=1;
figure(3)
for teta1=0:0.1:pi%teta1 por ser considerado un servomotor
tiene como maximo un giro de 180
for teta2=0:0.1:pi%teta2 por ser considerado un servomotor
tiene como maximo un giro de 180
x=L1*cos(teta1) + L2*cos(teta1+teta2);
y=L1*sin(teta1) + L2*sin(teta1+teta2);
plot(x,y,'*r')
hold on
end
end
title('Trayectoria que recorre el robot RR (Para L1 = L2 = 1)')
grid on

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Programa en Matlab

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z=0

Visualizacin grfica de los puntos de la trayectoria que recorre el efector final del robot RR (con
valores de longitud L1 = L2 = 1), cuando las dos variables rotacionales 1 y 2 varan
uniformemente de 0 a pi/2:

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Determinar los valores de 1 y 2 para alcanzar un objeto detectado por la cmara en el punto rCA =
(0.25, 0.25, 0), con L1 = L2 = 1.

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Resultado:

10

(
)
(

(
)
(

(
(
)

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IV.3 Dibujar el esquema (segn el libro de Barrientos) del robot entregado por el docente y
resolver el PCD usando el mtodo geomtrico y l de las MTH. Determinar los lmites mnimo y
mximo de los actuadores y dibujar diferentes localizaciones espaciales para diferentes valores de las
variables articulares, dentro de los lmites encontrados. De acuerdo a la determinacin de los
lmites de los actuadores, delimitar y esquematizar el volumen de trabajo del robot.

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Robot articular:

L1 = 10 cm
L2 = 10 cm
L3 = 10 cm

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Medidas tomadas:

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Representacin esquemtica:

Por el mtodo geomtrico:

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Por MTH:

0T 1
1T 2
2T 3
0T 3

Determinar los lmites mnimo y mximo de los actuadores

Servomotores de 180
Movimiento mximo por articulacin: 180

%------------------PROBLEMA IV.3-------------------clear all

L1=10;
L2=10;
L3=10;
figure(4)
for q1=0:0.2:pi%q1 por ser considerado un servomotor tiene como
maximo un giro de 180
for q2=0:0.2:pi%q2 por ser considerado un servomotor tiene
como maximo un giro de 180
for q3=0:0.2:pi%q3 por ser considerado un servomotor
tiene como maximo un giro de 180
r=L2*cos(q2)+L3*cos(q2+q3);
x=r*cos(q1);
y=r*sin(q1);
z=L1+L2*sin(q2)+L3*sin(q2+q3);
plot3(x,y,z,'.r')
hold on
end
end
end
xlabel(' x ');
ylabel(' y ');
zlabel(' z ');
title('Volumen de trabajo del robot')
grid on

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0T3=0T1*1T2*2T3

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5. Cuestionario.
V.1. Realice todo el procedimiento anteriormente descrito y presente en un informe detallado
el desarrollo de todos los pasos indicados.

7. Bibliografa.

http://www.kramirez.net/Robotica/Material/Presentaciones/Cinematica
DirectaRobot.pdf
http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/CIN_ROB.pdf

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Para encontrar el modelo cinemtico directa de un robot, se utilizan los mtodos geomtrico y
los mtodos basados en cambios de base MTH.
El extremo del robot es el punto objetivo en el cual se basa todo el clculo, ya sea utilizando el
mtodo geomtrico o el mtodo por matrices de rotacin.
Para usar el mtodo de MTH se tiene que tomar en cuenta el orden al multiplicar las matrices
de rotacin o traslacin.
En el caso de los robots que tengan ms de tres grados de libertad, es necesario utilizar el
mtodo de Denavit Hartenberg, porque realizarlos mediante el mtodo geomtrico o el mtodo
MTH resultara muy complejo.

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6. Conclusiones.

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