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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Escuela de Ciencias Bsicas tecnologa e ingeniera


Control Digital 299006_288 2016
Act. No. 1. Trabajo Prctica # 1

ACTIVIDAD PRACTICA 1

TRABAJO INDIVIDUAL
Luis Alberto Sanchez Correa - Cd.: 16.786.134

Director: Freddy Valderrama

Grupo Colaborativo: 299006A - 12

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD.


Programa: Ingeniera Electrnica
Cead: Palmira- Valle- Colombia
Marzo-16-2016

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Act. No. 1. Trabajo Prctica # 1

OBJETIVOS
Generales

Realizar experimento y ejercicio prctico de diseo, cuyos resultados debe compartir en el


foro de acuerdo a instrucciones.

Especficos

Seleccionar software para las prcticas.

Leer los tutoriales y videos.

Hacer pruebas de scripts y comandos

Realizar observaciones en las tablas.

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Act. No. 1. Trabajo Prctica # 1

Desarrollo
1) Probar siguiente script
clc
clear all
close all
s=tf('s');
Gp1= 10/((s+3)*(s+1))
Gp1d=c2d(Gp1,0.05,'zoh')
impulse(Gp1,10);
hold
impulse(Gp1d*20,10);

R/
Transfer function 'Gp1' Continuous-time model.

1=

10
+4 +3

Transfer function 'Gp1d' Sampling time: 0.05 s, Discrete - time model.

1=

0.0117 + 0.01095
1.812 + 0.8187

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Act. No. 1. Trabajo Prctica # 1

Con sus palabras, explique cul es la utilidad del comando c2d?


R/ Este especial comando que existe en Matlab, octave y scilab permite convertir de
funcin de transferencia del espacio continuo al espacio discreto de acuerdo al periodo de
muestreo tomado.

Que significa zoh en la sexta lnea de programacin?


R/ Es una opcin de conversin a discreta que permita el uso del retenedor de order
zero, que fundamentalmente retiene la seal de entrada muestrendola en un tiempo
constante definido por el valor del periodo de muestreo. La salida y(k) es el resultado del
muestreo cada Ts segundos.

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Por qu las seales difieren si en el ltimo comando se elimina la constante 20?


R/ periodo = 1/f frecuencia de muestreo =.05 Periodo = (1/0.05)= 20.
Para que los datos puedan compararse debe ajustarse los resultados de la funcin de
transferencia discreta por el escalar 20.

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Act. No. 1. Trabajo Prctica # 1

Modifique ubicacin polo GP1 que est en -3 y coloque observaciones en la tabla


Prueba

Observaciones Funcin transferencia

P1

Continua
10
-------------------s^2 + 4 s + 3

Original

Discreta
0.0117 z + 0.01095
---------------------------------z^2 - 1.812 z + 0.8187

-3
Pole: -3, -1
Zero:

Pole: 0.9512, 0.8607


Zero: -0.9355
10
------------s^2 + 5 s + 4

-4
Pole: -4, -1
Zero:

Pole: 0.9512, 0.8187


Zero: -0.9201
10
------------s^2 + 6 s + 5

-5
Pole: -5, -1
Zero:

Pole: -6, -1
Zero:

Pole: -60, -1
Zero:

5
Pole: 0, -1
Zero:

Pole: 2, -1
Zero:

0.01229 z + 0.01209
---------------------z^2 - 1.951 z + 0.9512
Pole: 0.9512, 1
Zero: -0.9835

10
----------s^2 - s 2

0.005582 z + 0.002142
----------------------z^2 - 1.001 z + 0.04736
Pole: 0.9512, 0.0498
Zero: -0.3837

10
------s^2 + s

0.01115 z + 0.00992
---------------------z^2 - 1.692 z + 0.7047
Pole: 0.9512, 0.7408
Zero: -0.8899

10
--------------s^2 + 61 s + 60

-60

0.01133 z + 0.01025
--------------------z^2 - 1.73 z + 0.7408
Pole: 0.9512, 0.7788
Zero: -0.9049

10
------------s^2 + 7 s + 6

-6

0.01151 z + 0.01059
--------------------z^2 - 1.77 z + 0.7788

0.01272 z + 0.01293
--------------------z^2 - 2.056 z + 1.051
Pole: 0.9512, 1.1052
Zero: -1..0168

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Prueba

Ubicacin
Del
Polo

Observaciones Funcin transferencia Continua

Original
1
2
3
4
5

-3
-4
-5
-6
-60
0

Rise
Time
2.391
2.312
2.273
2.250
2.197
NAN

NAN

Settling
Time
4.317
4.199
4.135
4.094
3.929
NAN

Settling
Min
3.008
2.253
1.803
1.500
0.150
NAN

Settling
Max
3.331
2.497
1.998
1.666
0.166
NAN

Over
shoot
0
0
0
0
0
NAN

Peak

NAN

NAN

NAN

NAN

impulse (Gp1, Gp2, Gp3, Gp4, Gp5)

step(Gp1,Gp2,Gp3,Gp4,Gp5)

Dc gain

3.331
2.497
1.998
1.666
0.166
Inf

Peak
Time
7.951
7.115
7.349
8.581
7.3222
Inf

3.333
2.5
2
1.667
0.166
Inf

Max
Impulse
1.924
1.575
1.337
1.164
0.155
9.993

Inf

Inf

-5

2.77e+25

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Prueba

Ubicacin
Del
Polo

Observaciones Funcin transferencia Discreta

Original
1
2
3
4
5

-3
-4
-5
-6
-60
0

Rise
Time
2.4
2.30
2.25
2.25
2.20
NAN

NAN

Settling
Time
4.35
4.20
4.15
4.10
3.95
NAN

Settling
Min
3.0141
2.252
1.804
1.502
0.15
NAN

Settling
Max
3.3316
2.499
1.998
1.665
0.166
NAN

Over
shoot
0
0
0
0
0
NAN

Peak

NAN

NAN

NAN

NAN

Impulse (Gp1d, Gp2d, Gp3d, Gp4d, Gp5d)

step(Gp1d,Gp2d,Gp3d,Gp4d,Gp5d)

Dc gain

3.3316
2.499
1.998
1.665
0.166
Inf

Peak
Time
7.95
8.45
7.45
7.45
7.45
Inf

3.333
2.5
2.0
1.667
0.166
Inf

Max
Impulse
1.922
1.5738
1.3352
1.1631
0.1546
9.9657

Inf

Inf

-5

3.28e25

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Act. No. 1. Trabajo Prctica # 1

Pruebe el siguiente script


clc
clear all
close all
s=tf('s');
p1=3;
Gp1= 1/((s+p1)*(s+1))
pzmap(Gp1)
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh')
pzmap(Gp1d)
R/

1=

1
+4 +3

Continuous- time transfer function.

1 =
Sample time: 0.1 seconds

(0.04384 + 0.03837)
1.646 + 0.6703

Discrete-time transfer function

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Act. No. 1. Trabajo Prctica # 1

Prueba

Observaciones Funcin transferencia

P1

Continua
Original

1
------------s^2 + 4 s + 3

0.004384 z + 0.003837
---------------------z^2 - 1.646 z + 0.6703
Pole: 0.9048
0.7408
Zero: -0.8752

1
------------s^2 + 5 s + 4

0.004248 z + 0.003596
---------------------z^2 - 1.575 z + 0.6065

Pole: -3, -1
Zero:

4
1
Pole: -4, -1
Zero:

Pole: 0.9048,
Zero: -0.8466

0.004117 z + 0.003372
---------------------z^2 - 1.511 z + 0.5488
Pole: 0.9048 0.6065
Zero: -0.8189

1
------------s^2 + 7 s + 6

0.003993 z + 0.003163
---------------------z^2 - 1.454 z + 0.4966
Pole: 0.9048,
0.5488
Zero: -0.7922

1
------s^2 + s

0.004837 z + 0.004679
---------------------z^2 - 1.905 z + 0.9048
Pole: 1.0000 0.9048
Zero: -0.9672

Pole: -6, -1
Zero:

0
Pole: 0, -1
Zero:

1
-----------

-2
5

s^2 - s - 2
Pole: 2, -1
Zero:

Pole: 4, -1
Zero:

0.00518 z + 0.005355
--------------------z^2 - 2.126 z + 1.105
Pole: 1.2214 0.9048
Zero: -1.0339

1
------------s^2 - 3 s 4

-4

0.6703

1
------------s^2 + 6 s + 5
Pole: -5, -1
Zero:

Discreta

0.00518 z + 0.005355
--------------------z^2 - 2.126 z + 1.105
Pole: 1.2214,
0.9048
Zero: -1.0339

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Act. No. 1. Trabajo Prctica # 1

Prueba

P1

Pole

Observaciones Funcin transferencia continua

Ze
ro
Rise Time

Original

-2

-4

-3
-1
-4
-1
-5
-1
-6
-1
0
-1
2
-1
4
-1

Settling
Min
0.300

Settling
Max
0.333

Over
shoot
0

Peak

2.391

Settling
Time
4.317

0.333

Peak
Time
7.951

Dc
gain
0.33

Max
Impulse
0.1924

2.312

4.19

0.225

0.249

0.249

7.11

0.25

0.157

2.272

4.13

0.18

0.199

0.199

7.349

0.20

0.133

2.25

4.094

0.15

0.166

0.166

8.58

0.16

0.116

NAN

NAN

NAN

NAN

NAN

INF

INF

INF

0.999

NAN

NAN

NAN

NAN

NAN

INF

INF

-0.50

NAN

NAN

NAN

NAN

NAN

INF

INF

-0.25

5.79e+2
4
3.47E+2
4

impulse (Gpa1,Gpa2,Gpa3,Gpa4)

step (Gpa1,Gpa2,Gpa3,Gpa4)

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Act. No. 1. Trabajo Prctica # 1

Prueba

P
1

Orig

-2

-4

Pole

0.9048
0.7408
0.9048
0.6703
0.9048
0.6065
0.9048
0.5488
1.0000
0.9048
1.2214
0.9048
1.2214
0.9048

Observaciones Funcin transferencia discreta

Zero

Settling
Time
4.40

Settling
Min
0.303

Settlin
g Max
0.333

Over
shoot
0

Peak

-0.8752

Rise
Time
2.40

0.333

Peak
Time
12.90

Dc
gain
0.33

Max
Impulse
0.1922

-0.8466

2.30

4.20

0.225

0.250

0.25

9.90

0.25

0.157

-0.8189

2.30

4.20

0.181

0.200

0.20

9.90

0.20

0.133

-0.7922

2.20

4.10

0.15

0.166

0.166

9.90

0.166

0.116

-0.9672

NAN

NAN

NAN

NAN

NAN

INF

INF

INF

0.996

-1.0339

NAN

NAN

NAN

NAN

NAN

INF

INF

-0.50

5.7e+24

-1.0339

NAN

NAN

NAN

NAN

NAN

INF

INF

-0.50

5.7e+24

impulse (Gpa1d,Gpa2d,Gpa3d,Gpa4d)

step (Gpa1d,Gpa2d,Gpa3d,Gpa4d)

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Act. No. 1. Trabajo Prctica # 1

Cul es la diferencia entre los resultados obtenidos con PZmap vs los resultados de
Rlocus?

R/ Pzmap crea un polo-cero trama continuo o de tiempo discreto. Para los sistemas
SISO, pzmap representa los polos y ceros de la funcin de transferencia. Para los
sistemas MIMO, que representa los polos del sistema y los ceros de transmisin. Los
polos se representan como las x y los ceros se representan como o.

Pzmap crea la trama de polos y ceros de mltiples modelos en una sola figura. Los
modelos pueden tener diferente nmero de entradas y salidas y pueden ser una
combinacin de sistemas continuos y discretos. [P, z] = pzmap (SYS) devuelve los polos
del sistema y (transmisin) ceros en la columna de los vectores p y z. Sin trama se dibuja
en la pantalla.

rlocus calcula el lugar de las races de un modelo de bucle abierto SISO. El lugar de las
races da las trayectorias de polo en lazo cerrado como una funcin de la ganancia de
realimentacin k (suponiendo retroalimentacin negativa). Lugares de las races se usan
para estudiar los efectos de variar las ganancias de realimentacin en ubicaciones de
los polos en bucle cerrado.

A su vez, estos sitios proporcionan informacin indirecta sobre las respuestas de tiempo
y frecuencia. rlocus ( sys ) calcula y grafica el lugar de las races de los de bucle abierto
modelo SISO. Esta funcin se puede aplicar a cualquiera de los siguientes bucles de
retroalimentacin negativa mediante el establecimiento de sys adecuadamente.

Como ejemplo desarrollo esta grafica as:

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Act. No. 1. Trabajo Prctica # 1

pzmap (Gpa2)
grid on

rlocus (Gpa2)
grid on

pzmap (Gpa2d)

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Act. No. 1. Trabajo Prctica # 1

grid on

rlocus (Gpa2d)
grid on

Pruebe el siguiente script

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Act. No. 1. Trabajo Prctica # 1

clc
clear all
close all
s= tf('s')
Gp1=8/((s+2.2)*(s+1));
z=tf('z',0.1)
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh')
Gc=(8.5484*z^2-14.7345*z+6.3460)/(z*(z-1))
Glcs=feedback(Gp1d,1);
step(Glcs)
Gla=series(Gp1d,Gc);
Glcc=feedback(Gla,1);
hold
step(Glcc)
R/
s = Continuous-time transfer function.
z = Sample time: 0.1 seconds Discrete-time transfer function.
8
1=
( + 2.2)( + 1)
0.03599 + 0.03235
1.707 + 0.7261
8.5484
14.7345 + 6.3460
1 =

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Act. No. 1. Trabajo Prctica # 1

stepinfo (Gp1d)

stepinfo (Gp1)

RiseTime: 2.5000

RiseTime: 2.5312

SettlingTime: 4.6000

SettlingTime: 4.5162

SettlingMin: 3.2747

SettlingMin: 3.2854

SettlingMax: 3.6363

SettlingMax: 3.6327

Overshoot: 0

Overshoot: 0

Undershoot: 0

Undershoot: 0

Peak: 3.6363

Peak: 3.6327

PeakTime: 11.9000

PeakTime: 7.4939

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Act. No. 1. Trabajo Prctica # 1

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Act. No. 1. Trabajo Prctica # 1

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Act. No. 1. Trabajo Prctica # 1

Describa los resultados, indique con sus palabras para que sirve cada comando
implementado, y realice un diagrama de bloque correspondiente con el script.

Qu diferencia hay entre Glcs y Glcc? Establezca el tiempo de asentamiento y


el sobre impulso resultante cuando se aplica el controlador Gc, comparado con
el obtenido sin aplicar Gc. Qu ventajas tiene la implementacin de Gc?

Procedimiento (Ejercicio prctico):

Teniendo en cuenta los experimentos realizados anteriormente y sus resultados


de la parte terica de la fase 1 del curso, disee un script que permita comprobar
los resultados tericos del tem a del Ejercicio 3 (Anexo 1 de la gua integrada de
actividades).

Muestre claramente un anlisis de los resultados y plasme las grficas obtenidas


en su informe.

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Control Digital 299006_288 2016
Act. No. 1. Trabajo Prctica # 1

CONCLUSIONES

La catedra Control digital ha surgido como un proceso evolutivo y requerimiento


bsico en la ingeniera electrnica, lo que permite ser una herramienta tcnica de
alto grado que ayuda a encontrar las soluciones a los diversos problemas de control
y de digitalizacin de seales de campo, tambin permite desarrollar pensamiento
crtico y analtico

frente a conocimientos previos o que se adquieren en vida

cotidiana y profesional.

La actividad planteada como momento inicial, identific temticas generales que


abordaremos a lo largo del curso.

La ciencia y el software en la ingeniera permite encontrar y explicar la realidad


mediante leyes de modelos matemticos, los cuales posibilitan adems predicciones
y aplicaciones prcticas.

El conocimiento cientfico en este caso de la medicin y transformacin a seales


digitales es un conocimiento objetivo que se estructura en sistemas verificables,
obtenidos metdicamente y comunicados en un lenguaje construido con reglas
precisas y explcitas donde se evita la ambigedad y los sin sentidos de las
expresiones.

Se concluye tambin que la temtica inicial tiene material acadmico significativo e


importante en este trabajo para asimilar y tratar temas de las unidades siguientes.

Se comparte la experiencia y el debate sobre la idea del conocimiento que nos aporta
esta catedra de seales digitales buscando hacer la actividad acadmicas ms
armnica y comparable con la vida real.

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