ACTIVIDAD PRACTICA 1
TRABAJO INDIVIDUAL
Luis Alberto Sanchez Correa - Cd.: 16.786.134
OBJETIVOS
Generales
Especficos
Desarrollo
1) Probar siguiente script
clc
clear all
close all
s=tf('s');
Gp1= 10/((s+3)*(s+1))
Gp1d=c2d(Gp1,0.05,'zoh')
impulse(Gp1,10);
hold
impulse(Gp1d*20,10);
R/
Transfer function 'Gp1' Continuous-time model.
1=
10
+4 +3
1=
0.0117 + 0.01095
1.812 + 0.8187
P1
Continua
10
-------------------s^2 + 4 s + 3
Original
Discreta
0.0117 z + 0.01095
---------------------------------z^2 - 1.812 z + 0.8187
-3
Pole: -3, -1
Zero:
-4
Pole: -4, -1
Zero:
-5
Pole: -5, -1
Zero:
Pole: -6, -1
Zero:
Pole: -60, -1
Zero:
5
Pole: 0, -1
Zero:
Pole: 2, -1
Zero:
0.01229 z + 0.01209
---------------------z^2 - 1.951 z + 0.9512
Pole: 0.9512, 1
Zero: -0.9835
10
----------s^2 - s 2
0.005582 z + 0.002142
----------------------z^2 - 1.001 z + 0.04736
Pole: 0.9512, 0.0498
Zero: -0.3837
10
------s^2 + s
0.01115 z + 0.00992
---------------------z^2 - 1.692 z + 0.7047
Pole: 0.9512, 0.7408
Zero: -0.8899
10
--------------s^2 + 61 s + 60
-60
0.01133 z + 0.01025
--------------------z^2 - 1.73 z + 0.7408
Pole: 0.9512, 0.7788
Zero: -0.9049
10
------------s^2 + 7 s + 6
-6
0.01151 z + 0.01059
--------------------z^2 - 1.77 z + 0.7788
0.01272 z + 0.01293
--------------------z^2 - 2.056 z + 1.051
Pole: 0.9512, 1.1052
Zero: -1..0168
Prueba
Ubicacin
Del
Polo
Original
1
2
3
4
5
-3
-4
-5
-6
-60
0
Rise
Time
2.391
2.312
2.273
2.250
2.197
NAN
NAN
Settling
Time
4.317
4.199
4.135
4.094
3.929
NAN
Settling
Min
3.008
2.253
1.803
1.500
0.150
NAN
Settling
Max
3.331
2.497
1.998
1.666
0.166
NAN
Over
shoot
0
0
0
0
0
NAN
Peak
NAN
NAN
NAN
NAN
step(Gp1,Gp2,Gp3,Gp4,Gp5)
Dc gain
3.331
2.497
1.998
1.666
0.166
Inf
Peak
Time
7.951
7.115
7.349
8.581
7.3222
Inf
3.333
2.5
2
1.667
0.166
Inf
Max
Impulse
1.924
1.575
1.337
1.164
0.155
9.993
Inf
Inf
-5
2.77e+25
Prueba
Ubicacin
Del
Polo
Original
1
2
3
4
5
-3
-4
-5
-6
-60
0
Rise
Time
2.4
2.30
2.25
2.25
2.20
NAN
NAN
Settling
Time
4.35
4.20
4.15
4.10
3.95
NAN
Settling
Min
3.0141
2.252
1.804
1.502
0.15
NAN
Settling
Max
3.3316
2.499
1.998
1.665
0.166
NAN
Over
shoot
0
0
0
0
0
NAN
Peak
NAN
NAN
NAN
NAN
step(Gp1d,Gp2d,Gp3d,Gp4d,Gp5d)
Dc gain
3.3316
2.499
1.998
1.665
0.166
Inf
Peak
Time
7.95
8.45
7.45
7.45
7.45
Inf
3.333
2.5
2.0
1.667
0.166
Inf
Max
Impulse
1.922
1.5738
1.3352
1.1631
0.1546
9.9657
Inf
Inf
-5
3.28e25
1=
1
+4 +3
1 =
Sample time: 0.1 seconds
(0.04384 + 0.03837)
1.646 + 0.6703
Prueba
P1
Continua
Original
1
------------s^2 + 4 s + 3
0.004384 z + 0.003837
---------------------z^2 - 1.646 z + 0.6703
Pole: 0.9048
0.7408
Zero: -0.8752
1
------------s^2 + 5 s + 4
0.004248 z + 0.003596
---------------------z^2 - 1.575 z + 0.6065
Pole: -3, -1
Zero:
4
1
Pole: -4, -1
Zero:
Pole: 0.9048,
Zero: -0.8466
0.004117 z + 0.003372
---------------------z^2 - 1.511 z + 0.5488
Pole: 0.9048 0.6065
Zero: -0.8189
1
------------s^2 + 7 s + 6
0.003993 z + 0.003163
---------------------z^2 - 1.454 z + 0.4966
Pole: 0.9048,
0.5488
Zero: -0.7922
1
------s^2 + s
0.004837 z + 0.004679
---------------------z^2 - 1.905 z + 0.9048
Pole: 1.0000 0.9048
Zero: -0.9672
Pole: -6, -1
Zero:
0
Pole: 0, -1
Zero:
1
-----------
-2
5
s^2 - s - 2
Pole: 2, -1
Zero:
Pole: 4, -1
Zero:
0.00518 z + 0.005355
--------------------z^2 - 2.126 z + 1.105
Pole: 1.2214 0.9048
Zero: -1.0339
1
------------s^2 - 3 s 4
-4
0.6703
1
------------s^2 + 6 s + 5
Pole: -5, -1
Zero:
Discreta
0.00518 z + 0.005355
--------------------z^2 - 2.126 z + 1.105
Pole: 1.2214,
0.9048
Zero: -1.0339
Prueba
P1
Pole
Ze
ro
Rise Time
Original
-2
-4
-3
-1
-4
-1
-5
-1
-6
-1
0
-1
2
-1
4
-1
Settling
Min
0.300
Settling
Max
0.333
Over
shoot
0
Peak
2.391
Settling
Time
4.317
0.333
Peak
Time
7.951
Dc
gain
0.33
Max
Impulse
0.1924
2.312
4.19
0.225
0.249
0.249
7.11
0.25
0.157
2.272
4.13
0.18
0.199
0.199
7.349
0.20
0.133
2.25
4.094
0.15
0.166
0.166
8.58
0.16
0.116
NAN
NAN
NAN
NAN
NAN
INF
INF
INF
0.999
NAN
NAN
NAN
NAN
NAN
INF
INF
-0.50
NAN
NAN
NAN
NAN
NAN
INF
INF
-0.25
5.79e+2
4
3.47E+2
4
impulse (Gpa1,Gpa2,Gpa3,Gpa4)
step (Gpa1,Gpa2,Gpa3,Gpa4)
Prueba
P
1
Orig
-2
-4
Pole
0.9048
0.7408
0.9048
0.6703
0.9048
0.6065
0.9048
0.5488
1.0000
0.9048
1.2214
0.9048
1.2214
0.9048
Zero
Settling
Time
4.40
Settling
Min
0.303
Settlin
g Max
0.333
Over
shoot
0
Peak
-0.8752
Rise
Time
2.40
0.333
Peak
Time
12.90
Dc
gain
0.33
Max
Impulse
0.1922
-0.8466
2.30
4.20
0.225
0.250
0.25
9.90
0.25
0.157
-0.8189
2.30
4.20
0.181
0.200
0.20
9.90
0.20
0.133
-0.7922
2.20
4.10
0.15
0.166
0.166
9.90
0.166
0.116
-0.9672
NAN
NAN
NAN
NAN
NAN
INF
INF
INF
0.996
-1.0339
NAN
NAN
NAN
NAN
NAN
INF
INF
-0.50
5.7e+24
-1.0339
NAN
NAN
NAN
NAN
NAN
INF
INF
-0.50
5.7e+24
impulse (Gpa1d,Gpa2d,Gpa3d,Gpa4d)
step (Gpa1d,Gpa2d,Gpa3d,Gpa4d)
Cul es la diferencia entre los resultados obtenidos con PZmap vs los resultados de
Rlocus?
R/ Pzmap crea un polo-cero trama continuo o de tiempo discreto. Para los sistemas
SISO, pzmap representa los polos y ceros de la funcin de transferencia. Para los
sistemas MIMO, que representa los polos del sistema y los ceros de transmisin. Los
polos se representan como las x y los ceros se representan como o.
Pzmap crea la trama de polos y ceros de mltiples modelos en una sola figura. Los
modelos pueden tener diferente nmero de entradas y salidas y pueden ser una
combinacin de sistemas continuos y discretos. [P, z] = pzmap (SYS) devuelve los polos
del sistema y (transmisin) ceros en la columna de los vectores p y z. Sin trama se dibuja
en la pantalla.
rlocus calcula el lugar de las races de un modelo de bucle abierto SISO. El lugar de las
races da las trayectorias de polo en lazo cerrado como una funcin de la ganancia de
realimentacin k (suponiendo retroalimentacin negativa). Lugares de las races se usan
para estudiar los efectos de variar las ganancias de realimentacin en ubicaciones de
los polos en bucle cerrado.
A su vez, estos sitios proporcionan informacin indirecta sobre las respuestas de tiempo
y frecuencia. rlocus ( sys ) calcula y grafica el lugar de las races de los de bucle abierto
modelo SISO. Esta funcin se puede aplicar a cualquiera de los siguientes bucles de
retroalimentacin negativa mediante el establecimiento de sys adecuadamente.
pzmap (Gpa2)
grid on
rlocus (Gpa2)
grid on
pzmap (Gpa2d)
grid on
rlocus (Gpa2d)
grid on
clc
clear all
close all
s= tf('s')
Gp1=8/((s+2.2)*(s+1));
z=tf('z',0.1)
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh')
Gc=(8.5484*z^2-14.7345*z+6.3460)/(z*(z-1))
Glcs=feedback(Gp1d,1);
step(Glcs)
Gla=series(Gp1d,Gc);
Glcc=feedback(Gla,1);
hold
step(Glcc)
R/
s = Continuous-time transfer function.
z = Sample time: 0.1 seconds Discrete-time transfer function.
8
1=
( + 2.2)( + 1)
0.03599 + 0.03235
1.707 + 0.7261
8.5484
14.7345 + 6.3460
1 =
stepinfo (Gp1d)
stepinfo (Gp1)
RiseTime: 2.5000
RiseTime: 2.5312
SettlingTime: 4.6000
SettlingTime: 4.5162
SettlingMin: 3.2747
SettlingMin: 3.2854
SettlingMax: 3.6363
SettlingMax: 3.6327
Overshoot: 0
Overshoot: 0
Undershoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 3.6363
Peak: 3.6327
PeakTime: 11.9000
PeakTime: 7.4939
Describa los resultados, indique con sus palabras para que sirve cada comando
implementado, y realice un diagrama de bloque correspondiente con el script.
CONCLUSIONES
cotidiana y profesional.
Se comparte la experiencia y el debate sobre la idea del conocimiento que nos aporta
esta catedra de seales digitales buscando hacer la actividad acadmicas ms
armnica y comparable con la vida real.