Anda di halaman 1dari 6

Tugas Praktikum

Kelompok IV (Empat)

SISTEM KENDALI
DIGITAL

KETUA :
MARDHATILLAH D411 06
097
ANGGOTA-ANGGOTA :
1. NADIA NOVIRA D411 07
2. HERVIANA D411 07

LABORATORIUM SISTEM KENDALI DAN


INSTRUMENTASI
JURUSAN ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS HASANUDDIN
2007
Pengendali PID Digital
Dalam tugas ini algoritma PID Digital yang kami buat merupakan algortima
dari suatu kompensator digital (Digital Compensator) D(z) yang berupa
pengendali PID dalam konfigurasi sebagaimana terlihat pada model berikut ini :

Gambar 1. Digital Compensator D(z) berupa Pengendali PID

Kompensator Digital D(z) [D(z) = Ea(z)/E(z)] merupakan pengendali PID


dengan model nisbah alih sebagai berikut (T = 0.2 sec.) :

D(z) = Ea(z)/E(z) = KP + +

Tz K D (z− 1)
K I (z− 1) Tz

Dari D(z) di atas, kita dapat menentukan persamaan difference yang


menghubungkan antara ea(k) = Z-1 Ea(z) dengan e(k) = Z-1 E(z) sebagai berikut :
D(z) = KP + +
Tz K D ( z − 1)
K I ( z − 1) Tz
= KP + +
Ea(z) z K D ( z − 1)
E(z) K I ( z − 1) z

dengan melakukan perkalian silang pada persamaan diatas maka diperoleh


EazEz=kPkI0.2z2-z+0.4z2+kDkI(z2-2z+1)0.2kI(z2-z)
Dengan melakukan inverse transformasi Z (dengan menggunakan definisi z-1 =
waktu tunda) pada kedua ruas persamaan Ea(z)/E(z) di atas diperoleh :
Eaz-z-1Eaz=0.2kP kI+0.4+kD kI E(z)0.2kI- 0.2kP kI+2kD kI z-1E(z)0.2
kI+kDkIz-2 Ez0.2 kI
Dan diperoleh ea(k) :
eak=0.2kP kI+0.4+kD kI ek0.2kI- 0.2kP kI+2kD kI ek-10.2 kI+kDkI Ek-20.2
kI+ea(k-1)

Dengan mengetahui nilai E(k) maka akan siperoleh nilai Ea(k) yang baru dan
nilai ω (k) yang baru. Dari model konfigurasi pengendali digital, kendalian, dan
sensor di atas terlihat bahwa : E(z) = R(z) – 0,00375. ω (z); dimana R(z)
merupakan isyarat undak 15Volt dan dengan inverse transformasi Z diperoleh :
e(k) = r(k) – 0,00375 ω (k)
dengan memanfaatkan persamaan diatas, dapatlah ditentukan nilai-nilai e(k),
ea(k), dan ω (k) untuk k = 0, 1, 2, 3, .…, 100 [t = 0, 0.2, 0.4, 0.6, …., 200 detik].
Nilai-nilai KP, KI, dan KD yang diinput di atas diperoleh dengan “mencoba-
coba” berbagai kombinasi dimana nilai-nilai KP, KI, dan KD tersebut merupakan
nilai-nilai yang menghasilkan grafik T(k) dan k yang lebih baik dibandingkan jika
menggunakan nilai-nilai KP, KI, dan KD yang lain.
Flowchart Algoritma PID Digital
Listing Program

Berikut adalah listing program yang kami buat,


;=======================================;
; KLP. IV ;
;=======================================;

VREF EQU 0FF28H


VBACK EQU 0FF2CH
E(KT) EQU 0FF41H
M(KT) EQU 0FF43H
IN EQU 0FF4AH

ORG 8000H
MOV SP,#40H
AWAL: MOV DPTR,#VREF
MOV A,#01110110B
MOVX @DPTR,A
MOV DPTR,#CTC_1
MOV A,#10
MOVX @DPTR,A
MOV A,#0
MOVX @DPTR,A
CALL TUNDA

PROSES: LCALL DARI VREF


LCALL DARI_VBACK
LCALL TUNDA
LJMP PROSES
DARI VREF: LCALL MASUKAN
MOV DPTR,#VREF
MOVX A,@DPTR
MOV P1,A
RET

DARI_VBACK: MOV DPTR,#IN


MOVX @DPTR,A
MOV B,#10
DJNZ B,$
MOVX A,@DPTR
MOV DPTR,#E(KT)
MOVX @DPTR,A
MOV R0,A
RET
MASUKAN:
D_O: cjne VREF,#00000001b,D_127
cjne VREF,#00000001b,D_127
cjne VREF,#00000001b,D_127
mov VREF,#00000001b
D_127: cjne VREF,#00000010b,D_256
cjne VREF,#00000100b,D_256
cjne VREF,#10000000b,D_256
mov VREF,#01111111b
D_256: cjne VREF,#00000100b,D_end
cjne VREF,#00100000b,D_end
cjne VREF,#01000000b,D_end
mov VREF,#11111111b
D_end:RET

TUNDA: PUSH 1EH


PUSH 1FH
MOV 1EH,#100
T_a1: MOV 1FH,#0
DJNZ 1FH,$
DJNZ 1EH,T_a1
POP 1FH
POP 1EH
RET
END