Compensadores y Controladores Bode

1 Diseo de compensadores y controladores
utilizando la respuesta frecuencial

El objetivo principal de este captulo es presentar los procedimientos de diseo para compensadores y
controladores utilizando la respuesta frecuencial. El esquema del sistema de control a utilizar ser el
clsico lazo de retroalimentacin simple que se ha estudiado hasta ahora. La herramienta a utilizar en
el diseo ser el diagrama de Bode del sistema a lazo abierto, a partir del cual es posible determinar
diferentes caractersticas del sistema de control a lazo cerrado, tales como, ancho de banda, mrgenes de
fase y de ganancia e inclusive el error en estado estacionario. Es por ello que, cuando los requerimientos
establecidos para un sistema vienen especicados en el mbito frecuencial, es necesario conocer algn
procedimiento que facilite el diseo del compensador o controlador, tal como se mostrar en las prximas
secciones.
1.1.
Diseo de compensadores
Los compensadores a disear sern de tres tipos, compensadores en adelanto, en atraso y en atrasoadelanto. En cada caso se detallar el diagrama de Bode de los distintos compensadores para resaltar
el efecto que tienen sobre las caractersticas del lazo cerrado.
1.1.1.
Compensacin en adelanto
La funcin de transferencia de este compensador se muestra en la Ec. 1.1, en la cual primero ocurre el
cero y luego el polo, debido a que el valor del es menos a uno. Los parmetros a disear para este
compensador sern y T . A partir de su funcin de transferencia se realizarn tanto el diagrama
polar como el de Bode, con la intencin de visualizar el efecto que tendra aadir un compensador de
este tipo sobre la respuesta frecuencial del sistema.

s + T1
(T s + 1)
=
Gad (s) =
1
(T s + 1)
s + T
(1.1)
0, 05 < < 1
0
|Gad (j)|
|Gad (j)| 1
y
y
= 00
= 00
1 Diseo de compensadores y controladores utilizando la respuesta frecuencial
Figura 1.1: Diagrama polar del compensador en adelanto

El ngulo del compensador comienza en cero y crece debido a que el cero aparece primero que el polo,
pero luego comienza a decrecer al aparecer el polo para terminar nuevamente en cero. A partir del
diagrama polar mostrado en la Fig. 1.1 se obtiene el ngulo mximo que proporciona el compensador,
conocido como m , utilizando para ello relaciones trigonomtricas tal como sigue.
Radio =
1
2
x=
sen (m ) =
1
2
1
1+
(1.2)
El diagrama de Bode del compensador se muestra en la Fig. 1.2, para el cual se tom un = 0, 1 por
lo que el cero ocurre en 1/T y el polo ocurre en 10/T .
Magnitud (dB)
10 lg
10
10 lg
15
20 lg 20
1
10
10
1/T
10
10/T
10/T
10
10
60
Fase (grados)
50
40
30
20
10
0
1
10
10
1/T
10
Frecuencia (r/s)
Figura 1.2: Diagrama de Bode del compensador en adelanto

En dicha gura se aprecia que el valor del mximo adelanto de fase ocurre a la frecuencia m , la cual
es la media logartmica entre las frecuencias de ocurrencias del cero y del polo y se expresa tal como se
muestra en la Ec. 1.3. As mismo, al evaluar la amplitud logartmica del compensador a esa frecuencia
se tiene la cantidad en decibeles en que se ver afectado en diagrama de amplitud del sistema.
lg m
1
=
2
1
1
lg + lg
T
T

m =
(1.3)
1.1 Diseo de compensadores
20 lg |Gad (j)|m = 20 lg
= 10 lg
(1.4)
Como se observa el compensador presenta una ganancia igual a lo cual no es deseable pues, siendo
este valor menor que uno, se afectara negativamente el valor del error. Este inconveniente se subsana
aadiendo al compensador una ganancia igual a 1/, para llevar dicha ganancia a uno. Adicionalmente,
se aade otra ganancia Kc , para satisfacer restricciones de error si fuese necesario.
Lo que se busca al introducir un compensador en adelanto es utilizar el adelanto de fase proporcionado
por el compensador, m , para mejorar el margen de fase del sistema compensado, para lo cual es
necesario que dicho adelanto de fase ocurra en la frecuencia de corte del sistema compensado. Debido a
la forma de este tipo de compensador la frecuencia de corte del sistema compensado se traslada hacia la
derecha produciendo un aumento en el ancho de banda, lo cual es benecioso pues mejora la rapidez de
la respuesta, pero debe tomarse en cuenta que no se debe aumentar demasiado pues el sistema empeora
su respuesta debido a la aparicin del ruido que ocurre a altas frecuencias. Adems, para la generalidad
de los sistemas ocurre que, a altas frecuencias, a medida que aumenta la misma, la fase tiende a decaer
disminuyendo as el margen de fase.
Es importante destacar que la separacin entre el cero y el polo depende del valor de , a medida que
decrece es mayor dicha separacin, la fase aadida y el traslado de la frecuencia de corte a la derecha.
Cuando = 0,05 se logra el mximo adelanto de fase de m = 650 pero tambin se tiene un importante
traslado de la frecuencia de corte hacia zonas de peor fase. A continuacin se describir paso a paso, un
procedimiento que podr ser utilizado, en la generalidad de los casos, para el diseo de un compensador
en adelanto con miras a que se cumplan con ciertas especicaciones.
Procedimiento de diseo
Se calcula la ganancia Kc necesaria para satisfacer la condicin de error.

Se obtiene el diagrama de Bode para esa ganancia.
Se determinan los mrgenes de fase y ganancia originales del sistema sin compensar, M Foriginal
y M Goriginal , con la intencin de analizar que tipo de compensador se proceder a disear.
Se calcula el m , ngulo necesario a aadir por el compensador. Para ello se utilizar la Ec. 1.5,
en la cual se aade un que tiene la intencin de corregir la disminucin de la fase debida al
desplazamiento a la derecha de la frecuencia de corte. Generalmente tiene valores entre 50 y 100
dependiendo de la forma del diagrama de fase del sistema original.
m = M Fdeseado M Foriginal +
(1.5)
Conocido el m se calcula el parmetro del compensador utilizando la Ec. 1.2.

Con ese valor de se calcula la amplitud logartmica que tendr el compensador a la frecuencia
m utilizando la Ec. 1.4 y se obtiene el valor de m como la frecuencia a la cual se satisface dicha
ecuacin. En este punto se ubica grcamente, utilizando el diagrama de Bode disponible, si la
fase que aadir el compensador ser suciente para lograr el margen deseado.
Una vez determinados m y se calculan T y T con lo que se completa el diseo del adelanto.
Finalmente se debe realizar el diagrama de Bode con el compensador aadido para vericar que
se cumpla con lo solicitado, o en su defecto, se realiza una vericacin numrica.
.
Un sistema de control como el que se muestra en la Fig. 1.3 debe tener un coeciente de error esttico
de velocidad Kv 4 y un margen de fase mayor o igual a 450 . Disee el compensador necesario en
caso tal que el sistema original no lo cumpla.
Ejemplo 1.1
Figura 1.3: Sistema de control

Solucin
Se calcula el valor del Kv del sistema original y en caso de requerirse se calcula la ganancia Kc
del compensador.

KV = lm s
s0
1
s (0, 1s + 1) (s + 1)

Kc = 4
=1
Con ese valor de ganancia se realiza el diagrama de Bode del sistema a lazo abierto, el cual se
muestra en la Fig. 1.4.
40
Magnitud (dB)
20
0
20
40
60
80
100
120
140
1
10
10
10
10
10
Fase (grados)
90
135
180
225
270
1
10
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
Figura 1.4: Diagrama de Bode G(s) =
4
s(0,1s+1)(s+1)
El margen de fase del sistema original es de aproximadamente 180 por lo que el sistema original
no cumple lo requerido hacindose necesario el diseo de un compensador, que en este caso ser
un compensador en adelanto.
Clculo del ngulo de adelanto m necesario, utilizando la Ec. 1.5 y considerando un = 100
m = 450 180 + 100 = 370
Clculo de
sen (m ) =
1
1+
= 0, 25
Clculo de la amplitud logartmica introducida por el compensador en m

10 log = 10 log(0, 25) = 6, 045 dB
Se obtiene el valor de m que satisfaga la siguiente ecuacin y se verica por observacin en el

diagrama de Bode disponible que, para dicha frecuencia, la fase del sistema original sigue siendo
positivo y su valor es cercano a los 100 , por lo que se continua con el diseo pues al aadirle el
adelanto de fase parece que ser posible lograr lo deseado.

4

20log
j (0, 1j + 1) (j + 1)
!
= 6, 045 dB
m = 2, 69 rad/s
=m
Una vez determinados m y se calculan T y T , con lo que se completa el diseo del adelanto,
el cual quedar expresado segn la Ec. 1.6.
T =
T = 0, 743
Gad (s) = 4
(0, 743s + 1)
(0, 185s + 1)
(1.6)
Finalmente se conrma la ubicacin de la frecuencia de corte y luego se calcula el margen de fase

del sistema compensado.

4
(0, 743j + 1)

20log
j (0, 1j + 1) (j + 1) (0, 185j1)
!
= 0 dB
m =2,69

M Fcomp = 1800 900 + 15, 060 + 69, 610 + 63, 420 26, 460 = 45, 690
1.1.2.
Compensacin en atraso
La funcin de transferencia del compensador en atraso se muestra en la Ec. 1.7, en la cual primero ocurre
el polo y luego el cero, debido a los valores del . Los parmetros a disear para este compensador
sern y T . A partir de su funcin de transferencia se realizarn tanto el diagrama polar como el de
Bode, con la intencin de visualizar el efecto que tendra aadir un compensador de este tipo sobre la
respuesta frecuencial del sistema. Dichos diagramas se muestran en las Figs. 1.5 y 1.6, respectivamente.
El diagrama polar que se muestra es semejante al del adelanto, pero la fase ser siempre negativa, de
all que se le conoce como atraso de fase.

Gat (s) =
s + 1/T
s + 1/T

=
Ts + 1
T s + 1
(1.7)
1 15
El compensador debe ser introducido sin ganancia para no alterar las condiciones de error y aadir una
ganancia Kc en caso que sea necesario para satisfacer dichas condiciones. La funcin de transferencia
del compensador en atraso quedar tal como se muestra en la Ec. 1.8.
Gat (s) = Kc
Ts + 1
T s + 1
(1.8)
Figura 1.5: Diagrama polar del compensador en atraso

El diagrama de Bode del atraso para = 10 y Kc = 1 se observa en la Fig.1.6, donde se aprecia el
atraso de fase y la atenuacin del diagrama de amplitud logartmica a altas frecuencias.
Magnitud (dB)
5
20 lg
10
15
20 lg 20
2
10
10
1/T
10
10/T
10
Fase (grados)
10
20
30
40
50
60
2
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
Figura 1.6: Diagrama de Bode del compensador en atraso ( = 0, 1)

La intencin al introducir este compensador es provocar una atenuacin de la amplitud logartmica a
alta frecuencia, de forma tal que, la frecuencia de corte o de transicin de ganancia se desplace hacia la
izquierda a zonas ms favorables para el clculo del margen de fase. Es importante que el polo y el cero
del compensador se introduzcan a bajas frecuencias para garantizar que la fase negativa introducida
por el mismo afecte lo menos posible al margen de fase del sistema compensado.
Una caracterstica indeseable de este tipo de compensador es que, al reducir apreciablemente la frecuencia de corte para lograr en margen de fase deseado, se reduce el ancho de banda lo que incide
negativamente en la respuesta transitoria. Cabe destacar que, debido a que el max es igual a 15, la
mxima atenuacin que proporciona un compensador en atraso es de 23 dB . A continuacin se describe
paso a paso, un procedimiento que podr ser utilizado para el diseo de un compensador en atraso tal
que se cumplan con ciertas especicaciones.
Se calcula la ganancia Kc necesaria para satisfacer la condicin de error.

Se determinan los margen de fase y ganancia originales del sistema sin compensar, M Foriginal y
M Goriginal , con la intencin de analizar que tipo de compensador se proceder a disear.
Se ubica la nueva frecuencia de corte, cnueva , en donde la fase satisfaga el M Fdeseado . El valor de
dicha fase, deseada , se calcula utilizando la Ec. 1.9, en la cual el 4 aadido tiene la intencin
de contrarrestar la porcin de fase negativa que introduce el compensador a esa frecuencia. Generalmente es suciente utilizar 50 , si el cero se ubica sucientemente lejos de la cnueva , es decir,
al menos una dcada.
deseado |=cnueva = 1800 + M Fdeseado + 4
(1.9)
Se determina tal que el diagrama de amplitud del sistema pase a tener 0 dB a esa frecuencia
una vez introducido el compensador, es decir, si se cumple la Ec. 1.10, se garantiza que la nueva
frecuencia de corte ser la seleccionada inicialmente.
(1.10)
Se ja el cero del atraso una dcada por debajo de cnueva para garantizar que la fase negativa
que aade el compensador afecte lo menos posible al clculo del nuevo margen de fase,
20log |G(s)|cnueva = 20log
|G(s)|cnueva =
1
c
= nueva
T
10
.
Para un sistema, cuya funcin de transferencia a lazo abierto es G(s) = s( s +1)( s1+1)( s +1) , se requiere
10
25
40
que satisfaga las siguientes condiciones, para lo cual dispone de compensadores en adelanto y en atraso.
Ejemplo 1.2
M F 450
M G 10 dB
Kv 20
Solucin
del compensador.

Kvoriginal = lim s
s0
s
s( 10
1
s
+ 1)( 40
+ 1)
=1
s
1)( 25
Kc = 20
40
Magnitud (dB)
20
0
20
40
60
80
100
120
0
10
10
10
10
90
Fase (grados)
135
180
225
270
315
360
0
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
20
s
s
s
s( 10
+1)( 25
+1)( 40
+1)
Tanto el margen de fase como el de ganancia del sistema original son aproximadamente cero por
lo que no se cumple lo requerido hacindose necesario el diseo de un compensador, que en este
caso ser un compensador en atraso pues no existen restricciones para el ancho de banda y un
adelanto llevara la frecuencia de corte a zonas de peor margen de fase.
Se ubica la nueva frecuencia de corte, cnueva , a la cual se tiene una fase tal que se satisface el
M Fdeseado , utilizando la Ec. 1.9.
deseado |=cnueva = 1800 + 450 + 50 = 130
cnueva = 4, 4 rad/s
Se determina tal que el diagrama de amplitud del sistema compensado tenga 0 dB a esa frecuencia, con lo cual se completa la determinacin de los parmetros del compensador en atraso.
|G(s)|cnueva = 4, 06
= 4, 06
Se ja el cero del atraso una dcada por debajo de dicha frecuencia,
1
c
= nueva = 0, 44
T
10
T = 2, 27
Conocidos T y se tiene el compensador completamente diseado.

Gat (s) = Kc
Ts + 1
T s + 1

= 20
2, 27s + 1
9, 22s + 1

del sistema compensado.

!

20
2, 27j + 1

20log
= 0, 06 dB

j( j + 1)( j + 1)( j + 1)
9, 22j + 1
10
25
40
=4,4

M F = 900 + 23, 750 + 9, 980 + 6, 280 + 84, 280 88, 590 + 1800 = 45, 690
Se determina el M G para comprobar que se cumpla con lo solicitado, lo cual debe cumplirse al
estar satisfecho el M F . Para ello se ubica la frecuencia en la cual = 180 y all se calcula el
M G.
= 11, 3 rad/s
= 1800

!

20
2, 27j + 1

M G = 20log
= (12 dB) = 12 dB

j( j + 1)( j + 1)( j + 1)
9, 22j + 1
10
25
40
=11,3
1.1.3.
Compensacin en atraso-adelanto
Un compensador atraso-adelanto se introduce cuando es necesario utilizar los benecios que ofrecen
ambos tipos de compensadores para cumplir los requerimientos establecidos, es decir, se utiliza la
atenuacin proporcionada por el atraso para llevar la frecuencia de corte hacia lugares de frecuencia
ms favorables para el clculo del margen de fase y luego se aade el adelanto para agregar la fase
necesaria y lograr el margen deseado. De esta forma se logra un mejor resultado que el alcanzado con
adelanto o atraso puro. Su funcin de transferencia es la que se muestra en la Ec. 1.11, en la cual el
valor de Kc se utilizar para satisfacer condiciones de error en caso de ser necesario. El primer trmino
de dicha ecuacin produce el efecto de una red de adelanto y el segundo produce el efecto de una red
de atraso.
Gadat (s) = Kc
s+
s+
1
T1
1
T1
s+
s+
1
T2
1
T2

= Kc
T1 s + 1
T1 s + 1

T2 s + 1
T2 s + 1
(1.11)
1 15
0, 05 < < 1
Es muy comn seleccionar = 1/ cuando se disea un compensador atraso-adelanto, pero no es

obligatorio. El diagrama polar y el diagrama de Bode, para Kc = 1 y = 1/ = 0, 1, se muestran en
las Figs. 1.8 y 1.9, respectivamente.
Figura 1.8: Diagrama polar del compensador en atraso-adelanto
Magnitud (dB)
10
Aproximacin asinttica
15
20
4
10
10
0,1/10T 2
1/ 10
T2
1/10
T1
1/10T 1
10T
10/
1
10
10
60
Fase (grados)
40
20
0
20
40
60
4
10
10
10T 2
0,1/
1/10
T2
10T 1
10/
10
10
Frecuencia (r/s)
Figura 1.9: Diagrama de Bode compensador en atraso-adelanto

A continuacin se mostrar el procedimiento de diseo para este compensador en el caso que = 1/ .
Si se desea disear un compensador atraso-adelanto que no cumpla esa relacin entre y , se utilizan
por separados los procedimientos de diseo descritos anteriormente para el adelanto y el atraso.
Se calcula de la ganancia Kc para satisfacer los requerimientos de error.

Se obtiene del diagrama de Bode para esa ganancia.
Se determinan los mrgenes de fase y ganancia originales del sistema sin compensar, M F y
M Goriginal , con la intencin de analizar que tipo se proceder a disear.
Se ubica la nueva frecuencia de corte, cnueva , tal que se tenga una fase ms favorable pero que
no suciente para satisfacer los requerimientos de margen de fase.
Se selecciona el cero de la red de atraso una dcada por debajo de la nueva frecuencia de corte,
cnueva , es decir,
1
c
= nueva
T2
10
Se calcula el valor de la fase que se necesite a aadir con el adelanto, m , para que en la nueva
frecuencia de corte se tenga el margen de fase deseado. Esto se realiza de igual forma que cuando
se disea un adelanto puro, es decir, utilizando la Ec. 1.5.
Conocido m , se calcula utilizando la Ec. 1.2, el valor de y el de T2 .
A partir de all, se tiene la red de atraso completamente denida y en lo que resta del procedimiento
para denir la red de adelanto es completamente grco.
Se dibuja sobre el diagrama de Bode obtenido la red de atraso, si la escala de frecuencia lo permite,
o en su defecto solamente se dibuja una linea horizontal que represente, en dB , la atenuacin
proporcionada por el atraso, es decir, 20log .
La red de adelanto se ubica de forma tal que, en la cnueva , atene la curva de amplitud los
X dB necesarios para que llegue a 0 dB , para lo cual se traza una recta de 20 dB/dc que a esa
frecuencia tenga la misma cantidad de dB que la curva de amplitud logartmica pero negativa.
Dicha recta intercepta la recta de 20log y el eje de las abscisas, el primer corte representa el
cero del adelanto y el otro representa el polo. En la Fig. 1.10 se detalla el procedimiento grco
mencionado.
Figura 1.10: Procedimiento grco atraso-adelanto
Se escoge grcamente el cero o el polo del adelanto, aquel cuya lectura pueda realizarse con
mayor precisin, dada la dicultad de leer la escala logartmica. Una vez determinado uno de
los dos, el otro se calcula pues el valor de es conocido, con lo que se completa el diseo del
compensador.
.
Para un sistema de control de retroalimentacin simple cuya funcin de transferencia a lazo abierto
1
es G(s) = s(s+1)(s+4)
se desea que tenga un Kv 10, M F 500 y un M G 10 dB , afectando lo
menos posible la rapidez de la respuesta. Verique si el sistema lazo cerrado cumple con lo solicitado
y de no ser as disee un compensador que lo garantice, para lo que dispone de compensadores simples
en adelanto, atraso y atraso-adelanto.
Ejemplo 1.3
Solucin
del compensador.

Kvoriginal = lims
s0
10
1
s(s + 1)(s + 4)

= 0, 25
Kc = 40
A partir de dicho diagrama se aprecia que los margenes de fase y de ganancia son negativos, lo
que implica que el sistema es inestable. El margen de fase es aproximadamente 150 , lo que no
puede ser resuelto con un compensador simple en adelanto. Por otro lado si se utilizara un atraso
puro la nueva frecuencia de corte quedara alrededor de 0, 5 r/s, lo que reducira mucho el ancho
de banda y resultara en un sistema mucho ms lento. Basndose en lo anterior se disea un
compensador atraso-adelanto, siguiendo el procedimiento establecido previamente.
40
Magnitud (dB)
20
0
20
40
60
80
100
1
10
10
10
10
Fase (grados)
90
135
180
225
270
1
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
40
s(s+1)(s+4)
Se escoge una nueva frecuencia de corte, cnueva , tal que presente una fase ms favorable. Partiendo del hecho de que la coriginal es aproximadamente a 2, 8 r/s, se toma una cnueva = 2 r/s donde
el margen de fase es aproximadamente cero. La escogencia de esta cnueva , en la cual result que
el M F es igual a cero, es particular para este problema, por lo que no debe tomarse como una
regla que la cnueva se debe ubicar en el lmite de la estabilidad para los posteriores diseos de este
tipo de compensador.
Se selecciona el cero de la red de atraso una dcada por debajo de la nueva frecuencia de corte, es
decir,
1
2
=
= 0, 2
T2
10
T2 = 5
El ngulo de adelanto se calcula aadiendo la fase necesaria para tener el margen de fase deseado.
m = 500 00 + 100 = 600
Conocido m , se calcula , el valor de y el de T2 .

senm =
1
1+
= 0, 07
= 13, 93
T2 = 69, 64
A partir de all, se tiene la red de atraso completamente denida y se realiza el procedimiento

grco para denir la red de adelanto. Se calcula 20log = 22, 87 dB 23 dB y se dibuja
una recta sin pendiente a esos decibeles, para continuar con el procedimiento como se muestra en
la Fig. 1.12.
11
Figura 1.12: Solucin grca atraso-adelanto
De los dos valores de frecuencia en donde se ubican el cero y el polo del adelanto, la lectura del
cero se realiza con mayor precisin, por lo que se obtiene el valor del cero de la gura y el polo se
calcula.
1
T1
0, 31
T1 = 3, 23
1
T1
= 4, 42
T1 = 0, 23
Conocidos todos los parmetros, el compensador queda denido segn la Ec. 1.12, por lo que
solamente resta vericar que se cumple con lo solicitado. Para ello se ubica la cnueva y nalmente
se calcula el margen de fase.

Gadat (s) = 40
3, 23s + 1
0, 23s + 1

5s + 1
69, 64s + 1
(1.12)

40
3, 23j + 1
5j + 1

20log
j(j + 1)(j + 4)
0, 23j + 1
69, 64j + 1
= 0, 28 dB
=1,8

M Fcomp = 900 + 60, 950 + 24, 230 + 80, 240 22, 490 + 83, 660 89, 540 + 1800 = 56, 70
Se determina el M G para comprobar que se cumpla con lo solicitado. Para ello se ubica la frecuencia en la cual la fase = 180 y all se calcula el M G.
= 4, 65 rad/s
= 1800

!

20
2, 27j + 1

M G = 20log
= (13 dB) = 13 dB

j( j + 1)( j + 1)( j + 1)
9, 22j + 1
10
25
40
=4,65
1.2.
Diseo de controladores
Los controladores a utilizar son los mismos que se denieron en el Cap. xx, en el cual se describi el
efecto de los controladores sobre la respuesta temporal. Al igual que para los compensadores se evaluar
el efecto que tiene introducir un controlador sobre la respuesta frecuencial de un sistema para poder
comprender su alcance y se describir un procedimiento de diseo.
12
1.2 Diseo de controladores
1.2.1.
Controlador Proporcional (P )
Magnitud (dB)
Un controlador proporcional tiene como funcin de transferencia una ganancia, Kc , que se conoce como
la ganancia proporcional y solamente tiene efecto en la curva de amplitud logartmica. No altera la fase,
limitndose a desplazar la curva de ganancia logartmica un valor igual a 20logKc . Para destacar su
efecto sobre la respuesta frecuencial, en la Fig. 1.13 se muestran los diagramas de Bode de un sistema
particular sin controlador y con un controlador proporcional con una ganancia Kc > 1.
60
40
20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
3
10
Sin controlador
Proporcional
10
10
10
10
10
Fase (grados)
90
135
180
225
270
3
10
10
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
Figura 1.13: Efecto del controlador proporcional

Se observa que al introducir un controlador proporcional con una ganancia mayor que uno, se presentan
los siguientes efectos sobre la respuesta del sistema a lazo cerrado:
Mejora la respuesta permanente pues el error en estado estacionario disminuye al aumentar la
ganancia del lazo abierto.
Mejora la respuesta transitoria pues la rapidez de la respuesta aumenta al aumentar el ancho de
banda.
Lamentablemente, todas estas mejoras son a expensas de la estabilidad relativa, pues tanto el margen de
fase como el de ganancia disminuyeron, por lo que el aumento de la ganancia no debe ser indiscriminado.
Se concluye que la introduccin de un controlador proporcional tiene una inuencia limitada sobre la
respuesta transitoria y la permanente. De igual forma se le podra haber introducido una ganancia
menor a uno, lo cual tendra efectos inversos a los mencionados anteriormente, es decir, disminuira la
frecuencia de corte y el error en estado estacionario, pero aumentara el margen de fase y de ganancia.
El diseo de este tipo de controlador consiste en determinar si con la adicin de una ganancia, mayor o
menor a uno, se cumplen con los requerimientos del sistema de control, tanto de respuesta permanente
como transitoria.
1.2.2.
Controlador Proporcional Derivativo (P D )
Un controlador proporcional derivativo tiene una funcin de transferencia expresada segn la Ec. 1.13,
en la cual Kc es la ganancia proporcional y Td el tiempo derivativo. Se observa que dicho controlador
aade una ganancia y un cero a la funcin de transferencia de lazo abierto.

Gc (s) = Kc (Td s + 1) = Kc Td
1
s+
Td

= Kc Td (s + 0 )
(1.13)
13
En la Fig. 1.14 se muestra el diagrama de Bode de un controlador P D para un Kc = 1, en el cual se

observa que a partir de la aparicin del cero, se proporciona una pendiente de 20 dB/dc lo que afecta a la
curva de magnitud del sistema a lazo abierto pudiendo aumentar la frecuencia de corte dependiendo de
la escogencia de dicho cero. En cunto a la fase se observa que el P D proporciona una fase positiva que
se va incrementando desde cero hasta alcanzar su mximo valor de 900 . El principio de diseo consiste
en localizar la frecuencia de ocurrencia del cero del controlador, conocida como 0 , tal que se logre el
mejoramiento requerido para el margen de fase.
Magnitud (dB)
40
30
20
10
Aproximacin Asinttica
0
1
10
10
= 1/T
d
10
10
90
Fase (grados)
75
60
45
30
15
0
1
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
Figura 1.14: Diagrama de Bode del P D

Resumiendo, se concluye que la introduccin de un controlador P D tendr los siguientes efectos sobre
la respuesta del sistema a lazo cerrado:
Incrementa el ancho de banda, mejorando as la rapidez de la respuesta transitoria.
Mejora el margen de ganancia y el margen de fase.
Aumenta la frecuencia de corte, haciendo ms sensible al sistema al ruido a alta frecuencia.
Puede no ser efectivo para sistemas inestables.
Se calcula la ganancia Kc para satisfacer los requerimientos de error.

Se determinan las necesidades en lo que se reere al margen de fase.
Se ubica la frecuencia de ocurrencia del cero del controlador, 0 , lo que solamente depende del
valor de Td .
Si se escoge el valor de 0 igual a la frecuencia de corte del sistema original se le aaden
aproximadamente 450 al margen de fase del sistema original, provocando adems un pequeo
traslado de la frecuencia de corte hacia la derecha.

Si se escoge el valor de 0 menor a la frecuencia de corte del sistema original, habr un
mayor desplazamiento de la frecuencia de corte hacia la derecha y la fase aadida por el
compensador ser mayor.
Si se escoge el valor de 0 mayor a la frecuencia de corte del sistema original, no habr
desplazamiento de la frecuencia de corte y la fase aadida por el compensador ser siempre
menor a los 450 .
14
Se debe tomar en cuenta el comportamiento de la fase del sistema original para denir alrededor
de que frecuencia se ubica el cero del controlador.
Finalmente se debe realizar el diagrama de Bode con el controlador aadido para vericar que se
cumpla con lo solicitado, o en su defecto, se realiza una vericacin numrica.
1.2.3.
Controlador Proporcional Integral
Un controlador proporcional integral tiene una funcin de transferencia expresada segn la Ec. 1.14, en
la cual se tiene una ganancia proporcional Kc y un tiempo integral Ti . Se observa que dicho controlador
aadir una ganancia, un polo en el origen y un cero a la funcin de transferencia de lazo abierto. As
mismo, su mdulo tiende a Kc cuando la frecuencia tiende a innito.
El polo en el origen tendr un efecto inmediato sobre la respuesta permanente mejorndola en forma
sustancial pues incrementa el tipo del lazo abierto pero desmejora la respuesta transitoria, la cual
solamente se ver beneciada por la adicin del cero. Es por ello que este tipo de controlador se selecciona
cuando es estrictamente necesario incrementar el tipo del sistema para cumplir con requerimientos de
respuesta permanente pero su uso est restringido a aquellos sistemas de control cuyos requerimientos
en respuesta transitoria no sean muy estrictos.

Gc (s) = Kc
1
1+
Ti s
Kc
=
Ti
Ti s + 1
s
(1.14)
|Gc (j)| = Kc
En la Fig. 1.15 se observa el diagrama de Bode de un controlador P I , en el cual se visualiza el efecto que
tendra sobre la respuesta frecuencial. Observe que la magnitud del controlador cuando la frecuencia
tiende a innito es 20logKc , lo cual representar una atenuacin si se escogen valores de Kc menores a
uno. Esta atenuacin es utilizada para trasladar la frecuencia de corte hacia la izquierda donde, en la
generalidad de los casos, la fase es ms favorable mejorndose as el margen de fase. En cuanto a la fase
aadida por el controlador, se observa que es siempre negativa pues parte de 900 y tiende a 00 , es por
ello que se debe colocar el cero del controlador a bajas frecuencias para que dicha fase afecte lo menos
posible a la fase total del sistema controlado, en forma similar que cuando se disea un compensador
en atraso.
30
Magnitud (dB)
20
10
0
20 lg K
10
Aproximacin Asinttica
20
1
10
10
10 i
1/T
10
1
1/T
10 i
10
10
Fase (grados)
15
30
45
60
75
90
1
10
10
10
Frecuencia (r/s)
Figura 1.15: Diagrama de Bode del controlador P I
15
Con base a lo anterior se concluye que un controlador proporcional integral introduce los siguientes
cambios a un sistema de control:
Aumenta el tipo del sistema a lazo abierto, lo que mejora radicalmente el error.
Mejora la estabilidad relativa, pudiendo aumentar los mrgenes de fase y de ganancia.
Filtra el ruido a alta frecuencia.
Disminuye la rapidez de la respuesta debido a una reduccin en el ancho de banda.
El diseo de este tipo de controlador tiene dos casos, los cuales sern descritos a continuacin y posteriormente se detallarn los procedimientos de diseo pues dieren dependiendo del caso.
Caso I: se denir como aquel en el cual se utiliza este controlador, para hacer cero el error ante
una entrada especca, por ejemplo, se tiene un sistema de control con error nito al escaln y el
requerimiento es que el error sea cero al escaln, sin importar el valor de la ganancia denitiva del
sistema, para ello es necesario aadir el polo en el origen, sin importar si hay alguna modicacin
en la ganancia del lazo abierto.
Caso II: se denir como aquel en el cual se utiliza este controlador, para hacer nito el error
ante una entrada especca, por ejemplo, se tiene un sistema de control con error innito a la
rampa y el requerimiento es que el error sea nito y cumpla con un valor particular, para lo cual
es necesario aadir el polo en el origen y jar una ganancia especca para el lazo abierto.
Procedimiento de diseo. Caso I.
Se realiza el diagrama de Bode del sistema original sin controlador.

Se ubica la nueva frecuencia de corte, cnueva , a la cual se satisface el M Fdeseado . El valor de la
fase deseada, deseada se calcula utilizando la Ec. 1.9, en la cual el 4 aadido tiene la intencin
de contrarrestar la porcin de fase negativa que podra introducir el controlador a esa frecuencia.
Generalmente es suciente utilizar 50 , si el cero se ubica sucientemente lejos de la cnueva , es
decir, al menos una dcada.
Se ubica el cero una dcada por debajo de la nueva frecuencia de corte,
1
c
= nueva
Ti
10
Se calcula Kc tal que la atenuacin que introduce el controlador lleve la magnitud del diagrama
de Bode original a 0 dB en la nueva frecuencia de corte.
20logKc = 20log |G(j)|cnueva
A partir de aqu se tiene denido el controlador por completo y aunque la ganancia del lazo
abierto se ve modicada en un valor igual a Kc/Ti , ello no representa ningn inconveniente pues
el requerimiento de llevar el error a cero respecto a una entrada particular se cumple una vez que
se aade el polo en el origen.
Procedimiento de diseo. Caso II.
Partiendo del hecho de que el controlador aadir un polo en el origen, se calcula la ganancia
necesaria para que se satisfaga el requerimiento de error. Dicha ganancia se conocer como K0 =
Kc/Ti
Se realiza el diagrama de Bode del sistema para dicha ganancia.

Se ubica la nueva frecuencia de corte, cnueva , a la cual se satisface el M Fdeseado . El valor de la
fase deseada, deseada se calcula igual que para el caso anterior.
La ubicacin del cero del controlador se realizar utilizando un procedimiento grco mediante
el cual se dibujar el controlador sobre el diagrama de Bode.
16
Se traza una recta sin pendiente en 20log |G(j)|cnueva y se representa el polo en el origen
introduciendo una recta de 20 dB/dc que pase por = 1 para garantizar que no hay alteracin
de la ganancia. El punto en el cual se cortan ambas rectas ser la frecuencia de ocurrencia del
cero, 0 .
Al introducir el controlador se debe tener especial cuidado en que la ganancia aadida sea la
requerida para satisfacer el error solicitado. Por ello, la funcin de transferencia del mismo ser
la mostrada en la Ec. 1.15, en la cual se determina que Ti = 1/0 .

Gc (s) = K0
1
0 s
+1

Kc
=
Ti
Ti s + 1
s
(1.15)
En este tipo de caso la ubicacin del cero del controlador podra no estar lo sucientemente lejos
de la nueva frecuencia de corte para poder garantizar el error solicitado y ello podra tener como
resultado que la fase negativa del controlador afecte apreciablemente el margen de fase.
1.2.4.
Controlador Proporcional Integral Derivativo (P ID )
Un controlador proporcional integral derivativo tiene una funcin de transferencia expresada segn
la Ec. 1.16, en la cual se tiene una ganancia proporcional Kc , un tiempo derivativo Td y un tiempo
integral Ti . De esa forma dicho controlador aadir una ganancia, un polo en el origen y dos ceros a
la funcin de transferencia de lazo abierto. El polo en el origen tendr un efecto inmediato sobre la
respuesta permanente mejorndola en forma sustancial pues incrementa el tipo del lazo abierto pero
desmejora la respuesta transitoria, la cual se ver beneciada por la adicin de los dos ceros. Este tipo
de controlador se selecciona cuando es estrictamente necesario incrementar el tipo del sistema para
cumplir con requerimientos de respuesta permanente y adems se tengan importantes requerimientos
de respuesta transitoria.

Kc Td Ti s2 + Ti s + 1
1
Gc (s) = Kc 1 + Td s +
=
Ti s
Ti
s
(1.16)
En la Fig. 1.16 se observa el diagrama de Bode de un controlador P ID, donde se visualiza su efecto
sobre la respuesta frecuencial. Los valores de los parmetros deben ser seleccionados de forma tal que la
zona donde se aade fase negativa quede a baja frecuencia para que no altere la estabilidad del sistema
y la zona donde se aade fase positiva debe ser colocada alrededor de la frecuencia de cruce del sistema.
A partir de lo anterior se concluye que un controlador proporcional integral introduce los siguientes
cambios a un sistema de control:
Aumenta el tipo del sistema, lo que mejora radicalmente el error
Mejora la estabilidad relativa, es decir, mrgenes de fase y de ganancia.
Reduce ligeramente el ancho de banda.
17
30
Magnitud (dB)
20
10
0
10
20
1
10
10
10
10
10
10
10
90
Fase (grados)
45
45
90
1
10
10
10
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
Figura 1.16: Diagrama de Bode del controlador P ID

El diseo de este tipo de controlador se realiza una vez comprobado que el controlador proporcional
integral es incapaz de cumplir con los requerimientos, tanto de respuesta permanente como transitoria.
Es por ello que el procedimiento a seguir consiste en comenzar el diseo del P I y una vez que se
determine la necesidad de la inclusin de otro cero se aadir de igual forma que se realiza el diseo
del P D.
A continuacin se mostrarn varios ejemplos de forma tal que quede claro la forma en la cual se
disean los diferentes tipos de controladores para cumplir con las restricciones establecidas a la respuesta
frecuencial.
.
Un sistema de control de retroalimentacin simple cuya funcin de transferencia a lazo abierto es
4
G(s) = s(s+1)(s+2)
, tiene el diagrama de Bode que se muestra en la Fig. 1.17.
Ejemplo 1.4
60
40
Magnitud (dB)
20
0
20
40
60
80
100
120
2
10
10
10
10
10
90
Fase (grados)
135
180
225
270
2
10
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
18
4
s(s+1)(s+2)
Se desea que usted disee un controlador de forma tal que el sistema cumpla con los siguientes escenarios: a) Un margen de fase mayor a 500 y un error al escaln menor o igual a 0, 1, sin que la rapidez de
respuesta del sistema original se vea mayormente afectada y b) Un margen de fase mayor a 500 y que
el error a la rampa sea cero. Para ello se disponen de controladores proporcional, proporcional integral,
proporcional derivativo y proporcional integral derivativo.
Solucin
a) El sistema a lazo abierto es de tipo I, por lo que no presenta error al escaln, es decir, la solicitud
de respuesta permanente se cumple. En cuanto al margen de fase, se lee un valor de aproximadamente

120 , por lo que dicha restriccin no se cumple. A continuacin se analizan los diferentes controladores
para escoger el que ser utilizado.
Proporcional. Un controlador proporcional solamente es capaz de subir o bajar la curva de magnitud
dependiendo del valor de la ganancia aadida. Con ello se podra lograr un margen de fase como el
requerido, aadiendo una ganancia menor a uno, tal que la frecuencia de corte se traslade a la izquierda,
donde la fase presenta mejores valores. El problema sera que el sistema a lazo cerrado tendra un
menor ancho de banda y por tanto, reducira la rapidez de la respuesta, por lo que no se cumplira con
el requisito de no afectar la rapidez de la respuesta. Esto descarta el uso de este tipo de controlador.
Proporcional integral. Este tipo de controlador logra su objetivo provocando atenuacin a alta frecuencia, lo que trasladara la frecuencia de corte a la izquierda, igual que el control proporcional, desmejorando la respuesta transitoria. Esto descarta la introduccin de este tipo de controlador. Adems
se aadira otro polo en el origen y no hay necesidad de ello.
Proporcional derivativo. Este controlador logra su objetivo con un aumento de la fase y un traslado
de la frecuencia de corte hacia la derecha, lo que implica mejora en respuesta transitoria. Por lo anterior
se decide escoger este controlador cuyo procedimiento de diseo se presenta a continuacin.
Se mantiene la ganancia original del sistema, pues el requerimiento de error est satisfecho, por
lo que el diagrama de Bode disponible se utiliza para realizar el diseo. Es decir, la ganancia del
controlador ser unitaria.
Se calcula la fase necesaria a aadir, es decir, la fase requerida para lograr el margen de fase
deseado,
anadir = M Fdeseado M Foriginal = 500 120 = 380
Se ubica la frecuencia de ocurrencia del cero del controlador en 0 , a la misma frecuencia de

corte del sistema original, c = 1, 15 pues de esa forma se aadirn 450 que son sucientes para
satisfacer el margen de fase. Se debe tomar en cuenta que la frecuencia de corte se desplazar
hacia la derecha debido a la modicacin del diagrama de amplitud, pero el controlador aadir
ms fase, lo que compensar el decaimiento en la fase del sistema original.
0 =
1
= 1, 15
Td
Td = 0, 87
Se calcula la nueva frecuencia de corte tomando en cuenta el controlador, la misma debe tener un
valor mayor al original.

4

20log
(0, 87j + 1)
j(j + 1)(j + 2)
= 0 dB
cnueva = 1, 65 rad/s
=cnueva
Una vez determinada la nueva frecuencia de corte se calcula el margen de fase del sistema controlado, comprobando que se logra lo solicitado.

M Fcont = 1800 900 + 58, 780 + 39, 520 + 62, 210 = 53, 910
b) En este caso se solicita un error cero a la rampa, por lo que se debe aumentar el tipo del sistema, lo
que implica que la opcin a escoger como controlador sera un proporcional integral o un proporcional
19
integral derivativo. A continuacin se comienza con el diseo del P I y de ser necesario se pasar al
diseo del P ID.
El error queda satisfecho al introducir un nuevo polo en el origen, por lo que el procedimiento
de diseo sera el destacado como caso I. Restara satisfacer el margen de fase, para lo cual se
debe seleccionar la cnueva tal que se satisfaga el margen de fase deseado. Para ello se calcula el
deseado y con ello se ubica cnueva .
deseado |cnueva = 1800 + 500 + 50 = 1250
Se calcula el valor de la amplitud a atenuar a dicha frecuencia, con lo que se tendr el valor de
Kc del controlador.
20log |G(j)|cnueva = 12, 41 dB
20log (Kc ) = 12, 41 dB
Kc = 0, 24
Se ja el cero del controlador una dcada por debajo de la nueva frecuencia de corte, de donde se
calcula el valor de Ti .
1
= 0, 043
Ti
Ti = 23, 25
Se verica, numricamente, la nueva frecuencia de corte y el margen de fase del sistema controlado.

0, 24 23, 25j + 1
4

20log

j(j + 1)(j + 2)
23, 25
j
= 0 dB
=0,43

M Fcont = 1800 + 900 + 21, 800 + 11, 310 + 84, 290 900 = 48, 890
Se observa que el margen de fase logrado result ligeramente menor al solicitado pero, tomando en
cuenta que se trabaja con funciones de transferencia que siempre son aproximaciones del sistema real,
se considerar que el diseo es satisfactorio cuando la diferencia entre el margen deseado y el obtenido
sea menor de 50 . Si el margen de fase obtenido supera al deseado en una cantidad mayor a 50 tambin
se considera como satisfactorio el diseo realizado.
Ejemplo 1.5
Para un sistema de control de retroalimentacin simple cuya funcin de transferencia a lazo abierto
1000
es G(s) = s(s+10)
y cuyo diagrama de Bode se muestra en la Fig. 1.18, se desea que cumpla con las
siguientes restricciones, para lo que se dispone de controladores P , P I , P D, y P ID.
a) Escoja el controlador ms sencillo que logre que el sistema tenga un M G 6 dB y un M F 450 .
b) Disee adems, un controlador que cumpla con el margen de fase solicitado anteriormente pero que
su frecuencia de corte se encuentre entre 20 r/seg y 35 r/seg, de forma tal que se logre un sistema de
control ms rpido y evitando inconvenientes de ruido.
20
60
Magnitud (dB)
40
20
0
20
40
60
1
10
10
10
10
10
90
Fase (grados)
105
120
135
150
165
180
1
10
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
1000
s(s+10)
Solucin
a) El sistema es estable para cualquier valor de ganancia por lo que su M G es innito, adems no existe
ninguna restriccin en cuanto a la respuesta permanente, por lo que se modica la ganancia del lazo
abierto de forma tal que se logre lo deseado. Se determina que cuando la fase vale 1350 la amplitud
es de 17 dB , por lo tanto si se aade un controlador proporcional con una ganancia Kc menor que uno
que atene dichos decibeles, entonces se tendr a esa frecuencia el margen de fase deseado.
20logKc = 17 dB
Kc = 0, 141
b) En este caso, como se solicita una frecuencia mayor o igual a 20 r/seg, no se debe utilizar un contro-
lador proporcional pues su nica forma de lograr el margen de fase deseado es trasladando la frecuencia
de corte hacia la izquierda. El sistema sin controlador tiene una c = 30, 7 r/seg, por lo que cumple con
uno de los requerimientos, pero el M F = 180 por lo que se hace necesario agregarle la fase necesaria
para satisfacer el margen deseado, lo cual es posible utilizando un controlador P D.
El cero del P D se ubica ms all de la frecuencia de corte original, de forma tal que se evite un
traslado mayor de dicha frecuencia hacia la derecha, por lo que se escoge un 0 = 40 r/seg .
0 =
1
= 40
Td
Td = 0, 025
Se determina el valor de la nueva frecuencia de corte, la cual debe tener un valor mayor al original.

1000

20log
(0, 025j + 1)
j (j + 10)
= 0 dB
cnueva = 36 rad/s
=cnueva

M Fcont = 1800 + 41, 990 900 + 74, 480 = 57, 510
21
.
Un sistema con una funcin de transferencia de lazo directo y un diagrama de Bode como se muestran
en la Ec. 1.17 y en la Fig. 1.19, debe satisfacer los requerimientos solicitados a continuacin. Para ello
se disponen de controladores P , P D, P I y P ID y se solicita que se realice el diseo correspondiente
utilizando en cada caso el controlador ms sencillo que satisfaga lo solicitado.
a) Un Kp 40 y un M F 450 .
b) Un Kp 120 y un M F 450 .
c) Un Kv 120 y un M F 200 .
d) Un Kv 120 y un M F 500 .
Ejemplo 1.6
G(s) =
20 (s + 3)
(s + 0, 1) (s + 5) (s + 10)2
(1.17)
10
0
Magnitud (dB)
10
20
30
40
50
60
70
80
3
10
10
10
10
10
10
0
30
Fase (grados)
60
90
120
150
180
210
240
270
3
10
10
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
20(s+3)
(s+0,1)(s+5)(s+10)2
Solucin
a) A continuacin se muestra el procedimiento para disear el controlador ms sencillo que garantice
que se cumplan con los requerimientos solicitados,

Se calcula el valor del Kp del sistema original y en caso de requerirse se calcula la ganancia Kc
del controlador.

Kporiginal = lim
s0
20 (s + 3)
(s + 0, 1) (s + 5) (s + 10)2
= 1, 2
Kc =
40
= 33, 33
1, 2
20logKc = 30, 5 dB
Si se aade dicha ganancia, utilizando un controlador proporcional, se observa por simple inspeccin en el diagrama de Bode disponible, que la frecuencia de corte pasara a ser aproximadamente
4 rad/s gracias a lo cual el margen de fase sera cercano a los 600 con lo que estaran satisfechos
22
ambos requerimientos. Como se observa, en este caso no fue necesario realizar clculos exactos
pues la informacin proveniente del diagrama de Bode disponible fue suciente para realizar el
diseo y concluir que los requerimientos estaban satisfechos.
b) En este caso la restriccin del error es ms fuerte por lo que la ganancia a aadir ser mayor, tal
como sigue,
Siendo el Kp del sistema original igual a 1, 2, entonces ser necesario aadir una ganancia del
controlador Kc = 100, es decir, el diagrama de amplitud deber subir 20log100 = 40 dB , o lo que
es lo mismo, bajar la linea de 0 dB esa misma cantidad de decibeles. Con ello la frecuencia de
corte se traslada a 9, 5 rad/s aproximadamente, en donde se lee un M F 150 .
Se intenta aadir un P D que aumente la fase colocando el cero en la misma frecuencia de corte,
0 =
1
= 9, 5
Td
Td = 0, 105

del sistema controlado, comprobando que se logra lo solicitado.

20log 100 (0, 105j + 1)

20 (j + 3)

= 0 dB
2
(j + 0, 1) (j + 5) (j + 10)
=cnueva

M Fcont = 1800 + 76, 290 + 52, 320 89, 530 + 67, 880 + 50, 890 + 50, 890 = 49, 420
c) Como se solicita un Kv nito es necesario que el sistema sea de tipo I, por lo que se debe agregar al
menos un P I .
Se solicita un Kv = 120, entonces se usa el diagrama de Bode del sistema a lazo abierto con esa
ganancia para realizar el diseo y no se debe modicar la ganancia al aadir el controlador, pues
se modicara el Kv . Es por ello que el procedimiento a utilizar es presentado como caso II, donde
se aade un K0 = Kc/Ti = 100, y se utiliza el diagrama disponible bajando la linea de 0 dB en
forma semejante a la parte b) de este ejercicio.
Con el polo en el origen y la ganancia adicional ya queda satisfecho el requerimiento de error,
restara satisfacer el margen de fase, para lo cual se selecciona la cnueva tal que se satisfaga el
margen de fase deseado. Para ello se calcula el deseado y se ubica cnueva utilizando el diagrama
de Bode con el K0 .
deseado |cnueva = 1800 + 200 + 50 = 1500
El procedimiento para determinar la ubicacin del cero del controlador es grco, tal como se muestra en la Fig. 1.20, en donde se traza una linea sin pendiente ubicada en 20log |G(j)|cnueva =
2, 88 dB 3 dB y la recta que representa el polo en el origen sin ganancia.
23
10
Magnitud (dB)
Ubicacin del cero en w = 1,3
10
20
30
Nuevo 0 dB
50
polo en el origen sin ganancia
60
3
10
Fase (grados)
dB a atenuar
40
10
0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
3
10
10
10
10
10
a esta frecuencia el MF ser aproximadamente 25
10
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
Figura 1.20: Diseo del P I
A partir del procedimiento grco se obtiene la ubicacin del cero en 1, 3. en donde se cruzan
ambas lineas. A partir de all se tiene el controlador a aadir,

Gc (s) = 100
1
1,3 s
+1

= (0, 77s + 1)
s


0, 77j + 1
20 (j + 3)

20log 100
2
s
(j + 0, 1) (j + 5) (j + 10)
= 0 dB
cnueva = 8 r/seg
cnueva

M Fcont = 1800 + 69, 440 + 80, 770 89, 280 + 57, 990 + 38, 660 + 38, 660 + 900 = 15, 620
Se logra un margen de fase ligeramente superior a los 150 por lo que se consideran satisfechos ambos
requisitos pues una diferencia de 50 es aceptable.
d) Al solicitar un Kv 120 y un M F 500 se concluye que se requiere aadir un controlador P ID,
pues luego de realizar el diseo anterior se sabe que con un P I no es posible lograr ese margen de fase.
Si se aade el cero adicional en la frecuencia de corte del sistema que tiene aadido el P I , es
decir, en = 8 rad/seg, la frecuencia de corte se trasladar hacia la derecha.
Se coloca el cero ms a la derecha de dicha frecuencia para minimizar la modicacin de la misma.
Se ubica el cero en = 10 rad/seg por lo que la funcin de transferencia del controlador ser,

Gc (s) = 100
1
1,3 s
+1

s
1
10 s
+1

= 100 (0, 77s + 1) (0, 1s + 1)
s

24
1.3 Ejercicios Resueltos

h
i

20(j+3)
20log 100 (0,77j+1)(0,1j+1)

2
s
(j+0,1)(j+5)(j+10)
= 0 dB
=cnueva
M Fcont =
1.3.
1800
cnueva = 10, 1 r/seg

0
0
+ 73, 46 + 82, 67 + 45, 280 89, 430 + 63, 660 + 45, 280 + 45, 280 = 47, 740
Ejercicios Resueltos
.
Para un sistemas de control de retroalimentacin simple se muestran su funcin de transferencia a lazo
abierto y su diagrama de Bode en la Ec. 1.18 y Fig. 1.21. Se requiere que dicho sistema cumpla con
los requerimientos que se detallan a continuacin para lo cual se disponen de compensadores simples
en adelanto, atraso y atraso-adelanto. Se solicita que realice, de ser posible, el diseo de cada tipo de
compensador y haga una comparacin basada en la comparacin de las caractersticas de la respuesta
temporal de cada caso.
Ejercicio resuelto 1.1
M F 450
M G 10 dB
G(s) =
Kv 10
(0, 2s + 1)
s (s + 1) (s + 2)
(1.18)
Solucin
A continuacin se realizarn los diseos de los diferentes compensadores pero primero se debe calcular
la ganancia necesaria para satisfacer la condicin del Kv y en caso de requerirse se calcula la ganancia
Kc del compensador.

KV = lm s
s0
(0, 2s + 1)
s (s + 1) (s + 2)

Kc = 100
=1
Con ese valor de ganancia se realiza el diagrama de Bode del sistema a lazo abierto, el cual se muestra
en la Fig. 1.21. Los mrgenes de ganancia y de fase son ambos negativos y sus valores aproximados son
los siguientes, M G 3 dB y M F 30 , respectivamente.
40
Magnitud (dB)
20
0
20
40
60
80
100
1
10
10
10
10
90
Fase (grados)
105
120
135
150
165
180
195
1
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
(0,2s+1)
s(s+1)(s+2)
25
Adelanto
Antes de llevar a cabo el diseo es importante analizar el diagrama de Bode en conjunto con los requerimientos solicitados para analizar la factibilidad del mismo. El margen de fase es negativo pero
su valor es bajo, por lo que parece posible que la fase que aade el adelanto logre satisfacer el margen
deseado. Adems, se observa que, aunque la frecuencia de corte se traslade hacia la derecha al aadir
el adelanto, la fase tiende a estabilizar en un valor cercano a los 1800 lo que ayuda a concluir que la
fase del compensador puede lograr el efecto deseado. A continuacin se describe el diseo paso a paso,
Se calcula el ngulo de adelanto m necesario, utilizando la Ec. 1.5 y considerando un = 100

m = 450 30 + 100 = 580
Clculo de
sen (m ) =
1
= 0, 84
1+
= 0, 082

10 log = 10 log(0, 082) = 10, 85 dB

diagrama de Bode disponible que, para dicha frecuencia, la fase del sistema original sigue siendo
negativo y su valor es ligeramente mayor a los 100 , por lo que se continua con el diseo pues al
aadirle el adelanto de fase parece que ser posible lograr lo deseado.

100 (0, 2j + 1)

20log
j (j + 1) (j + 2)
!
= 10, 85 dB
m = 4, 35 rad/s
=m
T =
T = 0, 8
T = 0, 066
(0, 8s + 1)
(0, 066s + 1)
Gad (s) = 100
(1.19)

del sistema compensado, comprobando que se logra lo solicitado.

100 (0, 2j + 1) (0, 8j + 1)

20log
j (j + 1) (j + 2) (0, 066j1)
!
= 0 dB
c = 4, 35 r/seg
=c

M Fcomp = 1800 + 41, 020 900 + 77, 05 + 65, 310 + 73, 970 16, 020 = 46, 610
El M G pasa a ser innito pues al introducir el adelanto se aumenta la fase apreciablemente en

las frecuencias en donde exista un ligero cruce con los 1800 por lo que dicho corte no ocurrir.
Atraso
Igual que en el caso anterior, antes de llevar a cabo el diseo es importante analizar el diagrama de Bode
en conjunto con los requerimientos solicitados para analizar la factibilidad del mismo. Al introducir un
compensador en atraso la frecuencia de corte se traslada hacia la izquierda y se observa en el diagrama
de fase que es posible lograr el margen de fase deseado si eso sucede. A continuacin se describe el
diseo paso a paso,
26
deseado |=cnueva = 1800 + 450 + 50 = 130
cnueva = 0, 6 rad/s
|G(s)|cnueva = 13, 77
= 13, 77
1
c
= nueva = 0, 066
T
10
T = 16, 66

Gat (s) = Kc
Ts + 1
T s + 1

= 100
16, 66s + 1
229, 5s + 1
Finalmente se conrma la ubicacin de la frecuencia de corte y luego se calcula el margen de

fase del sistema compensado, comprobando que se logra lo solicitado. Se considera satisfecho el
requerimiento de M F pues la diferencia entre el margen deseado y el obtenido es menor a 50 .

100
(0,
2j
+
1)
16,
66j
+
1

20log
j (j + 1) (j + 2)
229, 5j + 1
= 0, 05 dB
=0,6

M Fcomp = 1800 + 6, 840 900 + 30, 960 + 16, 700 + 84, 290 89, 580 = 43, 890
M G.
= 2, 2 rad/s
= 1800

16, 66j + 1
100 (0, 2j + 1)

M G = 20log
j (j + 1) (j + 2)
229, 5j + 1
= (20 dB) = 20 dB
=2,2
Atraso-Adelanto
Si fue posible la compensacin utilizando adelanto y atraso puros, la compensacin por atraso-adelanto
es seguro que se puede realizar, por lo que a continuacin se muestra el procedimiento de diseo.
Se escoge una nueva frecuencia de corte, cnueva , tal que presente una fase ms favorable. Por
inspeccin del diagrama de Bode del sistema original, con la Kc aadida, se escoge una cnueva =
2 r/s donde se tiene un M F = 40 .
decir,
2
1
=
= 0, 2
T2
10
T2 = 5
El ngulo de adelanto se calcula aadiendo la fase necesaria para tener el margen de fase deseado.
m = 450 40 + 100 = 590

senm =
1
1+
= 0, 077
= 13
T2 = 65

grco para denir la red de adelanto. Se calcula 20log = 22, 28 dB 23 dB y se dibuja
una recta sin pendiente a esos decibeles, para continuar con el procedimiento como se muestra en
la Fig. 1.22.
27
calcula.
1
T1
0, 37
T1 = 2, 7
1
T1
= 4, 81
T1 = 0, 207
Conocidos todos los parmetros el compensador queda denido segn la Ec. 1.20, por lo que solamente restara vericar que se cumple con lo solicitado. Para ello se ubica la cnueva y nalmente

Gadat (s) = 40
2, 7s + 1
0, 208s + 1

5s + 1
69, 64s + 1

100
(0,
2j
+
1)
2,
7j
+
1
5j
+
1

20log
j (j + 1) (j + 2)
0, 208j + 1
69, 64j + 1
(1.20)
= 0, 06 dB
=1,45

M Fcomp = 1800 + 16, 170 900 + 55, 410 + 35, 940 + 82, 150 89, 390 + 75, 680 16, 770 = 66, 490

Comparacin entre los diferentes diseos
Se concluye que con los tres tipos de compensador es posible cumplir con los requerimientos establecidos,
siendo la diferencia esencial entre los resultados obtenidos la variacin entre las frecuencias de corte
o de transicin de ganancia, la cual es una medida del ancho de banda del sistema de control. En la
siguiente tabla se muestra una comparacin de los resultados obtenidos, donde se aprecia que el adelanto
hace al sistema ms rpido pero ms sensible al ruido, el atraso lo hace mucho ms lento y el atrasoadelanto solo disminuye un poco la frecuencia de corte por lo que la rapidez de la respuesta no se ve
mayormente afectada.
Compensador
MF
Adelanto
46, 410
Atraso
43, 890
Atraso-Adelanto 66, 490
28
MG
20 dB
c (rad/s)
4, 35
0, 6
1, 45
.
10
Para un sistema de control cuya funcin de transferencia es G(s) = s(s2 +6s+12)
se desea que cumpla con
0
un ess 0, 1 a la rampa unitaria y un M F 60 para lo cual solamente se disponen de compensadores
en adelanto.
Solucin
Se calcula la ganancia necesaria para satisfacer la condicin del error y en caso de requerirse se calcula
la ganancia Kc del compensador.
ess =

KV = lm s
s0
1
0, 1
Kv
10
s(s2 + 6s + 12)
Kv 10

=
10
12
Kc = 12
Con ese valor de ganancia se realiza el diagrama de Bode del sistema a lazo abierto, el cual se muestra
en la Fig. 1.23. Los mrgenes de ganancia y de fase son ambos negativos y sus valores aproximados son
los siguientes, M G 5 dB y M F 140 , respectivamente.
40
Magnitud (dB)
20
0
20
40
60
80
1
10
10
10
10
Fase (grados)
90
135
180
225
270
1
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
120
s(s2 +6s+12)
Analizando el diagrama de Bode en conjunto con los requerimientos solicitados se observa que el margen
de fase es negativo y se necesitaran ms de un compensador en adelanto para satisfacer el requerimiento
pues los 650 que proporciona un compensador simple no seran sucientes. A continuacin se describe
el diseo paso a paso,

m = 600 140 + 100 = 840
Como el ngulo requerido es mayor al mximo proporcionado por un compensador se disean dos
compensadores que proporcionen 420 cada uno. Se calcula de para ese ngulo,
sen (m ) =
1
= 0, 19
1+
= 0, 66
29
Clculo de la amplitud logartmica introducida por el compensador en m que ser dos veces la
que introduce un compensador simple,
2 (10 log ) = 2 (10 log(0, 27)) = 14 dB
Se obtiene el valor de m que satisfaga la siguiente ecuacin,

!

120

20log
2
j((j) + 6j + 12)
= 14 dB
m = 8, 2 rad/s
=m
Se verica por observacin en el diagrama de Bode disponible que, para dicha frecuencia, la fase
del sistema original tiene un valor cercano a los 450 , por lo que no se continua con el diseo
pues al aadirle el adelanto de fase no ser posible lograr lo deseado.
Se plantea la posibilidad de utilizar un adelanto doble con el mnimo valor de , para el cual la
atenuacin introducida por el compensador sera 2 (10log (0, 05)) = 26 dB .
Se obtiene el valor de m que satisfaga la siguiente ecuacin y la fase del sistema original para
dicha frecuencia y se observa que si aade, en esa frecuencia, los 1300 proporcionados por el
adelanto ser posible cumplir con lo deseado, por lo que se continua con el diseo.

120

20log
2
j((j) + 6j + 12)
!
= 26 dB
m = 13, 25 rad/s
T =
Gad (s) = 12
T = 0, 34
(0, 34s + 1)
(0, 0167s + 1)
(1.21)


120
(0, 34j + 1) 2

20log

j((j)2 + 6j + 12) (0, 0167j1)
!
= 0 dB
c = 13, 25 rad/s
=c

M Fcomp = 1800 + 900 + 78, 680 + 75, 400 + 2 77, 50 12, 50 = 65, 920
.
La funcin de transferencia a lazo abierto de un sistema de control de retroalimentacin simple es
G(s) = (s+1)(s+2)
y se desea que dicho sistema tenga un Ka 4, un M F 500 y una frecuencia de
s2 (s+0,5)
corte que no se aleje mayormente de su valor original. Disee, por separado, todos los compensadores
y controladores que cumplan con lo solicitado. En el caso de compensadores se dispone solamente de
redes de adelanto o de atraso puras.
Solucin
2
Ka = lm s
s0
30
(s + 1) (s + 2)
s2 (s + 0, 5)

=4
Kc = 1
Con ese valor de ganancia se realiza el diagrama de Bode del sistema a lazo abierto, el cual se muestra en
la Fig. 1.24. Los mrgenes de ganancia y de fase son aproximadamente, M G 17 dB y M F 250 ,
respectivamente. Como se tiene un margen positivo y otro negativo es necesario revisar si se encierra
o no el punto (1, 0) para poder comprobar si el sistema es inestable o no. Para ello, haciendo uso del
diagrama de Bode disponible, se realiza un esbozo del diagrama polar que se muestra en la Fig. 1.25,
donde se aprecia que no hay encierro por lo que se concluye que el sistema es estable.
Magnitud (dB)
60
40
20
0
20
40
1
10
10
10
10
90
Fase (grados)
105
120
135
150
165
180
1
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
(s+1)(s+2)
s2 (s+0,5)
Figura 1.25: Diagrama Nyquist reducido G(s) =
(s+1)(s+2)
s2 (s+0,5)
Adelanto
En el diagrama de fase se observa que el comportamiento es diferente a los analizados hasta el momento
pues al aumentar la frecuencia aumenta la fase, por ello, si aumenta la frecuencia de corte se favorecer
el clculo del M F . El procedimiento a seguir ser similar al realizado hasta el momento, pero al momento
de calcular el m necesario no se le aadir un 4 sino que se le restar.

m = 500 250 100 = 150
Clculo de
sen (m ) =
1
= 0, 43
1+
= 0, 4

10 log = 10 log(0, 4) = 3, 9 dB
31

diagrama de Bode disponible que, para dicha frecuencia, el margen de fase del sistema original
sigue siendo negativo y su valor es ligeramente mayor a los 100 , por lo que se continua con el
diseo pues al aadirle el adelanto de fase parece que ser posible lograr lo deseado.
!

(j + 1) (j + 2)

= 3, 9 dB
20log
j 2 (j + 0, 5) =m
m = 2, 25 rad/s
Una vez determinados m y se calculan T y T , el cual quedar expresado segn la Ec. 1.22.
T =
T = 0, 69
Gad (s) =
T = 0, 28
(0, 69s + 1)
(0, 28s + 1)
(1.22)

!

(j + 1) (j + 2) (0, 69j + 1)

20log
= 0 dB
j 2 (j + 0, 5) (0, 38j1) =c
c = 2, 25 rad/s

M Fcomp = 1800 + 66, 040 + 48, 370 900 + 900 + 77, 470 + 57, 500 32, 50 = 61, 930
Atraso
Al introducir un compensador por atraso la frecuencia de corte siempre se traslada hacia la izquierda,
por lo que ser imposible lograr lo requerido con este tipo de compensador pues se observa en el diagrama
de Bode que la fase se hace ms negativa si disminuye la frecuencia.
Diseo de Controladores
La condicin de error puede ser satisfecha sin aumentar el tipo del sistema por lo cual no es necesario
utilizar ni P I ni P ID, por ello se mostrar a continuacin el diseo de un P y un P D.
Proporcional
Si se aade una ganancia mayor que uno se sigue cumpliendo con la condicin de error y la frecuencia de corte se desplaza a zonas de mejor fase logrando cumplir con el M F solicitado. El valor de
dicha ganancia se obtiene determinando la frecuencia a la que se tendr el M F deseado y la amplitud
logartmica a dicha frecuencia,
| = 1200
!

(j + 1) (j + 2)

20log
= 12, 13 dB
j 2 (j + 0, 5) =4,5
= 4, 5 rad/s
20logKc = 12, 13 dB
Kc = 4
Proporcional Derivativo
Para satisfacer el margen de fase deseado se necesitan aadir aproximadamente 350 lo que se logra
ubicando la frecuencia 0 del compensador a la derecha de la frecuencia de corte original. Al igual que
en el adelanto, se debe tomar en cuenta que al trasladarse la frecuencia de corte del sistema compensado
hacia la derecha la fase aumenta.
Considerando que el coriginal 1, 7 se ubica 0 = 3
0 =
32
1
=2
Td
Td = 0, 33

(j + 1) (j + 2)

= 0 dB
(0, 33j + 1)
20log
2
j (j + 0, 5)
=cnueva

M Fcont = 1800 61, 610 + 42, 770 900 + 900 + 74, 880 + 31, 660 = 61, 160
.
Para un sistema de control de aceleracin se tiene una funcin de transferencia a lazo abierto igual a
15(s+1)
0 y un M G
G(s) = s(s+10)(s
2 +10s+50) y se desea que dicho sistema tenga un Kv 3, un M F 45
8 dB . Disee, por separado, todos los compensadores y controladores que cumplan con lo solicitado.
Para ello, se dispone del diagrama de Bode de la funcin de transferencia a lazo abierto. En el caso de
los compensadores solo se pueden utilizar compensadores simples.
Magnitud (dB)
0
20
40
60
80
100
1
10
10
10
10
45
Fase (grados)
90
135
180
225
270
1
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
15(s+1)
s(s+10)(s2 +10s+50)
Solucin
Ka = lm s
s0
15 (s + 1)
s (s + 10) (s2 + 10s + 50)

= 0, 03
Kc = 100
Al diagrama de Bode disponible se le modica el 0 dB , se traslada a 40 dB , para que tenga el valor

de ganancia requerido. Los mrgenes de ganancia y de fase son ambos positivos y sus valores son
aproximadamente, M G 4 dB y M F 200 .
Adelanto
En el diagrama de fase se observa que la introduccin de un adelanto podra lograr el margen de fase
solicitado, por lo que se procede al diseo.
33

m = 450 200 + 100 = 350
Clculo de
sen (m ) =
1
= 0, 57
1+
= 0, 27

10 log = 10 log(0, 27) = 5, 67 dB

diagrama de Bode disponible que, para dicha frecuencia, el margen de fase del sistema original se
reduce signicativamente, por lo que al aadirle el adelanto planteado no se lograra lo deseado.

15
(j
+
1)

20log
j (j + 10) (j)2 + 10j + 50
= 5, 67 dB
m = 13 rad/s
=m
Se verica si se puede lograr lo deseado introduciendo un adelanto con el mnimo valor de , con
lo que el ngulo introducido sera de 650 . La atenuacin introducida por el compensador sera de
10log (0, 05) = 13 dB , con lo que se inspecciona el diagrama de Bode para vericar cual sera la
m si se tuviese esa atenuacin, en forma semejante al paso anterior,

15 (j + 1)

20log

j (j + 10) (j)2 + 10j + 50
= 13 dB
m = 18 rad/s
=m
Para esa frecuencia se tiene una fase original = 2100 , por lo que al sumarle los 650 provenientes del compensador se lograra un M Fmaximo = 350 . Se concluye que con un solo compensador
en adelanto no es posible satisfacer lo solicitado.
Atraso
Al introducir un compensador en atraso la frecuencia de corte se traslada hacia la izquierda y se observa

en el diagrama de fase que es posible lograr el margen de fase deseado si eso sucede. A continuacin se
describe el diseo paso a paso,
deseado |=cnueva = 1800 + 450 + 50 = 130
|G(s)|cnueva = 1, 82
= 1, 82
1
c
= nueva = 0, 684
T
10
T = 1, 46

Gat (s) = Kc
Ts + 1
T s + 1

= 100
1, 46s + 1
2, 66s + 1
Finalmente se conrma la ubicacin de la frecuencia de corte y luego se calcula el margen de

fase del sistema compensado, comprobando que se logra lo solicitado. Se considera satisfecho el
requerimiento de M F pues la diferencia entre el margen deseado y el obtenido es menor a 50 .
34

15
(j
+
1)
16,
66j
+
1

100
20log
229, 5j + 1
j (j + 10) (j)2 + 10j + 50
= 0, 06 dB
=6,84

M Fcomp = 1800 + 81, 680 900 + 34, 370 + 67, 110 + 20, 20 + 84, 290 86, 850 = 47, 440
M G.
= 11, 4 rad/s
= 1800

15(j+1)
16,66j+1

M G = 20log j(j+10) (j)2 +10j+50 100 229,5j+1
=
(
)
=11,4
= (8, 13 dB) = 8, 13 dB
Atraso-Adelanto
Si fue posible la compensacin utilizando atraso puro, la compensacin por atraso-adelanto es seguro
que se puede realizar, con la ventaja de que la frecuencia de corte no se ver tan reducida por lo que se
obtendr una mayor rapidez de respuesta. A continuacin se muestra el procedimiento de diseo.
Se escoge una nueva frecuencia de corte, cnueva , tal que presente una fase ms favorable. Por
inspeccin del diagrama de Bode del sistema original, con la Kc aadida, se escoge una cnueva =
8 rad/s donde se tiene un M F = 450 .
decir,
1
8
=
= 0, 8
T2
10
T2 = 1, 25
El ngulo de adelanto se calcula aadiendo la fase necesaria para tener el margen de fase deseado
y como observamos que la cada de la fase es brusca se le aade un 4 = 150 . Recuerde que el
M Foriginal que debe colocarse sera el que resulta en la cnueva , es decir, M F 350 .
m = 450 350 + 150 = 250

senm =
1
1+
= 0, 406
= 2, 46
T2 = 3, 08

grco para denir la red de adelanto. Se calcula 20log = 7, 8 dB 8 dB y se dibuja una
recta sin pendiente a esos decibeles, para continuar con el procedimiento como se muestra en la
Fig. 1.27.
35
calcula.
1
T1
3, 7
T1 = 0, 27
1
T1
= 9, 12
T1 = 0, 11
Conocidos todos los parmetros el compensador queda denido segn la Ec. 1.23, por lo que solamente restara vericar que se cumple con lo solicitado. Para ello se ubica la cnueva y nalmente

0, 27s + 1
1, 25s + 1
Gadat (s) = 100
0, 11s + 1
3, 08s + 1

15 (j + 1)
1, 25s + 1
0, 27s + 1

100
20log
0, 11s + 1
3, 08s + 1
j (j + 10) (j)2 + 10j + 50
(1.23)
= 0, 09 dB
=8,3
M Fcomp
1800

=
+ 83, 130 900 + 39, 690 + 69,
400 + 33, 420 +

84, 490 87, 760 + 65, 970 42, 320 = 51, 010

M G.
= 14, 25 rad/s
= 1800

15 (j + 1)
1, 25s + 1
0, 27s + 1

100
M G = 20log
0, 11s + 1
3, 08s + 1
j (j + 10) (j)2 + 10j + 50
= 8, 87dB
=14,25
Diseo de Controladores
El error queda satisfecho al introducir una ganancia sin necesidad de introducir un polo en el origen,
por lo que no se realiza el diseo del P I o P ID.
Proporcional
La nica forma de lograr el margen de fase deseado sera introducir una ganancia menor que uno para
trasladar la c hacia la izquierda donde la fase se hace menos negativa, pero Kc debe ser mayor o igual
a 100 para satisfacer la condicin del error, por lo que este tipo de controlador no es suciente para
satisfacer los requerimientos establecidos.
Proporcional Derivativo
Tal como se determin anteriormente, para la ganancia que satisface el error, los mrgenes de ganancia
y de fase son ambos positivos y sus valores son aproximadamente, M G 4 dB y M F 200 , por lo que
se utiliza un P D para aadir la fase necesaria. La ubicacin del 0 puede ser posterior a la frecuencia
de corte pues solamente se necesitan 250 para satisfacer el requerimiento de margen de fase.
Considerando que el coriginal 9, 8 se ubica 0 = 10, 5
0 =
36
1
= 12
Td
Td = 0, 083
1.4 Ejercicios propuestos

15(j+1)

20log j(j+10) (j)2 +10j+50 100 (0, 083j + 1)
(
)
= 0 dB
=cnueva
Una vez determinada la nueva frecuencia de corte se calcula el margen de fase del sistema controlado, comprobando que se logra lo solicitado. El M G pasa a ser innito pues al agregar un cero
la fase no corta nunca los 1800

M Fcont = 1800 84, 90 900 + 48, 240 + 72, 850 + 51, 120 + 43, 020 = 45, 720
1.4.
Ejercicios propuestos
.
10(s+5)
Para un sistema de control cuya funcin de lazo abierto es G(s) = (s+50)(s
2 +8s+100) y su diagrama
de Bode se muestra en la Fig. 1.28, se desea que Ud. realice diferentes diseos que cumplan con un
M F 450 , M G 10 dB y un Kp 10. a) Plantee las posibilidades de compensacin que tendra
dicho sistema de control, analizando en cada caso las ventajas y desventajas de introducir un tipo de
compensador u otro. Es decir, para los distintos tipos de compensadores que usted conoce (adelanto,
atraso y atraso-adelanto) se desea que realice el diseo de cada uno y analice las consecuencias que
tiene introducir cada uno en la respuesta temporal del sistema de control (transitoria y permanente),
b) Realice lo mismo que en el punto anterior, pero considerando que el elemento de control a aadir
es un controlador y no un compensador y c) Repita el punto b) considerando que el requerimiento de
error se modica, solicitndose ahora un Kv 10.
Ejercicio propuesto 1.1
Magnitud (dB)
20
40
60
80
100
0
10
10
10
10
45
Fase (grados)
0
45
90
135
180
0
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
10(s+5)
(s+50)(s2 +8s+100)
.
Para un sistema de control de temperatura cuya funcin de transferencia a lazo abierto es G(s) =
1
s(s+1)(s+5) para la cual se tiene su diagrama de Bode en la Fig. 1.29, se desea que dicho sistema de
control cumpla con las siguientes especicaciones, para lo cual deber disear un compensador de ser
37
necesario. M F 550 , M G 8 dB y un Kv 10/3 . Disee sus parmetros y concluya respecto a la

respuesta temporal del sistema de control (transitoria y permanente).
40
20
Magnitud (dB)
0
20
40
60
80
100
120
2
10
10
10
10
10
90
Fase (grados)
135
180
225
270
2
10
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
1
s(s+1)(s+5)
.
Se desea que disee un compensador para un siguiente de control de retroalimentacin simple cuya
10
funcin de transferencia de lazo abierto es G(s) =
3 y su diagrama de Bode se muestra en
1
(s+1)( 3 s+1)
la Fig. 1.30, tal que se obtenga un M F =450 , manteniendo exactamente la misma frecuencia de corte
(a 0 dB ) que el sistema sin compensar.
40
Magnitud (dB)
20
0
20
40
60
80
1
10
10
10
10
Fase (grados)
45
90
135
180
225
270
1
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
10
3
(s+1)( 13 s+1)
.
4
Sea el sistema de control cuya funcin a lazo abierto es G(s) = s(s+2)
y su diagrama de Bode se muestra
en la Fig. 1.31se desea que calcule un compensador en adelanto y otro en atraso tal que se cumplan con
38
un M F 500 , un M G 8 dB y un Kv 20. Adems, compare las caractersticas de las respuestas

temporales de los sistemas compensados.
40
Magnitud (dB)
20
0
20
40
60
80
1
10
10
10
10
90
Fase (grados)
105
120
135
150
165
180
1
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
4
s(s+2)
.
1000
Para el siguiente sistema de control cuya funcin de transferencia a lazo abierto es G(s) = s(s+10)
y su diagrama de Bode se muestra en la Fig. 1.32, se desea que realice lo siguiente: a) Introduzca
el controlador ms sencillo para obtener un M G 6 dB y un M F 600 y b) Disee adems,
un controlador para que la frecuencia de corte sea mayor o igual a 20 rad/s, pero manteniendo las
caractersticas de M G y M F anteriores.
60
Magnitud (dB)
40
20
0
20
40
60
1
10
10
10
10
10
90
Fase (grados)
105
120
135
150
165
180
1
10
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
1000
s(s+10)
.
25
Para un sistema de control con la funcin de transferencia a lazo abierto es G(s) = s2 +5s+25
, se desea
se disee un controlador tal que se cumpla con lo siguiente: a) Con un error a la rampa menor o igual
39
a 0,1 y un M F 450 . b) Aumente la solicitud en cunto al error tal que Kv = 100, manteniendo
la solicitud en M F y c) Verique, para el diseo anterior, si el ancho de banda es mayor o igual a
10 rad/s y de no satisfacerse esta condicin, modique el controlador aadido para que ello tambin se
satisfaga.
20
Magnitud (dB)
10
0
10
20
30
40
50
60
0
10
0
15
30
45
60
75
90
105
120
135
150
165
180
0
10
Fase (grados)
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
25
s2 +5s+25
.
K
Un sistema de control cuya funcin de transferencia a lazo abierto es G(s) = s(s+0,5)
que presenta, en
la Fig. 1.34 un diagrama de Bode para K = 1, debe satisfacer con las siguientes condiciones, para lo
cual se disponen de todos los tipos de controladores estudiados. a) M F 450 y un ess 0, 1 (escaln
unitario) y b) Si K = 0, 1; 10; 100, diga si ello modicara el tipo de controlador seleccionado y sus
parmetros. Determine el controlador necesario en cada caso e indique si existira algn cambio en la
respuesta transitoria del sistema a lazo cerrado.
Magnitud (dB)
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
2
10
10
10
10
90
Fase (grados)
105
120
135
150
165
180
2
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
40
1
s(s+0,5)
10(s+5)
Para un sistema cuya funcin de lazo abierto es G(s) = (s+50)(s
2 +8s+100) , se desea que cumpla con
0
las siguientes especicaciones, M F 45 ; M G 8 dB y Kp 10. A partir de lo cual se desea que
usted realice lo siguiente: a) Plantee las posibilidades de compensacin que tendra dicho sistema de
control, analizando en cada caso las ventajas y desventajas de introducir un tipo de compensador u
otro. Es decir, para los distintos tipos de compensadores que usted conoce (adelanto, atraso y adelanto
atraso) se desea que realice el diseo de cada uno y analice las consecuencias que tiene introducir cada
uno en la respuesta temporal del sistema de control (transitoria y permanente), b) Realice lo mismo
que en el punto anterior, pero considerando que el elemento de control a aadir ser un controlador
y no un compensador y c) Repita el punto b) considerando que el requerimiento de error se modica,
solicitndose ahora un Kv 10.
30
Magnitud (dB)
40
50
60
70
80
Fase (grados)
90
100
1
10
10
30
15
0
15
30
45
60
75
90
105
120
135
150
165
180
1
10
10
10
10
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
10(s+5)
(s+50)(s2 +8s+100)
Se desea que disee un compensador para el siguiente sistema, tal que se obtenga un M F = 500 ,
manteniendo exactamente la misma frecuencia de corte (en 0 dB ) que el sistema sin compensar. La
40
funcin de transferencia a lazo abierto es G(s) = (s+1)(s+3)
2.
41
Magnitud (dB)
20
0
20
40
60
80
2
10
10
10
10
10
Fase (grados)
45
90
135
180
225
270
2
10
10
10
10
10
Frecuencia (r/s)
42
40
(s+1)(s+3)2

Compensadores y Controladores Bode

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Compensadores y Controladores Bode

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1 Diseo de compensadores y controladores

utilizando la respuesta frecuencial

1 Diseo de compensadores y controladores utilizando la respuesta frecuencial

Figura 1.1: Diagrama polar del compensador en adelanto

Figura 1.2: Diagrama de Bode del compensador en adelanto

1.1 Diseo de compensadores

Se calcula la ganancia Kc necesaria para satisfacer la condicin de error.

Conocido el m se calcula el parmetro del compensador utilizando la Ec. 1.2.

1 Diseo de compensadores y controladores utilizando la respuesta frecuencial

Figura 1.3: Sistema de control

Figura 1.4: Diagrama de Bode G(s) =

Clculo de la amplitud logartmica introducida por el compensador en m

1.1 Diseo de compensadores

Se obtiene el valor de m que satisfaga la siguiente ecuacin y se verica por observacin en el

Finalmente se conrma la ubicacin de la frecuencia de corte y luego se calcula el margen de fase

1 Diseo de compensadores y controladores utilizando la respuesta frecuencial

Figura 1.5: Diagrama polar del compensador en atraso

Figura 1.6: Diagrama de Bode del compensador en atraso ( = 0, 1)

Se calcula la ganancia Kc necesaria para satisfacer la condicin de error.

1.1 Diseo de compensadores

Figura 1.7: Diagrama de Bode G(s) =

1 Diseo de compensadores y controladores utilizando la respuesta frecuencial

Conocidos T y se tiene el compensador completamente diseado.

Finalmente se conrma la ubicacin de la frecuencia de corte y luego se calcula el margen de fase

1.1 Diseo de compensadores

Es muy comn seleccionar = 1/ cuando se disea un compensador atraso-adelanto, pero no es

Figura 1.8: Diagrama polar del compensador en atraso-adelanto

Figura 1.9: Diagrama de Bode compensador en atraso-adelanto

Se calcula de la ganancia Kc para satisfacer los requerimientos de error.

1 Diseo de compensadores y controladores utilizando la respuesta frecuencial

Figura 1.10: Procedimiento grco atraso-adelanto

1.1 Diseo de compensadores

Figura 1.11: Diagrama de Bode G(s) =

Conocido m , se calcula , el valor de y el de T2 .

A partir de all, se tiene la red de atraso completamente denida y se realiza el procedimiento

1 Diseo de compensadores y controladores utilizando la respuesta frecuencial

Figura 1.12: Solucin grca atraso-adelanto

1.2 Diseo de controladores

Figura 1.13: Efecto del controlador proporcional

Controlador Proporcional Derivativo (P D )

1 Diseo de compensadores y controladores utilizando la respuesta frecuencial

En la Fig. 1.14 se muestra el diagrama de Bode de un controlador P D para un Kc = 1, en el cual se

Figura 1.14: Diagrama de Bode del P D

Se calcula la ganancia Kc para satisfacer los requerimientos de error.

traslado de la frecuencia de corte hacia la derecha.

1.2 Diseo de controladores

Controlador Proporcional Integral

Figura 1.15: Diagrama de Bode del controlador P I

1 Diseo de compensadores y controladores utilizando la respuesta frecuencial

Se realiza el diagrama de Bode del sistema original sin controlador.

Se realiza el diagrama de Bode del sistema para dicha ganancia.

1.2 Diseo de controladores

Controlador Proporcional Integral Derivativo (P ID )

1 Diseo de compensadores y controladores utilizando la respuesta frecuencial

Figura 1.16: Diagrama de Bode del controlador P ID

Figura 1.17: Diagrama de Bode G(s) =

1.2 Diseo de controladores

de respuesta permanente se cumple. En cuanto al margen de fase, se lee un valor de aproximadamente

Se ubica la frecuencia de ocurrencia del cero del controlador en 0 , a la misma frecuencia de

1 Diseo de compensadores y controladores utilizando la respuesta frecuencial

20log (Kc ) = 12, 41 dB

1.2 Diseo de controladores

Figura 1.18: Diagrama de Bode G(s) =

Se obtiene el valor de m que satisfaga la siguiente ecuacin y se verica por observacin en el

Finalmente se conrma la ubicacin de la frecuencia de corte y luego se calcula el margen de fase

Finalmente se conrma la ubicacin de la frecuencia de corte y luego se calcula el margen de fase

Figura 1.10: Procedimiento grco atraso-adelanto

A partir de all, se tiene la red de atraso completamente denida y se realiza el procedimiento

Figura 1.12: Solucin grca atraso-adelanto

Finalmente se conrma la ubicacin de la frecuencia de corte y luego se calcula el margen de fase

Finalmente se conrma la ubicacin de la frecuencia de corte y luego se calcula el margen de fase

Finalmente se conrma la ubicacin de la frecuencia de corte y luego se calcula el margen de fase

Se obtiene el valor de m que satisfaga la siguiente ecuacin y se verica por observacin en el

Finalmente se conrma la ubicacin de la frecuencia de corte y luego se calcula el margen de fase

El M G pasa a ser innito pues al introducir el adelanto se aumenta la fase apreciablemente en

Finalmente se conrma la ubicacin de la frecuencia de corte y luego se calcula el margen de

A partir de all, se tiene la red de atraso completamente denida y se realiza el procedimiento

Figura 1.22: Solucin grca atraso-adelanto

El M G pasa a ser innito pues al introducir el adelanto se aumenta la fase apreciablemente en

Finalmente se conrma la ubicacin de la frecuencia de corte y luego se calcula el margen de fase

Se obtiene el valor de m que satisfaga la siguiente ecuacin y se verica por observacin en el

Finalmente se conrma la ubicacin de la frecuencia de corte y luego se calcula el margen de fase

Al diagrama de Bode disponible se le modica el 0 dB , se traslada a 40 dB , para que tenga el valor

Se obtiene el valor de m que satisfaga la siguiente ecuacin y se verica por observacin en el

Finalmente se conrma la ubicacin de la frecuencia de corte y luego se calcula el margen de

A partir de all, se tiene la red de atraso completamente denida y se realiza el procedimiento

Figura 1.27: Solucin grca atraso-adelanto

El M G pasa a ser innito pues al introducir el adelanto se aumenta la fase apreciablemente en