BAB III

TRANSFORMASI LAPLACE
3.1

Pendahuluan
Penggunaan Transformasi Laplace dalam pengendalian proses bertujuan

untuk memberikan metode yang sederhana dan mudah untuk menyelesaikan

persamaan-persamaan diferensial linier atau persamaan hasil linierisasi sebagai
hasil pemodelan proses kimia secara matematis.
Dengan Transformasi Laplace memungkinkan dilakukan :
1. Pengembangan model hubungan Input-Output secara sederhana, yang sangat
berguna untuk tujuan pengendalian proses
2. Analisa kuantitatif secara langsung tentang bagaimana suatu proses kimia
bereaksi (tanggapan) terhadap berbagai gangguan eksternal.

3.2

Definisi Transformasi Laplace

Transformasi Laplace F(s) dari fungsi f (t ) dapat didefinisikan sebagai :

[ f (t ) ] F ( s ) f (t ) e st dt

(3.1)

Dari definisi 3.1 terlihat bahwa transformasi Laplace merupakan

pengubahan/transformasi dari suatu domain waktu (waktu sebagai variabel bebas)
ke domain s (dengan s sebagai variabel bebas). Disini s adalah variabel
transformasi Lapace yang merupakan suatu bilangan kompleks (contoh : a + jb)

t0
0
untuk
, maka :
t0
t

Contoh 3.1: Jika f (t )

1 st 1 st
1
F ( s ) t e dt t.
e e 2
s2
s
0 s
0

st

Bab 3 : Transformasi Laplace

-29-

t0
0
untuk
, maka :
t0
1

Contoh 3.2: Jika f (t )

1 1
1 st
F ( s ) e st dt
e 0

0
s
s
s

Mirip dengan cara di atas, maka rumus transformasi Laplace untuk

fungsi-fungsi waktu lainnya dapat diselesaikan dan ditabelkan seperti berikut:
Tabel 3.1 : Tabel Rumus Transformasi Laplace Khusus
No

F (s )
1
s
1
sa
1
s2
1
s( s a )

e at 1
a

1
(s a)2

t e at

1
( s a ) ( s b)

e at e bt
ab

s
(s a)2

(1 a t ) e at

s
( s a ) ( s b)

a e at b e bt
ab
tn 1

1
2
3
4

1
sn

11
12
13

e at
t

(n 1, 2, 3, ...)

10

f (t )

( n 1)!
t n 1 at
e
( n 1)!
sin(a t )
a

(n 1, 2, 3, ...)

( s a)n

1
s a2
s
2
s a2
b cs
s2 a2
2

cos(a t )

1 2
ca

b c 2 a 2 sin at arctan( )
a
b

Bab 3 : Transformasi Laplace

-30-

3.3

Sifat-Sifat Transformasi Laplace

1) Azas Linearisitas

[C1 f1 (t ) C2 f 2 (t ) C3 f 3 (t ) ... ] C1 [ f1 (t )] C2 [ f 2 (t )] C3 [ f 3 (t )] ...

(3.3)
Contoh : [4t 5 ] 4[t] [5] 4
2) Azas Keserupaan : [ f (at ) ]
Contoh : [sin(at )]

1
1 4 5s
5
2
s
s
s2

1
s
F( )
a
a

(3.4)

1 s
1
1
a
F( )
2
2
a a
a s
s a2
1
a

3) Azas Pergeseran ke kanan (a>0) :

[ f (t a ) ] e a s F ( s)

3 s
3 s
Contoh : [sin(t 3)] e F ( s ) e [sin(t )]

(3.5)

e 3s
s2 1

s t

4) Pergeseran ke kiri (a>0) : [ f (t a ) ] e F ( s ) f (t ) e dt

0

as

(3.6)

Contoh :

[sin(t )] e [sin(t )] - sin(t) e -st dt

0

1
e s t ( s sin(t ) cos(t )
e 2
-

s2 1
0
s 1

1
e s
1
1
2
e 2
- 2
2
s 1 s 1 s 1 s 1
s

5) Azas Peredaman

[e a t f (t ) ] F ( s a )

2 t
Contoh : [e cos(t ) ] F ( s 2)

s2
s2
2
2
( s 2) 1 s 4 s 5

Bab 3 : Transformasi Laplace

-31-

(3.7)

6) Diferensial Fungsi Waktu

d n f (t )
] s n F ( s ) s n1 f (0) s n2 f ' (0) s n 3 f ' ' (0) ... f ( n1) (0)
n
dt
(3.8)

Contoh :

d sin(t )
1
s
] [cos(t ) ] s F ( s ) f (0) s 2
[
sin(0) 2
s 1
s 1
dt
dn
F ( s ) [ (-t)n f (t )]
7) Diferensial Fungsi s :
n
ds

(3.9)

Contoh :

[ t f (t ) ] [t sin(t )] -

d
d 1
2s
F ( s) 2
2
ds
ds s 1 s 12
t

8) Integral pada interval [0,t] : [ f (t ) dt ]

0

1
F ( s)
s

1
Integral pada interval [a,t] : [ f (t ) dt ] F ( s ) f (t ) dt
s
a
0

(3.10)

Contoh: Diketahui f (t ) t
t

F ( s)

(3.10b)

1
s2

1
1 1
1
[ f (t ) dt ] [ t dt ] [ 12 t 2 ] 12 [ t 2 ] F ( s )
3
2
s
s s
s
0
0
2
Dengan demikian : [ t ]

2
s3

9) Integral Fungsi s

1
[ F ( s ) ds ] [ f (t )]
t
s

Contoh: Diketahui f (t ) t 2

2
1
s F ( s) ds s s 3 ds s 2

F ( s)

Dengan demikian : [ t ]

2
s3

1
1
1
[ f (t ) ] [ t 2 ) ] [ t ]
2
s
t
t

1
s2

Bab 3 : Transformasi Laplace

-32-

(3.11)

Contoh-contoh penggunaan transformasi Laplace

1)

dY (t )
Y (t ) K P X (t ) , dengan dan K P suatu konstanta dan nilai awal
dt

Y (t 0) 0

TL

: s Y ( s) Y (t 0) Y ( s) K P X ( s)

Jika X (t ) A , maka X ( s )

TLB : Y (t )

KP A e

Y ( s)

KP A
A
, dan Y ( s )

s
s 1 s

KP
X ( s)
s 1

KP A
1

s s

t
K P A 1 e

2) y ' '2 y' y 0 dengan nilai-nilai awal : y (0) 0 dan y ' (0) 1
TL

s
:

y ( s ) s.0 1 2s y ( s ) 0 y ( s ) 0

s 2 y( s) 2s y( s) y ( s) 1

Penyelesaian ke y(s) :

TLB

y( s)

1
1

s 2s 1 ( s 1) 2
2

y t e t

Secara garis besar, penyelesaian persamaan diferensial linier orde satu

dan persamaan-persamaan lainnya dengan menggunakan Transformasi Laplace
dapat dijabarkan sebagai berikut:
1. Mula-mula ruas kanan dan ruas kiri persamaan ditransformasikan ke Laplace
2. Manipulasi ekspresi-ekspresi aljabar ke arah penyelesaian fungsi Y(s)
3. Lakukan transformasi Laplace Balik Y(s) menjadi Y(t) dengan menggunakan
tabel atau rumus-rumus Transformasi Laplace yang ada.

Bab 3 : Transformasi Laplace

-33-

3.4

Fungsi Transfer dan Model Hubungan Input-Output

Fungsi transfer adalah perbandingan antara besaran output dan input

sebagai fungsi dari variabel transformasi laplace s.

Ditinjau misalnya suatu sistem proses dengan satu input X(t) dan satu
output Y(t) seperti terlihat pada Gambar 3.1a berikut:
X(t)

proses

Y(t)

X(t)

(a)

G(s)

Y(t)

(b)

Gambar 3.1 : Diagram Blok Suatu Proses

Jika kelakuan dinamis proses dapat dijelaskan menggunakan persamaan
diferensial linier order n dengan:

an

dn
d n 1
d
Y

a
Y a1 Y a0Y bX (t )
n 1
n
n 1
dt
dt
dt

(3.12)

Jika pada awalnya sistem berada pada kondisi steady, maka :

d2
d n 1
d
Y (0) Y
2 Y
n 1 Y
0
dt t 0 dt t 0
dt
t 0

(3.13)

Transformasi Laplace dari hubungan (3.12) dengan memperhatikan

hubungan (3.13) menghasilkan :

an s n Y ( s) an1s n1 Y ( s) a1s Y ( s) a0Y ( s) bX ( s)

Penyelesaian ke arah G ( s )

G( s)

(3.14)

Y ( s)
menghasilkan :
X ( s)

Y ( s)
b

n
n 1
X ( s ) an s an 1 s a1 s a0

(3.15)

G(s ) disebut sebagai fungsi transfer dari sistem di atas, suatu fungsi

yang menghubungkan output dan input suatu proses dalam bentuk transformasi
Laplace. Gambar 3.1.b. juga dikenal sebagai diagram balok dari sistem yang
ditinjau.
Bab 3 : Transformasi Laplace

-34-

Ditinjau sekali lagi suatu sistem proses dengan dua buah input X1(t) dan
X2(t) serta satu output Y(t) seperti terlihat pada Gambar 3.2a berikut:
X1(t)
X1(t)

G1(s)
Y(t)

Y(t)

proses

X2(t)

X2(t)
(a)

G2(s)
(b)

Gambar 3.2 : Diagram Blok Suatu Proses

Jika kelakuan dinamis proses dapat dijelaskan menggunakan persamaan
diferensial linier order n dengan:

an

dn
d n 1
d
Y

a
Y a1 Y a0Y b1 X 1 (t ) b2 X 2 (t )
n 1
n
n 1
dt
dt
dt

(3.16)

Jika pada awalnya sistem berada pada kondisi steady, maka :

d2
d n 1
d
Y (0) Y
2 Y
n 1 Y
0
dt t 0 dt t 0
dt
t 0

(3.13)

Transformasi Laplace dari hubungan (3.16) dengan memperhatikan

hubungan (3.13) menghasilkan :
an s n Y ( s) an 1s n 1 Y ( s) a1s Y ( s) a0Y ( s) b1 X1 ( s) b2 X 2 ( s)

(3.17)

Penyelesaian ke arah Y (s ) menghasilkan :

Y ( s)

b1 X 1 ( s ) b2 X 2 ( s )
an s an 1s n 1 a1s a0
n

(3.18)

atau

Y ( s)

b1
b2
X 1 ( s)
X 2 ( s)
n
n 1
an s an 1s a1s a0
an s an 1s a1s a0
n

n 1

G1 ( s ) X 1 ( s ) G2 ( s ) X 2 ( s )
(3.19)
Bab 3 : Transformasi Laplace

-35-

G1(s) dan G2(s) adalah dua fungsi transfer yang menghubungkan output
proses dengan masing-masing inputnya. Hubungan antara fungsi-fungsi ini
ditunjukkan dalam diagram balok pada Gambar 3.2b. Prosedur yang sama untuk
mencari hubungan output dengan input suatu proses dapat diterapkan sistem
manapun yang memiliki satu output dan beberapa input.

3.5

Linierisasi Sistem Satu Variabel

Linierisasi adalah salah satu cara untuk mendekati sistem non-linier

dengan sistem yang linier. Linierisasi digunakan secara luas untuk mempelajari
dinamika proses dan perancangan sistem pengendali karena alasan-alasan berikut :
1. Dengan linierisasi akan didapatkan sistem linier yang dapat diselesaikan
secara analitis dan memberikan gambaran kelakuan proses secara lengkap
untuk berbagai nilai parameter proses dan variabel input.
2. Perkembangan yang banyak dibahas dalam buku-buku teks untuk sistem
pengendali yang efektif sebatas untuk proses-proses linier.
Linearisasi fungsi non-linier

y f (x) adalah penggantian fungsi

tersebut dengan suatu fungsi linear disekitar titik operasinya, misalnya

P ( xo ; y0 ) . Fungsi linear pengganti tersebut adalah :

y f ' ( x0 ) x x0 y0

(3.20)

Contoh : Diketahui y f ( x) ( x 1) e x .
a) Tentukan fungsi linear di sekitar titik operasi x0=0
b) Tentukan hasil linearisasi untuk x=0.1

y0 f ( x0 0) 1 dan f ' ( x) 1. e x ( x 1). e x ( x 2). e x

f ' ( x0 0) 2 Fungsi linear : y 2 ( x 0) 1 2 x 1

Untuk x=0.1, maka y = 1.2
Fungsi aslinya, untuk x=0.1, maka y=1.1 e0.1 = 1.21568801
Bab 3 : Transformasi Laplace

-36-

Pendekatan sistem non-linier dengan linierisasi hanya akan memiliki

nilai yang tepat pada titik operasi. Sebaliknya, jika linearisasi digunakan jauh dari
titik operasinya, maka akan dihasilkan kesalahan besar.

3.6

Variabel Penyimpangan (Deviation Variable)

Variabel deviasi didefinisikan sebagai selisih antara nilai variabel atau

signal dan nilainya pada titik operasi.

X (t ) X (t ) X OP

(3.21)

Jika titik operasi konstan, maka turunan hubungan (3.21) akan

menghasilkan :

dn
dn
X (t ) n X (t ) , untuk n 1, 2, 3, dst
dt n
dt

(3.22)

Konsep variabel deviasi ini (deviation variabel) akan sangat membantu

dalam mempelajari bagian-bagian selanjutnya mengenai pengendalian sistem
proses kimia, karena umumnya titik operasi merupakan nilai awal dari variabel
proses yang juga berada pada kondisi steady. Ini berarti, pada kondisi awal
variabel deviasi dan semua turunannya akan bernilai nol

X (t 0) X OP
serta

dan

X (t 0) 0

dn
X (t 0) 0 , untuk n 1, 2, 3, dst
dt n

(3.23)

Kemudian, saat melakukan transformasi Laplace terhadap turunanturunan variabel deviasi, prinsip (3.8) dan (3.23) dapat digunakan sehingga :

d n X (t )
] s n X ( s)
n
dt

(3.24)

Penggunaan variabel deviasi dalam pengendalian proses memiliki arti

yang penting. Dalam pengendalian proses, seringkali nilai-nilai variabel proses
tertentu (temperatur, konsentrasi, tekanan, laju alir, volume, dan lain-lain) harus
dipertahankan pada nilai mantap (steady) tertentu. Sehingga nilai mantap adalah
titik kandidat alami untuk pengembangan model linierisasi. Pada kasus-kasus ini
Bab 3 : Transformasi Laplace

-37-

variabel deviasi akan menggambarkan secara langsung besarnya penyimpangan

sistem dari nilai operasi yang diharapkan. Jika perangkat pengendali untuk sistem
proses terkait telah dirancang dengan baik, variabel proses tidak akan bergeser
terlalu jauh dari nilai steady. Dengan demikian, penggunaan variabel deviasi
dalam model linierisasi akan sangat cocok digunakan untuk menggambarkan
kelakuan dinamis proses di dekat keadaan mantap (steady).

Bab 3 : Transformasi Laplace

-38-