BAB VI

PENALAAN PARAMETER PENGENDALI

6.1

Pendahuluan
Hakikat utama sistem pengendalian adalah menjaga atau mengendalikan

process variable agar selalu sama dengan setpoint. Walaupun keadaan ideal itu
tidak pernah tercapai sepenuhnya, tetap diupayakan agar process variable dapat
sedekat mungkin dengan setpoint pada keadaan load dan operasi bagaimanapun.
Langkah utama yang dilakukan setelah merencanakan semua instrumentasi
pengendalian adalah menyetel sistem agar process variable mengikuti setpoint
dengan response overdamped atau underdamped. Sistem harus disetel (tuning)
agar tidak berisolasi pada semua kondisi operasi.
6.2

Tuning of feedback Controller

Tuning adalah suatu metode penyetelan parameter-parameter feedback

controller sehingga dapat dihasilkan closed-loop response dengan kriteria khusus.

Secara umum, semua metode tuning mengandung 2 langkah dasar yang harus
diikuti, yakni:
1) Penentuan sifat-sifat dinamis dari control loop
2) Estimasi nilai parameter-parameter controller yang akan menghasilkan closedloop response yang diinginkan dan sesuai dengan sifat-sifat dinamis yang
ditentukan sebelumnya pada langkah pertama.
Berikut adalah pembahasan singkat tentang beberapa metode tuning yang
ada.
6.2.1

Quarter decay ratio response by ultimate gain.

Metode ini juga dikenal sebagai closed-loop atau on-line method yang

diajukan oleh Ziegler dan Nichols pada tahun 1942.

Bab VI : Penalaan Parameter Pengendali

-85-

Pada metode ini, parameter-parameter yang menentukan sifat-sifat

dinamis dari control loop direpresentasikan melalui ultimate proportional gain
KCU dan ultimate period TU dari kurva oscilasi respon.
Jika fungsi-fungsi transfer dari semua komponen pada loop diketahui
secara kuantitatif, maka KCU fan TU dapat dihitung melalui direct substitution
method. Jika fungsi transfer dari loop tidak diketahui, maka penentuan parameter
KCU dan TU harus ditentukan secara eksperimental sesuai prosedur berikut:
1) Jalankan sistem (the loop closed, controller in automatic) dengan hanya
menggunakan P-controller saja (jadi, aksi-aksi I- dan D-controller dimatikan),
kemudian amati amplitudo dari kurva response-nya.
2) Perbesar nilai proportional gain KC seterusnya hingga diperoleh respon yang
beroscilasi dengan amplitudo konstan. Nilai KC pada kondisi ini disebut
ultimate proportional gain KCU dan perioda dari oscilasinya disebut ultimate
period TU.
3) Berdasarkan nilai Kcu dan Tu ini, maka parameter-parameter tuning dari
controller ditetapkan sesuai tabel berikut:
Tabel 6.1 : Parameter-parameter controller menurut Ziegler dan Nichols
Controller Proportional gain Kc Integral time I

Derivative time D

Kcu/2

PI

Kcu/2.2

Tu/1.2

PID

Kcu/1.7

Tu/2

Tu/8

Penentuan nilai parameter-parameter sesuai tabel 6.1 menghasilkan

response yang disebut quarter decay ratio response karena perbandingan
amplitudo dari 2 buah gelombang yang bertetangga akan kurang lebih sebesar
1 banding 4.
Bab VI : Penalaan Parameter Pengendali

-86-

6.2.2

Process Characterization
Karakterisasi proses adalah penentuan parameter-parameter dari suatu

proses model yang memiliki kurva respon mirip atau sama dengan kurva respon
proses aktual. Proses-proses model yang digunakan untuk karakterisasi proses
umumnya adalah proses-proses ber-order rendah, seperti proses order pertama
atau order ke-dua dan yang mengandung waktu mati. Meskipun demikian,
FOPDT adalah model proses yang sering digunakan sebagai basis rumus pada
proses penentuan parameter controller yang optimal (tuning controller).
FOPDT (First-Order Plus Dead-Time) :

G( s)

t s
Ke 0
Ts 1

(6.1)

Sesuai (6.1), model ini mengkarakterisasi proses melalui 3 parameter,

yakni gain K, dead time t0 dan konstanta waktu T. Untuk mendapatkan
3 parameter ini, harus dilakukan beberapa test dinamis terhadap proses aktual.
Test dinamis yang paling mudah dilakukan adalah test mengggunakan fungsi
tangga dengan signal yang berasal dari controller itu sendiri. Dalam hal ini
controller diposisikan manual (the loop opened) supaya menghasilkan signal
seperti fungsi tangga. Besarnya signal juga harus diusahakan cukup tinggi supaya
signal keluarannya dapat terukur oleh transmitter, tetapi juga tidak terlalu besar
karena akan dapat menggangu respon akibat ketidaklinearan proses.
Kurva respon keluaran (c vs t) kemudian dievaluasi dengan cara sesuai
sketsa kurva respon berikut:
c(t)

Aktual

0.632 cst
t0

Model

cst

T
t

Gambar 6.1 : Step Response pada FOPDT

Bab VI : Penalaan Parameter Pengendali

-87-

Gambar 6.1 menunjukkan bahwa t0 adalah waktu dimulainya respon pada

proses model, sedangkan T adalah waktu yang dibutuhkan proses aktual mencapai
respon 63.2% dari nilai akhirnya.
Cara lain penentuan t0 dan T adalah seperti yang diusulkan oleh Dr. Cecil
L. Smith sebagai berikut:
Jika t1 dan t2 masing-masing adalah waktu yang dibutuhkan proses untuk
mendapatkan respon sebesar 28.3% dan 63.2% dari nilai akhirnya, maka:
T=3/2 (t2 - t1)
t0= t2 - T
Nilai T dan t0 hasil karakterisasi proses ini selanjutnya menjadi basis
perhitungan penentuan parameter-parameter controller sebagai berikut:
a) Quarter decay ratio response
Sebagai tambahan dalam rumus-rumus pada on-line tuning, Ziegler dan
Nichols juga mengusulkan rumus-rumus yang berbasis pada nilai konstanta
waktu T dan waktu mati t0 berikut:
Tabel 6.2 : Tuning Formulas for Quarter Decay Ratio Response
Controller type Proportional gain Kc Integral time TI Derivative time TD
1

1 t0

K T

PI

0.9 t 0

K T
1.2 t 0

K T

PID

3.33t0

2t0

1
2 0

Catatan : Rumus-rumus berlaku jika nilai t0/T terletak antara 0.1 s/d 1

Bab VI : Penalaan Parameter Pengendali

-88-

b) Tuning for Minimum Error Integral Criteria (MEI Criteria)

Metode ini mula-mula diusulkan oleh Paul W. Murril dan Cecil L. Smith
dengan menggunakan FOPDT, kemudian dikembangkan oleh Lopez et al. ,
Rovira et al. Rumus-rumus pada Tabel 6.3 dan Tabel 6.4 berikut hanya berlaku
jika nilai t0/T terletak antara 0.1 s/d 1
Tabel 6.3 : MEI Formulas for Disturbance Inputs
t s
Ke 0
Process Model : G ( s)
T s 1

P-Controller : GC ( s) Kc

Kc

a t0

K T

PI-Controller : GC ( s) Kc1
Ti s
b
b
T t 2
a t 1
dan Ti 0
Kc 1 0
a2 T
K T

1
TD
PID-Controller : GC ( s) Kc1
Ti s
b
b
T t0 2
a1 t 0 1
dan Ti
Kc
a2 T
K T
b
t0 3
TD a3T
T

ISE

IAE

ITAE

1.411

0.902

0.490

-0.917 -0.985 -1.084

a1

1.305

0.984

0.859

b1 -0.959 -0.986 -0.977

a2

0.492

0.608

0.674

b2

0.739

0.707

0.680

a1

1.495

1.435

1.357

b1 -0.945 -0.921 -0.947

a2

1.101

0.878

0.842

b2

0.771

0.749

0.738

a3

0.560

0.482

0.381

b3

1.006

1.137

0.995

IAE

ITAE

0.758

0.586

Tabel 6.4 : MEI Tuning Formulas for Set-Point Changes

Process Model : G ( s)

t s
Ke 0
T s 1

PI-Controller : GC ( s) Kc1
Ti s

a1

b1 -0.861 -0.916
a2

Bab VI : Penalaan Parameter Pengendali

-89-

1.020

1.030

Kc

a1 t 0

K T

b1

dan Ti

t
a 2 b2 0
T

1
TD
PID-Controller : GC ( s) Kc1
Ti s
Kc

a1 t 0

K T

b1

t
TD a3T 0
T

6.2.3

dan Ti

b2 -0.323 -0.165

T
t
a 2 b2 0
T

b3

a1

1.086

0.965

b1 -0.869 -0.855
a2

0.740

0.796

b2 -0.130 -0.147
a3

0.348

0.308

b3

0.914

0.9292

Metode Coba-Coba
Metode coba-coba (trial and error) sangat efektif jika dikerjakan oleh

operator yang berpengalaman. Dengan bekal pengalaman bekerja dalam

pengendalian proses, biasanya operator memiliki instuisi tajam dan mampu
melakukan penyetelan dengan tepat. Meskipun demikian, metode ini dapat dicoba
oleh mereka yang belum berpengalaman dengan melaksanakan langkah berikut.

Pengendali PI
1. Pertama-tama pengendali disetel ke posisi manual (MANU)
2. Manipulated Variable (MV) diubah sebesar 5 10%. Kemudian diukur
waktu yang dibutuhkan variabel proses saat mulai memberi tanggapan.
Waktu integral (Ti) dibuat lima kali waktu tersebut.
3. Proporsional Band dibuat maksimum dan pengendali di taruh ke posisi
automatic (AUTO)
4. Sambil memberi gangguan, PB diperkecil sepertiganya.
5. Langkah nomor (4) diulang terus hingga diperoleh tanggapan variabel
proses yang dikehendaki
6. Waktu integral diperkecil sehingga diperoleh tanggapan secepat mungkin
tetapi overshoot masih dapat diterima.

Bab VI : Penalaan Parameter Pengendali

-90-

Pengendali PID
1. Proporsional Band dibuat maksimum, waktu integral maksimum, dan
waktu derivative minimum (nol)
2. Perlahan-lahan PB diperkecil hingga diperoleh cukup overshoot pada
variabel proses jika sistem proses diberi gangguan.
3. Waktu derivative dinaikkan, hingga overshoot hilang
4. Langkah (2) dan (3) diulang, hingga diperoleh tanggapan transient sesuai
yang diinginkan.
5. Waktu integral diperkecil, hingga diperoleh cukup overshoot pada variabel
proses jika sistem proses diberi gangguan.
6. Waktu derivative dinaikkan hingga diperoleh tanggapan transient yang
diinginkan.

6.3

Penutup
Tujuan utama sistem pengendalian adalah menjaga atau mengendalikan

process variable agar menuju setpoint . Untuk mencapai hal tersebut, sistem harus
disetel (tuning atau dilakukan penalaan) dengan nilai parameter pengendali yang
sesuai dengan kebutuhan proses. Penalaan pengendali merupakan pekerjaan rumit
yang menuntut kesabaran dan pengalaman operator. Metode penalaan yang
diuraikan di atas, hanya sebagai bahan acuan selanjutnya diperlukan penalaan
halus agar diperoleh kualitas pengendalian yang optimal. Penalaan sistem
pengendalian proses dilakukan dengan menyetel proportional band (PB), waktu
integral (Ti) dan waktu derivative (Td) yang ada pada pengendalian proses.
Beberapa catatan yang perlu diperhatikan adalah, metode karakterisasi
proses tidak dapat dipakai jika sistem proses bersifat integrator atau tidak
memiliki waktu mati. Jika dalam rangkaian proses terdapat integrator, maka
bagian ini harus dibuat mantap terlebih dahulu dengan cara memanipulasi proses
atau dengan pengendali lokal. Metode oscilasi tertutup, kadang-kadang tidak
dapat dilakukan pula pada proses yang peka terhadap perubahan variabel proses,
misalnya reaktor eksoterm atau reaktor bioproses.
Bab VI : Penalaan Parameter Pengendali

-91-

Tabel 6.3 Parameter pengendali pada berbagai proses.

Sistem Proses

Proportional Band

Waktu Integral

Waktu Derivatif

Tekanan

5 50 %

5 60 detik

1 10 detik

Suhu

5 50 %

1 20 menit

0,1 3 menit

Aliran

20 200 %

1 60 detik

0,5 5 detik

Komposisi

200 500 %

10 20 menit

1 5 menit

Bab VI : Penalaan Parameter Pengendali

-92-