BAB V

PENGENDALIAN UMPAN BALIK

5.1

Pendahuluan
Prinsip sistem pengendalian umpan balik adalah mengukur variabel

proses kemudian melakukan koreksi melalui perubahan manipulated variabel

(MV) bila nilai variabel proses (PV) tidak sesuai dengan yang diinginkan. Logika
kerjanya alat pengendali akan melakukan tindakan setelah gangguan memberikan
akibat pada proses. Ciri utama adanya umpan negatif, artinya jika nilai variabel
berubah terdapat umpan balik yang melakukan tindakan memperkecil perubahan
itu.
5.2

Konsep Pengendalian Umpan Balik

Suatu proses kimia secara umum ditunjukkan melalui Gambar 6.1a,

memiliki output (y), potensial disturbance atau gangguan (d) dan manipulated
variable (m), sehingga tujuan pengendalian proses dilakukan untuk menjaga nilai
output (y) tetap pada suatu nilai yang diinginkan (setpoint, ysp).
d
m

Proses

(a)
Controller mechanism

ysp +

Controller

ym

d
c

Final Control
Element

Proses

Measurement
Variable

(b)
Gambar 5.1 : Diagram Blok Sistem Proses
Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-59-

Gambar 5.1 b menggambarkan langkah pengendalian umpan balik pada

sistem proses. Aksi pengendali umpan balik akan mengendalikan ouput tersebut
dengan cara mengukur, membandingkan, mengevaluasi dan mengoreksi. Adapun
langkah-langkahnya adalah sebagai berikut :
1. Mengukur nilai output menggunakan perangkat pengukur yang sesuai. Nilai
yang ditunjukkan oleh sensor pengukur dinotasikan sebagai ym.
2. Membandingkan nilai output hasil pengukuran (ym) dengan nilai output yang
diinginkan (setpoint, ysp). Hasil perbandingan berupa penyimpangan atau
error y SP ym
Nilai penyimpanan ditransmisikan ke pengendali utama (main
controller). Pengendali utama kemudian mengubah nilai manipulated variabel
(m) dengan cara tertentu untuk memperkecil penyimpangan . Controller tidak
mengubah nilai m secara langsung, tetapi melakukannya melalui peralatan yang
disebut elemen pengendali akhir (final control element).
Sistem pengendalian umpan balik, baik manual maupun otomatis dapat
dilukiskan dengan diagram blok pada gambar 5.2 berikut:
Gangguan
d
setpoint

y+

Pengendali

ysp
ym

Unit Kendali
Akhir

Plant
(sistem Proses)

y
Variabel
Proses

Unit
Pengukuran

Gambar 5.2 : Diagram Blok Proses Pengendalian Umpan Balik

Keterangan :
e
c
m
y
ym

:
:
:
:
:

signal error
signal kendali
manipulated variabel
variabel proses
signal pengukuran

Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-60-

Kelebihan pengendalian umpan balik:

Dapat mengantisipasi gangguan baik yang terukur maupun yang tidak terukur
Tidak perlu mengetahui perilaku sistem secara tepat.
Bersifat tegar (robust), yaitu tahan terhadap perilaku perubahan sistem proses.
Kekurangan pengendalian umpan balik:
Tindakan koreksi nilai variabel proses (PV) baru terjadi setelah gangguan
berpengaruh pada sistem proses, artinya nilai PV telah berubah.
Dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem.
Pada gangguan terus menerus, proses dapat tidak mencapai kondisi mantap.
Contoh :

Gambar 5.3: Sistem Pengendalian Temperatur Tangki Pemanas

Sistem proses pada Gambar 5.3 adalah pemanas cairan dalam tangki
berpengaduk. Sasaran operasionalnya adalah mengendalikan suhu cairan dalam
tangki. Cairan dimasukkan ke dalam tangki dengan laju alir volumetrik Fi
(m3/jam) pada suhu Ti oC. Pada saat yang sama cairan dialirkan keluar tangki
dengan laju alir F dan suhu T. Cairan dalam tangki diaduk, sehingga suhunya
homogen (T dalam tangki = T cairan keluar : Tm = T). Jika suhu yang terukur
oleh sensor (Tm) berbeda dengan suhu yang diinginkan (Tsp), pengendali
mendeteksi adanya perbedaan suhu (error) yang diberi notasi .
= Ts - Tm

(5-1)

,dengan Tsp dan Tm adalah suhu yang diinginkan dan suhu yang terukur sensor.
Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-61-

Ketika pengendali mendeteksi adanya error, maka akan segera

memerintahkan pemanas untuk menambah atau mengurangi pemasok panas agar
dapat memperkecil error. Jika nilai pengubahan pemasok panas tersebut
sebanding (proporsional) dengan nilai error, berarti sistem pengendalian tersebut
bekerja dengan model pengendali proporsional. Pemanas yang dipakai dapat
berupa pemanas listrik atau dapat juga berupa koil pemanas yang menggunakan
uap sebagai media pemanas. Apabila pemanas listrik yang digunakan, maka
elemen pengendali akhir berupa transformator yang mengatur atau mengubah kuat
arus yang mengalir pada elemen pemanas tersebut. Apabila uap yang dipakai
sebagai media pemanas, maka elemen pengendali akhir (alat kendali) tersebut
berupa kran (valve). Untuk lebih memahami rangkaian sistem pengendalian
tangki pemanas, maka Gambar 5.3 diubah dalam bentuk diagram blok seperti
ditunjukkan pada Gambar 5.4 berikut:

Setpoint

Pengendali

ys

Gangguan
aan
d

Unit Kendali
Akhir (Kran)

Plant
Tangki Pemanas

y Variabel
Proses

ym

Termokopel
(U.Pengukur)

Gambar 5.4 Rangkaian Pengendali Tangki Pemanas

Pada Gambar 5.4 di atas menunjukkan suatu sistem pengendali proses
yang melibatkan beberapa komponen penyusun sistem, antara lain :

Proses

: Tangki pemanas

Sensor suhu

: Termometer / termokopel

Pengendali

Komparator

: Peralatan yang membandingkan Tm dan Tr

Elemen pengendali akhir

: Katup kontrol

Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-62-

Setiap komponen sistem pengendali dapat dianalisis secara tersendiri,

seperti halnya pada proses. Umumnya kelima komponen inilah yang menyusun
sistem pengendali yang sering dihadapi dalam praktek. Untuk memahami
rangkaian kelima sistem pengendali ini, sistem pengendali pada gambar digambar
ulang dalam bentuk diagram blok seperti pada gambar 5.5
Gd
d

Ts

GC

GV

GP

Tm

GM

Gambar 5.5: Diagram Blok Rangkaian Pengendali Tangki Pemanas

Keterangan :
GC

Fungsi transfer pengendali

GV

Fungsi transfer elemen pengendali akhir

GP

Fungsi transfer proses

GM :

Fungsi transfer sensor

GD

Fungsi transfer gangguan

Penggambaran rangkaian sistem pengendali proses dalam bentuk

diagram blok dimaksudkan untuk memudahkan analisis baik logika cara
bekerjanya maupun interaksi masing-masing komponen penyusun sistem
pengendali tersebut. Logika cara bekerja sistem pengendali yang diilustrasikan
dalam bentuk diagram blok gambar 5.5 dapat diterangkan sebagai berikut.
Masukan pada sistem tersebut Ts dan GD. Variabel Ts merupakan nilai
yang dikehendaki, sedangkan fungsi transfer Gd menerangkan karakteristik
gangguan. Pada saat GD mempengaruhi GP, variabel yang dikendalikan berubah.
Keluaran proses diukur oleh sensor GM yang memberikan keluaran Tm. Nilai Tm
ini ditransmisikan ke alat pengendali (controller) GC melalui komparator dan
dievaluasi dalam bentuk error () yang nilainya adalah Ts Tm. Selanjutnya
Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-63-

berdasarkan nilai error ini, controller memberikan aksi sesuai jenisnya melalui
elemen pengendali akhir GV yang akhirnya akan mempengaruhi proses.
Dari uraian di atas dapat dirangkum pengertian sistem pengendalian
umpan balik sebagai berikut:
Pada sistem pengendali umpan balik, tindakan pengendali baru terjadi
apabila controller menerima masukan error yang merupakan selisih antara harga
variabel yang diinginkan dan harga variabel yang dikembalikan ke proses.
5.3

Fungsi Transfer Loop Tertutup

Pengendali merupakan rangkaian peralatan elektronik seperti halnya

computer. Suatu pengendali dapat bekerja apabila mempunyai masukan yang

sesuai dengan karakteristik pengendali tersebut, yaitu berupa masukan berupa arus
(karena komponen-komponen pengendali berupa peralatan elektronik).
Besaran-besaran proses kimia jarang terukur dalam bentuk arus listrik.
Sebelum menjadi masukan pengendali besaran-besaran ini harus dikonversi
terlebih dahulu menjadi besaran arus dengan menggunakan peralatan transducer
atau converter. Setelah mengalami konversi, besaran tersebut akan dapat dijadikan
sebagai masukan pengendali. Untuk itu, kuat arus standar yang digunakan adalah
4 20 mA. Berikut ini akan dijelaskan masing-masing variabel pengendali.

Masukan
Masukan pengendali berasal dari variabel yang dikendalikan dan setpoint
(harga variabel yang dikehendaki). Setpoint ditentukan operator dengan cara
memasukkan nilai yang diinginkan ke pengendali. Variabel yang dikendalikan
berasal dari proses, misalnya suhu, kecepatan aliran, tekanan, dan sebagainya.
Besaran ini diukur oleh sensor, kemudian diubah transducer / transmitter
menjadi besaran kuat arus. Selisih antara setpoint dan variabel yang
dikendalikan dinamakan error yang selanjutnya menjadi masukan pengendali.
Masukan ini, umumnya dikonversikan dalam kuat arus sebesar 4 20 mA.

Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-64-

Keluaran
Apabila alat pengendali menerima masukan berupa error, pengendali akan
memberikan respon yang disebut keluaran dan selanjutnya akan mengaktifkan
elemen pengendali akhir. Keluaran pengendali selain dinyatakan sebagai
besaran arus 4-20 mA juga dapat dinyatakan dalam persen keluaran, dalam hal
ini kuat arus 4 mA ekivalen dengan keluaran 0%, sedangkan 20 mA ekivalen
dengan keluaran 100%.

Error
Error adalah penyimpangan variabel yang dikendalikan dengan setpoint. Pada
sistem pengendali error dinyatakan dalam satuan kuat arus atau persen.
Berikut adalah penjabaran penentuan fungsi transfer pengendalian umpan

balik (loop tertutup) untuk gambar 5.5.

Ts
p

GC

Gd
d

GV

GP

Tm

GM

Respon : y(s) = GD . d(s) + GP . m(s)

= GD . d(s) + GP . GV . c(s)
= GD . d(s) + GP . GV . GC .
= GD . d(s) + GP . GV . GC . (ysp(s) ym(s))
= GD . d(s) + GP . GV . GC . (ysp(s) GM(s). y(s))
= GD . d(s) + GP . GV . GC . ysp(s) GP . GV . GC . GM(s). y(s)
y( s)

GP GV GC
GD
d ( s)
y SP ( s )
1 GP GV GC GM
1 GP GV GC GM

(5.2)

Untuk dapat lebih memahami pengertian masing-masing variabel, berikut

ini diberikan beberapa contoh :
Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-65-

1. Suatu pengendali mempunyai range 420 mA. Pengesetan kuat arus yang
diinginkan adalah 9,9 mA sedangkan yang terukur sesaat adalah 10,7 mA,
Berapa besarnya error dalam mA dan %?

= (Asp Am ) = 9,9 10,7 = -0,8 mA

= (Asp Am)/(Span) * 100%

9,9 10,7 x100% 5%

20 4

2. Pengendali digunakan untuk mengendalikan suhu pada range 300440 oC,

sedang setpoint 384 oC. Berapa % error jika suhu terukur adalah 379 oC?

= (Tsp Tm)/(Span) * 100%

384 379 x100% 4%

440 300

3. Suatu alat pengendali digunakan untuk mengendalikan kecepatan motor dari

140 rpm 600 rpm secara linear. Signal pengendali berupa kuat arus sebesar
4 20 mA. Berapakah kuat arus yang harus dikeluarkan oleh alat pengendali
jika diinginkan motor berputar dengan kecepatan 310 rpm. Nyatakan juga
dalam % keluaran
Konversi = (Span kecepatan)/(Span Arus)

600 140rpm 28,75 rpm/mA

20 - 4 mA

Kuat arus yang terjadi pada 310 rpm, menggunakan interpolasi.

Nilai N Nilai Minimum

Nilai N Nilai Minimum

Nilai Maksimum Nilai Minimum

Arus pada 310 rpm 4 mA

310 140rpm 9,91 mA

28,75 rpm/mA

% keluaran:

% keluaran

Nilai N Nilai Minimum x100%

% keluaran

9,91 4mA x100% 43,7%

20 4mA

Span

Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-66-

5.4

Respon Pengendali Diskontinyu

5.4.1

Pengendali (on-off) dua posisi

Pengendali yang paling dasar adalah mode on-off atau sering disebut

metode dua posisi. Jenis pengendali on-off ini merupakan contoh dari mode
pengendali tidak terus menerus (diskontinyu). Mode ini paling sederhana, murah
dan

seringkali

bisa

dipakai

untuk

mengendalikan

proses-proses

yang

penyimpangannya dapat ditoleransi. Keluaran pengendali hanya memiliki dua

kemungkinan nilai, yaitu nilai maksimum (100%) dan nilai minimum (0%).
Sebagai contoh adalah pengendali suhu ruangan dengan memakai AC, setrika
listrik yang menggunakan sakelar suhu.
Respon Pengendali :

Hanya memiliki dua nilai keluaran, maksimum (100%) atau minimum (0%).

Selalu terjadi cycling (perubahan periodis pada nilai PV)

Cocok dipakai untuk respon PV yang lambat

Tidak cocok jika terdapat waktu mati.

Gambar 5.6 : Pengendali dua posisi pada proses pengendalian tinggi air.
Mekanisme pengendali ini mudah dipahami bila ditinjau pengatur tinggi
(level) air dalam tangki. Air dalam tangki secara terus menerus dikeluarkan
dengan laju tetap. Apabila permukaan air turun melebihi garis acuan R, maka
sensor tinggi air akan memberi signal bahwa terjadi penurunan permukaan air
Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-67-

melebihi batas. Signal ini masuk ke pengendali dan pengendali memerintah

pompa untuk bekerja. Dengan bekerjanya pompa, air akan masuk ke tangki dan
permukaan air akan naik kembali. Pada saat tinggi air tepat mencapai R, pompa
berhenti. Akibat terjadi pengosongan tangki, maka proses di atas akan berulang
lagi. Dengan demikian pompa akan selalu pada kondisi mati-hidup secara periodis
seiring dengan perubahan tinggi permukaan (level) air. Peristiwa ini disebut
cycling atau oscilasi.
Pengendali On-Off dengan Histeresis
Untuk mencegah oscilasi terlalu cepat pada pengendalian on-off dua
posisi, perlu dibuat lebih dari satu batas yaitu batas atas (BA) dan batas bawah
(BB). Adapun langkah pengerjaan pengendalian on-off dengan hysterisis :

Dibuat lebih dari satu batas atas (BA) dan batas bawah (BB)

Batas atas adalah batas tertinggi variabel proses saat naik.

Batas bawah adalah batas terbawah variabel proses saat turun.

Lebar celah antara

BA dan BB disebut celah diferensial (differential gap), daerah netral, atau

histerisis.

Fungsi celah diferensial adalah untuk memperlambat periode-periode cycling.

BA
BB

Gambar 5.7 : Pengendali dua posisi pada proses pengendalian

tinggi air dengan celah diferensial.
Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-68-

Dengan adanya dua titik acuan (batas), maka terdapat daerah netral yang
berada di antara dua titik acuan. Jika permukaan air berada pada daerah netral,
terdapat dua kemungkinan. Pertama, bila air sedang turun, maka pompa tidak
bekerja, karena permukaan air masih di atas BB. Kedua, bila permukaan air
sedang naik, maka pompa sedang bekerja, karena permukaan air di bawah BA.
y
BA
Daerah Netral

BB
100%

u
100%

0%
BA

0%

BB

(b)
(a)
Gambar 5.8: Pengendali dua posisi pada proses pengendalian tinggi air
dengan celah differensial. (a) Osilasi pada variabel proses
(PV), (b) Keluaran pengendali
Pengendali dua posisi mencatu energi atau massa ke dalam proses
dengan bentuk pulsa-pulsa, sehingga menimbulkan oscilasi atau cycling pada
variabel proses. Amplitudo cycling bergantung pada tiga faktor, yaitu konstanta
waktu proses, waktu mati, dan besarnya perubahan beban. Amplitudo oscilasi
menjadi semakin kecil, jika konstanta waktu proses besar, waktu mati pendek,
atau perubahan beban proses kecil.
5.4.2

Pengendali tiga posisi

Pada proses yang memiliki konstanta waktu relatif kecil, oscilasi yang

terjadi makin besar. Keadaan ini dapat mempercepat kerusakan peralatan dan
sistem proses. Untuk proses demikian, maka lebih baik menggunakan pengendali
tiga posisi jika waktu mati cukup besar.
Kelebihan pengendali tiga posisi antara lain adalah memiliki tiga nilai keluaran,
yaitu 0% - 50% - 100 dengan hasil pengendalian lebih halus dibanding dua posisi.
Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-69-

u
100%
50%

ya
yb

0%
Gambar 5.9: Keluaran pengendali tiga posisi (ya = Batas atas,
yb = Batas bawah, r = setpoint)
Kelebihan pengendali dua posisi dan tiga posisi adalah perancangan mudah,
murah, dan terpercaya.
Adapun kekurangannya adalah terjadi fluktuasi pada variabel proses,
terutama bila perubahan beban cukup besar.
Variasi dari pengendali diskontinyu telah banyak dibuat dengan tujuan
untuk memperbaiki kinerja pengendali dengan tetap memiliki kelebihan di atas.
5.5

Respon Pengendali Kontinyu

Pada pengendali kontinyu, keluarannya berlangsung secara terus menerus

(kontinyu), dimana setiap menerima masukan yang berupa error, pengendali

memberikan keluaran pada range nilai 0% sampai 100% yang sebanding dengan
error. Pengendali kontinyu yang umum digunakan adalah jenis proporsional (P),
proporsional-integral (PI) dan proporsional-integral-derivatif (PID).
5.5.1

Pengendali Proposional (P-controller)

Proporsional adalah persen perubahan signal kendali sebanding dengan

persen perubahan signal pengukuran. Dengan kata lain signal kendali merupakan
kelipatan signal pengukuran. Respon proporsional merupakan dasar pengendali
PID. Pemakaian pengendali proporsional selalu menghasilkan offset. Offset berarti
pengendali mempertahankan nilai PV pada suatu harga yang berbeda dengan
setpoint. Offset muncul dalam usaha pengendali mempertahankan keseimbangan
massa dan/atau energi. Pengendali proporsional hanya dapat digunakan untuk
Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-70-

proses yang dapat menerima offset. Faktor kelipatan disebut gain pengendali (Kc).
Pengendali proporsional sebanding dengan error-nya dengan persamaan
matematis sebagai berikut:
U Kc. Uo

,dengan,

(5.3)

U : Keluaran pengendali (signal kendali),

KC : Proportional gain (gain pengendali)

: Error (SP PV)

Uo : bias, yaitu nilai signal kendali saat tidak ada error ( = 0)

Istilah gain pengendali KC bisa juga dinyatakan dalam bentuk
proportional band (PB), dengan : PB

100
Kc

Harga PB berkisar 0 500.

PB pada dasarnya menunjukkan persentasi rentang PV yang dapat
dikendalikan atau range error maksimum sebagai masukan pengendali yang dapat
menyebabkan pengendali memberikan keluaran dengan range maksimum.
Semakin sempit proportional band, offset semakin kecil yang sesuai dengan
proses dengan kapasitas besar, waktu mati kecil sehingga dapat memakai
proportional band yang sempit.
Respon loop terbuka pengendali proporsional
error ()

Signal kendali (u)

Kc

Gambar 5.10 : Respon Pengendali Proporsional

Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-71-

5.5.2

Pengendali Proporsional- Integral (PI-controller)

Penambahan fungsi aksi integral pada pengendali proporsional bertujuan

untuk menghilangkan offset. Pada pengendali proporsional-integral sistem

pengendali cenderung mudah beroscilasi, sehingga digunakan PB yang lebih
besar. Persamaan pengendali PI adalah:

U Kc.

Kc
.dt Uo
i

(5.4)

,dengan i = waktu integral (integral action)

Aksi integral merespons besar dan lamanya error. Aksi integral dapat
juga dinyatakan dalam menit per-pengulangan (waktu integral) atau pengulangan
per-menit (konstanta integral) dengan hubungan berikut:

Ki

1
Konstanta integral (pengulang an permenit)
i
Pengukuran (PV)

Setpoint

i
Signal Kendali
(MV)

(5.5)

Kc.
Kc.

Gambar 5.11: Respon loop terbuka Pengendali Proporsional-Integral (PI)

Catatan :

Waktu integral tidak boleh lebih kecil dibanding waktu mati proses sebab
valve akan mencapai batas sebelum pengukuran (PV) dapat dibawa kembali
ke setpoint.

Ketika aksi integral diterapkan pada sistem pengendalian yang memiliki error
dalam waktu yang lama, misalnya proses batch, maka aksi integral akan
mengemudikan signal kendali kearah keluaran maksimum menghasilkan
integral reset wind-up atau ke arah minimum (integral reset wind-down).

Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-72-

5.5.3

Pengendali Proporsional-Integral-Derivatif (PID-controller)

Kelambatan akibat aksi integral dapat dihilangkan dengan menambah

aksi aksi derivative pada pengendali proporsional integral (PI) sehingga

menghasilkan jenis pengendali proporsional-integral-derivatif (PID). Aksi
derivarif bertujuan mempercepat respons perubahan PV dan memperkecil
overshoot, namun sistem ini sangat peka terhadap gangguan (noise). Sistem ini
sangat cocok pada proses yang memiliki konstanta waktu jauh lebih besar
dibanding waktu mati, penambahan aksi derivative dapat memperbaiki kualitas
pengendalian, namun tidak dapat digunakan pada proses dengan waktu mati
dominant, penambahan aksi derivative dapat menyebabkan ketidakstabilan, sebab
adanya keterlambatan (lag) respons pengukuran. Persamaan standar pengendali
proporsional-integral-derivatif (PID) adalah:

U Kc.

Kc
d
.dt Kc.d. Uo

i
dt

(5.6)

,dengan d = waktu derivative (menit)

Signal pengukuran

Signal kendali

Setpoint

Konstanta waktu derivatif

P
I

c
D
c = 0,632 b

Derivatif gain

ab
a

a b
x Konstanta waktu derivatif
a

Gambar 5.12: Respons step loop terbuka pengendali PID

Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-73-

Sifat-sifat

pengendali

proporsional-integral-derivatif

(PID)

yaitu

tanggapan cepat dan amplitude oscilasi yang kecil dan lebih stabil, tidak terbentuk
offset serta peka terhadap noise.
5.5.4

Pengendali Proporsional Derivatif (PD-controller)

Pengendali proporsional-derivatif (PD) banyak menimbulkan masalah

sehingga model pengendali ini hampir tidak pernah dipakai di industri karena
kepekaan terhadap noise dan tidak sesuai untuk proses dengan waktu dominan.
Model pengendali PD sesuai untuk proses multikapasitas, proses batch dan proses
lain

yang

memiliki

tanggapan

lambat.

Persamaan

standar

pengendali

proporsional-derivatif (PD) adalah:

U Kc. Kc.d.

d
Uo
dt

(5.7)

Signal pengukuran

Setpoint

Sinyal kendali

Konstanta waktu derivatif

a

c
D
c = 0,632 b

Derivatif gain

ab
a

a b
x Konstanta waktu derivatif
a

Gambar 5.13: Respons step loop terbuka pengendali (PD)

Pengendali proporsional derivative (PD) memiliki tanggapan cepat
dengan overshoot kecil namun sangat peka terhadap noise.
Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-74-

5.6

Kestabilan dalam Sistem Tertutup (Umpan Balik)

5.6.1

Umpan Balik Negatif

Terdapat dua macam umpan balik yang mungkin dalam loop

pengendalian proses, yaitu positif atau negativ. Umpan balik akan menyebabkan
proses tidak seimbang dan terjadi ketidakstabilan. Jika pengendalian suhu
digunakan untuk memanaskan aliran proses, maka laju pemanasan akan
bertambah jika suhu aliran proses di atas setpoint. Sebaiknya, laju pemanasan
berkurang jika suhu aliran proses di bawah setpoint. Loop dengan umpan balik
posistif akan menyebabkan variabel proses berada pada satu posisi dari dua posisi
ekstrim yang mungkin.
Umpan balik negativ bekerja untuk mencapai keseimbangan. Jika suhu
(variabel proses) terlalu tinggi, laju pemanasan (manipulated variable) dikurangi.
Aksi ini bersifat berlawanan dengan arah variabel proses. Gambar 5.14
menunjukkan aliran informasi dalam loop umpan balik. Perlu dicatat, dalam
gambar tersebut, blok elemen kendali akhir dan transmitter tidak digambarkan,
semata-mata hanya untuk penyederhanaan. Sistem pengendalian hanya dibagi
menjadi dua bagian, yaitu sistem proses dan pengendali. Transmiter dan elemen
kendali kendali akhir sudah termasuk dalam proses. Signal kendali adalah
representasi dari manipulated variable dan signal pengukuran adalah representasi
dari variabel proses.
Tanda negativ pada titik penjumlahan antara variabel proses dan setpoint
menunjukkan bahwa pengendali dari jenis reverse-acting (R) atau increasedecrease (I/D). Aksi ini diperlukan untuk umpan balik negativ sebab gangguan
yang masuk proses berlawanan tanda dengan manipulated variabel. Dari gambar
5.14 didapat pula pengertin bahwa variabel proses akan bertambah jika
manipulated variabel bertambah, dan akan berkurang jika beban bertambah.
Fungsi pengendali adalah untuk mengatasi gangguan atau perubahan
beban. Ini dapat dicapai dengan membuat nilai gain pengendali (Gc) sebesar
mungkin. Jika Gc kecil, diperlukan error (e) yang besar untuk mengemudikan
Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-75-

manipulated variabel (u) agar sesuai dengan perubahan beban. Sebaliknya, jika
Gc terlalu besar, maka perubahan kecil pada error, akan terjadi perubahan besar
pada manipulated

variabel (u), yang bias jadi tidak sebanding dengan besar

perubahan beban. Jika ini terjadi, variabel proses dapat mengalami oscilasi terus
menerus. Oleh sebab itu, terdapat batas nilai Gc agar proses tetap stabil.
Beban
w

Error

Setpoint
r +

Gc

Manipulated
variabel
y

Gw
+

Gps

Variabel proses
y

Bagian pengendali

Bagian sistem proses

Gambar 5.14: Pengendali memanipulasi manipulated variable (u) untuk

mengatasi gangguan (w) dan mengembalikan error ke nol
5.6.2

Osilasi dalam loop tertutup

Osilasi dalam loop tertutup terjadi bila sejumlah energi diumpan-

balikkan pada saat yang tepat sedemikian sehingga dapat mengatasi rugi-rugi
sistem. Hal ini terjadi jika dipenuhi beberapa syarat berikut:
Umpan balik memiliki beda fase, = -360o, dengan signal masukan
Gain total sistem pengendalian, G = 1, pada periode oscilasi
Bila salah satu syarat di atas tak dipenuhi, ada dua kemungkinan.
Terjadi oscilasi teredam jika = -360o dengan G<1 atau < -360o dengan G = 1
Terjadi oscilasi dengan amplitudo membesar jika, = -360o dengan G>1.
Berhubung dalam sistem pengendalian umpan balik telah terjadi beda
fase sebesar -180o pada bagian pembanding (antara setpoint dan variabel proses),
maka osilasi akan terjadi bila pergeseran fase oleh pengendali (c) dan sistem
proses (s) sebesar -180o dengan gain total (Gc + Gps) sama dengan satu. Dapat
disimpulkan, oscilasi dalam loop tertutup terjadi jika, pada oscilasi,
Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-76-

c ps - 180o

(5.8)

Gc Gps 1

(5.9)

Peristiwa oscilasi kontinyu pada sistem pengendali proses dapat

dijelaskan pada gambar 5.15. Sistem proses mendapat masukan dari manipulated
variable dan memberi keluaran sebagai variabel proses. dalam sistem proses,
signal keluaran mengalami pergeseran fase (akibat keterlambatan) sebesar ps.
Keluaran setelah dibandingkan dengan setpoint masuk ke pengendali. Dalam unit
pengendali, signal kendali mengalami pergeseran fase sebesar c. Signal kendali
yang telah mengalami pergeseran fase masuk ke elemen kendali akhir akhir untuk
memanipulasi variabel masukan proses (manipulated variabel). Akhirnya antara
masukan proses semula dan hasil manipulasi yang telah tergeser fasenya
mengalami interfensi. Proses demikian terus menerus berlangsung. Dan jika
antara energi yang hilang dan yang ditambahkan sama besar serta terjadi interfensi
saling menguatkan, maka variabel proses akan mengalami oscilasi kontinyu.
y

Variabel proses

Error

Manippulated
variable

u
ps

Variabel proses baru yang

akan berinterferensi
dengan variabel proses
sebelumnya

-180o

Gambar 5.15: Peristiwa isolasi kontinyu akibat pergeseran fase atau

keterlambatan respons. Penjumlahan kedua variabel proses
menghasilkan interferensi saling menguatkan.
Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-77-

Pada oscilasi terendam, amplitudo variabel proses semakin lama semakin

kecil dan akhirnya hilang. Waktu yang diperlukan hingga tidak terjadi osilasi,
bergantung pada beda fase dan gain totalnya.
5.6.3

Kestabilan
Dalam kondisi normal, sistem pengendalian proses harus dapat

menghasilkan operasi yang stabil. Artinya pengendali mampu mengembalikan

penyimpangan variabel proses ke nilai yang diinginkan dengan sesedikit mungkin
overshoot dan oscilasi.
Pada gain pengendali yang besar (proportional band terlalu kecil) dapat
menyebabkan sistem berosilasi meskipun memiliki tanggapan cepat. Sebaliknya
jika gain terlalu kecil, penyimpangan variabel proses terlalu besar. Kalaupun
kembali ke nilai yang dikehendaki, akan membutuhkan waktu yang lama. Untuk
mendapatkan kompromi antara kecepatan dan kestabilan sistem, telah dibakukan
criteria Redaman Seperempat Amplitudo. Artinya, amplitudo puncak
gelombang berikutnya adalah seperempat amplitudo sebelumnya. Ini terjadi jika
gain total pada periode oscilasi:
Gc Gv Gp Gt = 0,5

(5.10)

Dengan G adalah gain, indeks c,v,p,t berturut-turut menunjukkan

pengendali, elemen kendali akhir, proses dan transmitter.
Dinamika elemen kendali akhir dan transmitter biasanya diabaikan
terhadap dinamika proses, sehingga hanya memiliki nilai Kv dan Kt. Dengan
memasukkan gain keduanya ke dalam dinamika proses, maka persamaan 5.10
menjadi.
Gc Gps = 0,5

(6.14)

Di sini Gps = Kv Gp Kt yaitu gain sistem proses termasuk elemen kendali

akhir dan transmitter.

Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-78-

5.7

Pemilihan Jenis Pengendali

Hakikat utama pengendalian proses adalah mempertahankan nilai

variable proses agar sesuai dengan kebutuhan operasi, untuk mecapai hal tersebut
maka perlu dilakukan pemilihan jenis pengendali yang tepat dan sesuai dengan
tujuan dan kebutuhan operasi.Teknik pemilihan dan penerapan jenis pengendali
sebagai berikut.
1. Penggunaan pengendali dua posisi, jenis ini dapat digunakan jika :

Variabel proses tidak memerlukan ketelitian tinggi

Cycling pada variable proses dapat diterima dan laju perubahan variable
proses lambat.

2.

Pengendali proporsional, jenis ini digunakan jika pengendali dua posisi tidak
mencukupi. Jenis ini dapat digunakan jika :

Offset dapat diterima dengan Kc (atau PB) yang moderat atau jika PB
besar

Sistem operasi memiliki aksi integrasi, contoh tekanan gas dan tinggi
permukaan cairan dan sistem proses memiliki tanggapan lambat hingga
sedang.

3. Jika pengendali proporsional tidak mencukupi, perlu digunakan pengendali

proporsional integral. Jenis ini dapat digunakan jika :

Variabel proses memiliki tanggapan yang cepat, contoh laju alir. Sebab
aksi integral memperlambat tanggapan, sehingga jika prosesnya cepat,
penambahan aksi integral masih tetap memuaskan. Oleh sebab itu tekanan
gas dan tinggi permukaan cairan jarang dikendalikan dengan PI.

Sistem proses yang tidak dapat membolehkan adanya offset.

4. Jika

pengendali

PI

tidak

mencukupi,

perlu

digunakan

pengendali

proporsional-integral-derivatif (PID). Jenis ini dapat digunakan jika sistem

proses memiliki tanggapan lambat, offset tidak diperbolehkan, waktu mati
cukup kecil (tidak dominant) dan tidak ada noise, contoh suhu, komposisi, dan
pH.
Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-79-

5. Pengendali jenis proporsional-derivatif (PD) hamper tidak pernah digunakan

di industri. Adanya aksi derivative mempercepat tanggapn, tetapi sangat peka
terhadap noise. Padahal variable proses di industri hamper selalu mengandung
noise. Namun demikian jika diinginkan memakai PB yang kecil sementara
overshoot diharapkan tetap kecil, penambahan derivative dapat membantu.
Pengendali PD cocok dipakai untuk proses batch dan multikapasitas dengan
catatan noise tidak ada.
Diagram alir pemilihan jenis pengendali kontinyu ditunjukkan pada gambar
5.16
Star

offset
diterima ?

Ya

Tidak
Ada noise
?

Ya

Waktu mati
dominan?

Ya

PI

Tidak
PID

Stop
Gambar5.16: Diagram Alir Pemilihan Jenis Pengendali Kontinyu

Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-80-

Latihan :
1. Signal kendali

4 menit

1 menit

5%

10%

P
I
c
D

Dari gambar di atas, tentukan i, d dan b:

a. i = 4 menit, d = 1 menit dan b = 3,7
b. i = 4 menit, d = 3 menit dan b = 6,3
c. i = 1 menit, d = 4 menit dan b = 3,7
d. i = 1 menit, d = 4 menit dan b = 6,3
e. i = 4 menit, d = 1 menit dan b = 0,63
Penyelesaian :
Jawab b, dimana : c = 0,632 b

Derivatif gain

a b 5 10

3
a
5

a b
x Konstanta waktu derivatif
a
d 3x1 menit
d 3 menit
dan
i 4 menit

2. Fungsi aksi integral adalah

a. Menghilangkan offset

d. Mengurangi isolasi

b. Mempercepat pemulihan PV ke SP

e. Membuat system lebih stabil

c. Memperkecil waktu mantap

Penyelesaian :

Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-81-

Jawab a, dimana sifat aksi integral adalah menghilangkan offset,

memperlambat respon, system cenderung berosilasi sehingga PB perlu
diperbesar.
3. Fungsi aksi derivative adalah :
a. Memperkecil overshoot

d. Memperlambat respons

b. Menghilangkan offset

e. Mengurangi noise

c. Menghilangkan error
Penyelesaian :
Jawab a, sifat aksi derivative mempercepat respons perubahan PV, peka
terhadap gangguan bising dan memperkecil overshoot.
4. Pengendali proporsional mengendalikan variabel proses dalam rentang suhu
antara 60 sampai 100

F. Pengendali diprogram sehingga keluarannya

ekivalen dengan 3 15 psig (3 = 0% dan 15 = 100% katup terbuka). Saat

temperatur yang dikendalikan berubah dari 71 75 oF, berapa besarnya gain
dan PB?
Penyelesaian :

Perubahan keluaran
x100%
Span
75 71 x100% 10%
PB
100 60
dan
P 15 3 psig
Gain

3 psig / o F
o
E 75 71 F
PB

Jika PB diubah menjadi 80%, berapa gain dan range temperatur yang
dikendalikan pada saat keran terbuka dan tertutup penuh.
Perubahan keluaran (T) = (PB x Span suhu)/100%
= 80% x (100-60)/100%
= 32oF
maka :
Gain = P/E = (15-3)psig/32oF
Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-82-

Gain = 12/32 psig/oF = 0.,375 psig/oF

5.8

Penutup
Prinsip Pengendalian umpan balik adalah mengukur variabel proses dan

kemudian melakukan koreksi melalui perubahan nilai MV bila nilai PV tidak

sesuai dengan yang diharapkan.Pengendali umpan balik melakukan tindakan
koreksi jika gangguan telah berpengaruh pada sistem proses. Ciri utama adanya
umpan balik negative artinya jika nilai variabel proses berubah, terdapat umpan
balik yang melakukan tindakan untuk memperkecil perubahan tersebut.Langkah
pengendalian umpan balik yaitu mengukur PV, membandingkan PV dengan SP,
mengevaluasi atau memutuskan tindakan yang harus dilakukan dan yang terakhir
mengoreksi nilai PV dengan cara mengatur MV. Kelebihan umpan balik yakni
dapat mengantisipasi gangguan baik yang terukur maupun tidak, tidak perlu
mengetahui perilaku sistem proses secara tepat dan bersifat tegar yaitu tahan
terhadap perubahan perilaku sistem proses.
Secara garis besar pengendali dibagi dua bagian yaitu pengendali
diskontinyu dan kontinyu. Pada pengendali diskontinyu yang paling dasar adalah
mode on-off atau metode dua posisi dan yang lain metode tiga posisi.
Pengendalian kontinyu yang biasa digunakan adalah jenis proporsional (P),
proporsional integral (PI) dan proporsional-integral-derivatif (PID). Beberapa
kelebihan dari aksi pengendali yaitu :
1. Proportional Controller (P)

Memiliki keluaran yang sebanding dengan besarnya kesalahan signal

Keluaran merupakan perkalian antara konstanta2 proporsional dengan

masukannya.

Umumnya digunakan pada pengendalian tinggi cairan dalam tangki.

2. Integral Controller (I)

Keluaran merupakan jumlahan yang terus menerus dari perubahan

(menjaga keadaan seperti sebelum terjadi perubahan masukan).

Pemakaiannya digabung dengan Proporsional (PI)

Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-83-

Umumnya digunakan untuk mengendalikan tekanan.

3. Differential Controller (D)

Sifat derivative (perubahan mendadak pada masukan controller akan

mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat.

Umumnya dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem tetapi

tidak dipakai untuk memperkecil kesalahan.

Bab V : Pengendalian Umpan Balik

-84-