ROBTICA INDUSTRIAL

ESTRUCTURAS ROBTICAS
Mecanismos de transmisin (Barrientos, 1997)
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el
movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Junto con las
transmisiones se incluyen a los reductores, los mismos que son encargados
de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores
adecuados para el movimiento de los elementos del robot.
Transmisiones
Un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, por esta razn es
de gran importancia reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo
modo, los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen
directamente de la distancia de las masas al actuador. Por estos motivos se
procura que los actuadores, por lo general pesados, estn lo ms cerca
posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de
transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones,
especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las
transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en
lineal o viceversa, cuando sea necesario.
Actualmente en el mercado robots industriales con acoplamiento directo
entre accionamiento y articulacin. Se trata, sin embargo, de casos
particulares dentro de la generalidad que en los robots industriales actuales
supone la existencia de sistemas de transmisin junto con reductores para
el acoplamiento entre actuadores y articulaciones.
Un buen sistema de transmisin cumple con las siguientes caractersticas:

Debe tener un tamao y peso reducido;

Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables;
Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.

No existe un sistema de transmisin especfico para los robots, s existen

algunos usados con mayor frecuencia, y que se mencionan en la tabla
siguiente. La clasificacin se ha realizado sobre la base del tipo de
movimiento posible en la entrada y la salida: lineal o circular.
Tabla 1 Clasificacin de elementos de transmisin

Sistemas de transmisin para robots

EntradaSalida
CircularCircular

Denominacin
Engranaje
Correa dentada

Ventajas
Pares altos
Distancia

Inconvenien
tes
Holguras
-

grande
Cadena
Paralelogramo
Cable
CircularLineal
LinealCircular

Tornillo sin fin

Cremallera
Paralelogramo
articulado
Cremallera

Distancia
grande
Poca holgura
Holgura media
Holgura media

Ruido
Giro limitado
Deformabilida
d
Rozamiento
Rozamiento
Control difcil
Rozamiento

Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con movimiento

circular tanto a la entrada como a la salida. Incluidas en stas se encuentran
los engranajes, las correas dentadas y las cadenas.
Reductores
Los reductores, al contrario que las transmisiones, s existen determinados
sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se
debe a que a los reductores utilizados en robtica se les exigen unas
condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas
caractersticas viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al
robot en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento. La siguiente
tabla muestra valores tpicos de los reductores para robtica actualmente
empleados.
Tabla 2 Caractersticas de reductores para robtica

Caractersticas de los reductores para robtica

Caractersticas
Relacin de reduccin
Peso y tamao
Momento de inercia
Velocidades de entrada
mxima
Par de salida nominal
Par de salida mximo
Juego angular
Rigidez torsional
Rendimiento

Valores tpicos
50 / 300
0.1 / 30 kg
0.0001 kg m
6000 / 7000 rpm
5700 N m
7900 N m
0-2"
100 / 2000 N
m/rad
85% / 98%

Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamao, bajo rozamiento y que

al mismo tiempo sean capaces de realizar una reduccin elevada de
velocidad en un nico paso. Se tiende tambin a minimizar su momento de
inercia, de negativa influencia en el funcionamiento del motor,
especialmente crtico en el caso de motores de baja inercia.

Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima

admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye el
tamao del motor. Tambin existe una limitacin en cuanto al par de
entrada nominal permisible (

T 2 ) que depende del par de entrada ( T 1 ) y

de la relacin de transmisin a travs de la relacin:

T 2 = T 1 ( w1 / w2 )
Donde el rendimiento,

, puede llegar a ser cerca del 100%, y la relacin

de reduccin de velocidades (

w1

= velocidad de entrada;

w2

velocidad de salida) vara entre 50 y 300.

Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que implican continuos
arranques y paradas, es de gran importancia que el reductor sea capaz de
soportar pares elevados puntuales. Tambin se busca que el juego angular
sea lo menor posible. ste se define como el ngulo que gira al eje de salida
cuando se cambia su sentido de giro sin que llegue a girar al eje de entrada.
Por ltimo, es importante que los reductores para robtica posean una
rigidez torsional, definida como el par que hay que aplicar sobre el eje de
salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aqul gire un ngulo
unidad.
Resolucin (Gonzles, 2002)
La resolucin espacial se define como el incremento ms pequeo de
movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo.

Figura 1. Explicacin del trmino resolucin

En el dibujo anterior supongamos que movemos el robot de P1 al P2. P2-P1

representa el menor incremento con el que se puede mover el robot a partir
de P1. Si vemos estos incrementos en un plano se vera como una

cuadricula. En cada interseccin de lneas se encuentra un punto

"direccionable", es decir un punto que puede ser alcanzado por el robot. De
esta forma la resolucin espacial puede definirse tambin como la distancia
entre dos puntos adyacentes (en la figura la distancia entre puntos est
muy exagerada a efectos de explicar el trmino). Estos puntos estn
tpicamente separados por un milmetro o menos, dependiendo del tipo de
robot.
La resolucin espacial depende de dos factores: los sistemas que controlan
la resolucin y las inexactitudes mecnicas.
Depende del control del sistema porque ste, precisamente, es el medio
para controlar todos los incrementos individuales de una articulacin. Los
controladores dividen el intervalo total de movimiento para una junta
particular en incrementos individuales (resolucin de control o de mando).
La habilidad de dividir el rango de la junta en incrementos depende de la
capacidad de almacenamiento en la memoria de mando. El nmero de
incrementos separados e identificables para un eje particular es: 2n. Por
ejemplo, en un robot con n=8 la resolucin de mando puede dividir el
intervalo del movimiento en 256 posiciones discretas. As, la resolucin de
mando es: intervalo de movimiento/256. Los incrementos casi siempre son
uniformes.
Las inexactitudes mecnicas se encuentran estrechamente relacionadas con
la calidad de los componentes que conforman las uniones y las
articulaciones. Como ejemplos de inexactitudes mecnicas pueden citarse la
holgura de los engranajes, las tensiones en las poleas, las fugas de fluidos,
etctera.
BIBLIOGRAFA

Barrientos, A. (1997). Fundamentos de robtica. Madrid: Mc Graw Hill.

Gonzles, V. (Marzo de 2002). Fundamentos de Robtica. Recuperado

el
13
de
Junio
de
2015,
de
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/
sistema/m orfologia.htm