Anda di halaman 1dari 46

M.

Nujhan
Amroni
2013 11 092
3.Teori Tambahan
Motor DC adalah jenis motor listrik yang bekerja menggunakan sumber tegangan DC.
Motor DC atau motor arus searah sebagaimana namanya, menggunakan arus langsung dan tidak
langsung/direct-unidirectional. Motor DC digunakan pada penggunaan khusus dimana diperlukan
penyalaan torque yang tinggi atau percepatan yang tetap untuk kisaran kecepatan yang luas.
Motor DC

Komponen Utama Motor DC


Gambar diatas memperlihatkan sebuah motor DC yang memiliki tiga komponen utama :
1. Kutub Medan Magnet
Secara sederhada digambarkan bahwa interaksi dua kutub magnet akan menyebabkan perputaran
pada motor DC. Motor DC memiliki kutub medan yang stasioner dan kumparan motor DC yang
menggerakan bearing pada ruang diantara kutub medan. Motor DC sederhana memiliki dua kutub
medan: kutub utara dan kutub selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi bukaan diantara
kutub-kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih komplek terdapat satu
atau lebih elektromagnet. Elektromagnet menerima listrik dari sumber daya dari luar sebagai
penyedia struktur medan.

2. Kumparan Motor DC
Bila arus masuk menuju kumparan motor DC, maka arus ini akan menjadi elektromagnet. kumparan
motor DC yang berbentuk silinder, dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakan beban. Untuk
kasus motor DC yang kecil, kumparan motor DC berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh
kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi. Jika hal ini terjadi, arusnya
berbalik untuk merubah kutub-kutub utara dan selatan kumparan motor DC.

3. Commutator Motor DC
Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah untuk membalikan arah
arus listrik dalam kumparan motor DC. Commutator juga membantu dalam transmisi arus antara
kumparan motor DC dan sumber daya.

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
Kelebihan Motor DC
Keuntungan utama motor DC adalah dalam hal pengendalian kecepatan motor DC tersebut, yang
tidak mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan mengatur :

Tegangan kumparan motor DC meningkatkan tegangan kumparan motor DC akan


meningkatkan kecepatan
Arus medan menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.

Motor DC tersedia dalam banyak ukuran, namun penggunaannya pada umumnya dibatasi untuk
beberapa penggunaan berkecepatan rendah, penggunaan daya rendah hingga sedang seperti
peralatan mesin dan rolling mills, sebab sering terjadi masalah dengan perubahan arah arus listrik
mekanis pada ukuran yang lebih besar. Juga, motor tersebut dibatasi hanya untuk penggunaan di
area yang bersih dan tidak berbahaya sebab resiko percikan api pada sikatnya.

Motor DC juga relatif mahal dibanding motor AC. Hubungan antara kecepatan, flux medan dan
tegangan kumparan motor DC ditunjukkan dalam persamaan berikut :

Gaya elektromagnetik :
Torque :

E=KN
T = K Ia

Dimana:
E =gaya elektromagnetik yang dikembangkan pada terminal kumparan motor DC (volt)
= flux medan yang berbanding lurus dengan arus medan
N = kecepatan dalam RPM (putaran per menit)
T = torque electromagnetik
Ia = arus kumparan motor DC
K = konstanta persamaan

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
Jenis-Jenis Motor DC
1. Motor DC Sumber Daya Terpisah/ Separately Excited
Jika arus medan dipasok dari sumber terpisah maka disebut motor DC sumber daya terpisah /
separately excited.
2. Motor DC Sumber Daya Sendiri/ Self Excited: Motor Shunt
Pada motor shunt, gulungan medan (medan shunt) disambungkan secara paralel dengan gulungan
kumparan motor DC (A) seperti diperlihatkan dalam gambar dibawah. Oleh karena itu total arus
dalam jalur merupakan penjumlahan arus medan dan arus kumparan motor DC.

Karakteristik Motor DC Shunt


Berikut tentang kecepatan motor shunt (E.T.E., 1997):

Kecepatan pada prakteknya konstan tidak tergantung pada beban (hingga torque tertentu
setelah kecepatannya berkurang, lihat Gambar diatas dan oleh karena itu cocok untuk
penggunaan komersial dengan beban awal yang rendah, seperti peralatan mesin.
Kecepatan dapat dikendalikan dengan cara memasang tahanan dalam susunan seri dengan
kumparan motor DC (kecepatan berkurang) atau dengan memasang tahanan pada arus medan
(kecepatan bertambah).

3. Motor DC Daya Sendiri: Motor Seri


Dalam motor seri, gulungan medan (medan shunt) dihubungkan secara seri dengan gulungan
kumparan motor DC (A) seperti ditunjukkan dalam gambar dibawah. Oleh karena itu, arus medan
sama dengan arus kumparan motor DC. Berikut tentang kecepatan motor seri (Rodwell International
Corporation, 1997; L.M. Photonics Ltd, 2002) :

Kecepatan dibatasi pada 5000 RPM


Harus dihindarkan menjalankan motor seri tanpa ada beban sebab motor akan mempercepat
tanpa terkendali.

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

Motor-motor seri cocok untuk penggunaan yang memerlukan torque penyalaan awal yang tinggi,
seperti derek dan alat pengangkat hoist seperti pada gambar berikut.

Karakteristik Motor DC Seri


4. Motor DC Kompon/Gabungan
Motor Kompon DC merupakan gabungan motor seri dan shunt. Pada motor kompon, gulungan
medan (medan shunt) dihubungkan secara paralel dan seri dengan gulungan kumparan motor DC
(A) seperti yang ditunjukkan dalam gambar dibawah. Sehingga, motor kompon memiliki torque
penyalaan awal yang bagus dan kecepatan yang stabil. Makin tinggi persentase penggabungan
(yakni persentase gulungan medan yang dihubungkan secara seri), makin tinggi pula torque
penyalaan awal yang dapat ditangani oleh motor ini. Contoh, penggabungan 40-50% menjadikan
motor ini cocok untuk alat pengangkat hoist dan derek, sedangkan motor kompon yang standar
(12%) tidak cocok (myElectrical, 2005).

Karakteristik Motor DC Kompon

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

3.Teori Tambahan

Prinsip Kerja Motor DC


Mekanisme kerja untuk seluruh jenis motor listrik secara umum :
1. Arus listrik dalam medan magnet akan memberikan gaya.

2. Jika kawat yang membawa arus dibengkokkan menjadi sebuah lingkaran atau loop
maka kedua sisi loop yaitu pada sudut kanan medan magnet akan mendapatkan gaya
pada arah yang berlawanan.

3. Pasangan gaya menghasilkan tenaga putar atau torque untuk memutar kumparan.

4. Motor-motor memiliki beberapa loop pada dinamonya untuk memberikan tenaga


Laboratorium Sistem Kontrol
STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
putaran yang lebih seragam dan medan magnetnya dihasilkan oleh susunan
elektromagnetik yang disebut kumparan medan.
Sedangkan untuk prinsip kerja pada Motor DC adalah jika arus lewat pada suatu
konduktor, timbul medan magnet di sekitar konduktor. Medan magnet hanya terjadi di sekitar sebuah
konduktor jika ada arus mengalir pada konduktor tersebut. Arah medan magnet ditentukan oleh arah
aliran arus pada konduktor.
Dapat dilihat pada gambar dibawah ini :

Pada motor dc, daerah kumparan medan yang dialiri arus listrik akan menghasilkan medan magnet
yang melingkupi kumparan jangkar dengan arah tertentu. Konversi dari energi listrik menjadi energi
mekanik (motor) maupun sebaliknya berlangsung melalui medan magnet, dengan demikian medan
magnet disini selain berfungsi sebagai tempat untuk menyimpan energi, sekaligus sebagai tempat
berlangsungnya proses perubahan energi, daerah tersebut dapat dilihat pada gambar di bawah ini :

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

Agar proses perubahan energi mekanik dapat berlangsung secara sempurna, maka tegangan sumber
harus lebih besar daripada tegangan gerak yang disebabkan reaksi lawan. Dengan memberi arus
pada kumparan jangkar yang dilindungi oleh medan maka menimbulkan perputaran pada motor.
Untuk menentukan arah putaran motor digunakan kaedah Flamming tangan kiri. Kutubkutub magnet akan menghasilkan medan magnet dengan arah dari kutub utara ke kutub selatan. Jika
medan magnet memotong sebuah kawat penghantar yang dialiri arus searah dengan empat jari, maka
akan timbul gerak searah ibu jari. Gaya ini disebut gaya Lorentz, yang besarnya sama dengan F.
Prinsip motor adalah aliran arus di dalam penghantar yang berada di dalam pengaruh medan magnet
akan menghasilkan gerakan. Besarnya gaya pada penghantar akan bertambah besar jika arus yang
melalui penghantar bertambah besar.

Motor DC memiliki tiga komponen utama:


Kutub medan.
Secara sederhana digambarkan bahwa interaksi dua kutub magnet akan menyebabkan perputaran
pada motor DC. Motor DC memiliki kutub medan yang stasioner dan dinamo yang
menggerakan bearing pada ruang diantara kutub medan. Motor DC sederhana memiliki dua kutub
medan: kutub utara dan kutub selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi bukan diantara
kutub-kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih komplek terdapat satu
atau lebih elektromagnet.Elektromagnet menerima listrik dari sumber daya dari luar sebagai
penyedia struktur medan.
Dinamo.
Bila arus masuk menuju dinamo, maka arus ini akan menjadi elektromagnet. Dinamo yang
berbentuk silinder, dihubungkan ke penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus motor
DC yang kecil, dinamo berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub, sampai
kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi. Jika hal ini terjadi, arusnya berbalik untuk merubah
kutub-kutub utara dan selatan dinamo.
Commutator.
Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah untuk membalikan arah
arus listrik dalam dinamo. Commutator juga membantu dalam transmisi arus antara dinamo dan
sumber daya.

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

Catu tegangan dc dari baterai menuju ke lilitan melalui sikat yang menyentuh komutator, dua
segmen yang terhubung dengan dua ujung lilitan. Kumparan satu lilitan pada gambar di atas disebut
angker dinamo. Angker dinamo adalah sebutan untuk komponen yang berputar di antara medan
magnet.
Dalam memahami sebuah motor, penting untuk mengerti apa yang dimaksud dengan beban motor.
Beban dalam hal ini mengacu kepada keluaran tenaga putar / torque sesuai dengan kecepatan yang
diperlukan. Beban umumnya dapat dikategorikan ke dalam tiga kelompok :
Beban torque konstan adalah beban dimana permintaan keluaran energinya bervariasi dengan
kecepatan operasinya namun torquenya tidak bervariasi. Contoh beban dengan torque konstan
adalah corveyors, rotary kilns, dan pompa displacement konstan.
Beban dengan variabel torque adalah beban dengan torque yang bervariasi dengan kecepatn
operasi. Contoh beban dengan variabel torque adalah pompa sentrifugal dan fan (torque bervariasi
sebagai kuadrat kecepatan).
Beban dengan energi konstan adalah beban dengan permintaan torque yang berubah dan
berbanding terbalik dengan kecepatan. Contoh untuk beban dengan daya konstan adalah peralatanperalatan mesin.

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

3.Teori Tambahan

Sistem Kontrol Loop Terbuka dan Tertutup


1. Sistem Kontrol Loop Terbuka
Sistem kontrol loop terbuka adalah suatu sistem yang keluarannya tidak mempunyai
pengaruh terhadap aksi kontrol. Artinya, sistem kontrol terbuka keluarannya tidak dapat digunakan
sebagai umpan balik dalam masukkan.

Gambar Sistem Kontrol Loop Terbuka


Dalam suatu sistem kontrol terbuka, keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan acuan.
Jadi, untuk setiap masukan acuan berhubungan dengan operasi tertentu, sebagai akibat ketetapan
dari sistem tergantung kalibrasi. Dengan adanya gangguan, sistem control terbuka tidak dapat
melaksanakan tugas yang sesuai diharapkan. Sistem kontrol terbuka dapat digunakan hanya jika
hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun
eksternal.
Ciri - Ciri Sistem Kontrol Loop Terbuka :
1. Sederhana
2. Harganya murah
3. Dapat dipercaya
4. Kurang akurat karena tidak terdapat koreksi terhadap kesalahan
5. Berbasis waktu
Contoh Aplikasi Sistem Loop Terbuka :
Pengontrol lalu lintas berbasis waktu
Mesin cuci
Oven listrik
Tangga berjalan
Rolling detector pada bandara

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

Contoh Sistem Operasi Pada Mesin Cuci:


Penggilingan pakaian, pemberian sabun, dan pengeringan yang bekerja sebagai operasi mesin
cuci tidak akan berubah (hanya sesuai dengan yang diinginkan seperti semula) walaupun tingkat
kebersihan pakaian (sebagai keluaran sistem) kurang baik akibat adanya factor-faktor yang
kemungkinan tidak di prediksi sebelumnya.

Gambar Operasi Mesin Cuci

2. Sistem Kontrol Loop Tertutup


Sistem Kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai
pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Sistem kontrol loop tetrtutup juga merupakan sistem
control berumpan balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan
dan sinyal umpan balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran atau
turunannya). Diumpankan ke kontroler untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran
sistem mendekati harga yang diinginkan. Dengan kata lain, istilah loop tertutup berarti
menggunakan aksi umpan balik untuk memperkecil kesalahan sistem.

Gambar Sistem Loop Tertutup


Laboratorium Sistem Kontrol
STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

Gambar diatas menunjukan hubungan masukan dan keluaran dari sistem kontrol loop tertutup.
Jika dalam hal ini manusia bekerja sebagai operator, maka manusia ini akan menjaga sistem agar
tetap pada keadaan yang diinginkan, ketika terjadi perubahan pada sistem maka manusia akan
melakukan langkah-langkah awal pengaturan sehingga sistem kembali bekerja pada keadaan yang
diinginkan.
Komponen Sistem Kontrol Loop Tertutup :
1. Input (masukan), merupakan rangsangan yang diberikan pada sistem kontrol, merupakan
harga yang diinginkan bagi variabel yang dikontrol selama pengontrolan. Harga ini tidak
tergantung pada keluaran sistem
2. Output (keluaran,respons), merupakan tanggapan pada sistem kontrol, merupakan harga yang
akan dipertahankan bagi variabel yang dikontrol, dan merupakan harga yang ditunjukan oleh
alat pencatat
3. Beban/Plant, merupakan sistem fisis yang akan dikontrol (misalnya mekanis, elektris,
hidraulik ataupun pneumatic)
4. Alat kontrol/controller, merupakan peralatan/ rangkaian untuk mengontrol beban (sistem).
Alat ini bisa digabung dengan penguat
5. Elemen Umpan Balik, menunjukan/mengembalikan hasil pencatan ke detector sehingga bisa
dibandingkan terhadap harga yang diinginkan (di stel)
6. Error Detector (alat deteksi kesalahan), merupakan alat pendeteksi kesalahan yang
menunjukan selisih antara input (masukan) dan respons melalui umpan balik (feedback path)
7. Gangguan merupakan sinyal-sinyal tambahan yang tidak diinginkan. Gangguan ini
cenderung mengakibatkan harga keluaran berbeda dengan harga masukanya, gangguan ini
biasanya disebabkan oleh perubahan beban sistem, misalnya adanya perubahan kondisi
lingkungan, getaran ataupun yang lain
Contoh Aplikasi Sistem Kontrol Loop Tertutup :

Servomekanisme
Sistem pengontrol proses
Lemari Es
Pemanas Air Otomatik
Kendali Termostatik
AC

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

Contoh Sistem Operasi Pada Pendingin Udara (AC) :


Masukan dari sistem AC adalah derajat suhu yang diinginkan oleh pemakai. Keluaranya berupa
udara dingin yang akan mempengaruhi suhu ruangan sehingga suhu ruangan diharpakan akan sama
dengan suhu yang diinginkan. Dengan memberikan umpan balik berupa derajat suhu ruangan setelah
diberikan aksi udara dingin, maka akan didapatkan kesalahan (error)dari derajat suhu actual dengan
derajat suhu yang diinginkan. Adanya keslahan ini membuat kontroler berusaha memperbaikinya,
sehingga didapatkankesalahan yang semakin mengecil.

Gambar Proses Umpan Balik Pendingin Udara

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

3.Teori Tambahan
1.Teknik Kontrol
Sebuah sistem kontrol adalah sebuah interkoneksi dari komponen membentuk konfigurasi
sistem yang akan memberikan respon sistem yang diinginkan. Dasar analisis sistem adalah dasar
yang disediakan oleh teori sistem linear, yang mengasumsikan hubungan sebab-akibat untuk
komponen sistem. Oleh karena itu komponen atau proses yang dikontrolkan dapat diwakili oleh
blok, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1. Hubungan input-output merupakan hubungan sebabakibat dari proses, yang pada gilirannya merupakan pengolahan sinyal input untuk memberikan
variabel sinyal output, sering dengan amplifikasi daya.

Gambar 1 Proses yang akan dikontrol.


(Sumber : Nise, 2011, Control Systems Engineering)
Sistem kontrol adalah suatu sistem yang bertujuan untuk mengendalikan suatu proses agar
keluaran yang dihasilkan dapat dikontrolkan sehingga tidak terjadi kesalahan terhadap referensi
yang ditentukan. Dalam hal ini keluaran yang dikontrolkan adalah kestabilan, ketelitian dan
kedinamisannya. Secara umum sistem kontrol dapat dibagi menjadi 2 jenis yaitu sistem kontrol
rangkaian terbuka dan rangkaian tertutup.
1.1 Sistem Kontrol Rangkaian Terbuka
Sebuah sistem rangkaian terbuka umum ditunjukkan pada Gambar 2. Dimulai dengan
subsistem yang disebut transducer input, yang mengubah bentuk input yang digunakan oleh
kontroller. Kontroler mengendalikan proses atau plant. Input kadang-kadang disebut referensi,
sedangkan output dapat disebut variabel yang dikontrol. Sinyal lain, seperti gangguan, akan
ditampilkan ditambahkan ke kontroler dan output proses melalui penjumlah, yang menghasilkan
jumlah aljabar sinyal input dengan menggunakan tanda-tanda yang terkait.

Gambar 2 Sistem kontrol terbuka (tanpa umpan balik).


(Sumber : Nise, 2011, Control Systems Engineering)
Karakteristik yang membedakan dari sistem rangkaian terbuka adalah bahwa ia tidak dapat
mengkompensasi Gangguan 1 yang menambah sinyal mengemudi kontroler Gambar 2. Sebagai
contoh, jika kontroler adalah sebuah penguat elektronik dan Gangguan 1 adalah kebisingan,
makasinyal kebisingan menambah sinyal penguat yang akan juga mengendalikan proses, merusak
output dengan efek bising suara. Output dari sistem rangkaian terbuka rusak tidak hanya oleh
sinyal gangguan yang menambah sinyal kontroler , tetapi juga oleh gangguan pada output
(Gangguan 2 pada Gambar 2).
Laboratorium Sistem Kontrol
STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

1.2 Sistem Kontrol Rangkaian Tertutup


Kelemahan dari sistem rangkaian terbuka, yaitu kepekaan terhadap gangguan dan
ketidakmampuan untuk mengoreksi gangguan ini, dapat diatasi dalam sistem rangkaian tertutup.
Arsitektur umum dari sistem rangkaian tertutup ditunjukkan pada Gambar 3. Input transduser
mengubah bentuk input ke bentuk yang digunakan oleh kontroler. Sebuah transduser output, atau
sensor, mengukur respon output dan mengubahnya menjadi bentuk yang digunakan oleh kontroler.
Sebagai contoh, jika controller menggunakan sinyal listrik untuk mengoperasikan katup sistem
kontrol suhu, kondisi input dan output temperatur diubah menjadi sinyal listrik. Kondisi input dapat
diubah menjadi tegangan oleh potensiometer, resistor variabel, dan suhu output dapat diubah
menjadi tegangan oleh thermistor, sebuah perangkat yang hambatan listrik berubah dengan suhu.
Pertama penjumlah aljabar menambahkan sinyal dari input ke sinyal dari output, yang datangmelalui
jalur umpan balik, jalur kembali dari output ke persimpangan penjumlahan. Dalam Gambar3,
sinyal input dikurangi oleh sinyal output. Hasilnya umumnya disebut sinyal penggerak. Namun,
dalam sistem di mana kedua input dan output transduser memiliki penguatan satu, nilai sinyal
penggerak adalah sama dengan perbedaan yang sebenarnya antara input dan output. Dalam kondisi
ini, sinyal penggerak disebut kesalahan.
Sistem rangkaian tertutup mengkompensasi gangguan dengan mengukur output respon, hasil
pengukuran yang kembali melalui jalur umpan balik, dan membandingkan dengan respon masukan
di persimpangan penjumlahan. Jika ada perbedaan antara dua tanggapan, sistem mendorong plant,
maka sinyal penggerak, akan mengoreksi. Jika tidak ada perbedaan, sistem tidak mendorong plant,
karena respon plant sudah sama dengan respon yang diinginkan. Sistem rangkaian tertutup, memiliki
keuntungan akurasi yang lebih besar dibandingkan dengan sistem rangkaian terbuka. Mereka peka
terhadap kebisingan, gangguan, dan perubahan lingkungan. Respon dan error steady-state dapat
dikontrol lebih mudah dan dengan fleksibilitas yang lebih besar dalam sistem rangkaian tertutup,
dengan sederhana penyesuaian penguatan dalam rangkaian dan kadang-kadang dengan mendesain
ulang kontroler. Di sisi lain, sistem rangkaian tertutup lebih kompleks dan mahal dibandingkan
dengan sistem rangkaian terbuka.
Singkatnya, sistem yang melakukan pengukuran hasil sebelumnya dan koreksi disebut
rangkaian tertutup atau kontrol umpan balik. Sistem yang tidak memiliki properti pengukuran dan
koreksi disebut sistem rangkaian terbuka.

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
Gambar 3 Fungsi alih sistem kontrol rangkaian tertutup.
(Sumber : Nise, 2011, Control Systems Engineering)

1.3 Fungsi Alih Sistem Kontrol


Subsistem direpresentasikan sebagai blok dengan input, output, dan fungsi alih. Ketika
beberapa subsistem yang saling berhubungan, beberapa elemen skema harus ditambahkan ke
diagram blok. Semua bagian komponen diagram blok sistem linear waktu invariant ditunjukkan
pada Gambar 4.

Gambar 4 Fungsi alih sistem kontrol rangkaian terbuka.


(Sumber : Nise, 2011, Control Systems Engineering)
Fungsi alih sistem kontrol rangkaian terbuka adalah :
..................................................................................................(1)
Sistem umpan balik membentuk dasar untuk studi rekayasa kontrol sistem. Sistem umpan
balik yang khas, ditunjukkan pada Gambar 5 (a), sebuah model sederhana ditunjukkan pada Gambar
5 (b).

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
Gambar 5 Fungsi alih sistem kontrol rangkaian tertutup.
(Sumber : Nise, 2011, Control Systems Engineering)

............................................................................................................(2)
.............................................................................................................................(3)
Fungsi alih sistem kontrol rangkaian tertutup adalah :
..................................................................................................................(4)
Mengarahkan perhatian kita pada model yang disederhanakan, mengganti persamaan (2) dengan
persamaan (3) dan pemecahan untuk fungsi alih, C(s)/R(s)=G(s), diperoleh fungsi alih yang
ditunjukkan pada Gambar 5(c), hasil G(s)H(s) dalam persamaan (4) disebut fungsi alih rangkaian
terbuka, atau penguat rangkaian.
1.4 Model Matematika Kecepatan Putaran Motor DC orde 1
Identifikasi plant ditujukan untuk mendapatkan model matematis berupa fungsi alih yang
digunakan untuk proses perancangan kontroler nantinya. Untuk jenis plant yang dibahas
berupamotor DC sistem orde satu. Orde sistem menentukan jenis kontroler yang akan dipakai dan
mencari nilai parameter kontroler untuk hasil respon yang diinginkan.
Fungsi alih motor DC dapat ditentukan melalui pembacaan kurva karakteristik yang didapatkan
melalui pengukuran keluaran kecepatan putaran motor dan tegangan masukan motor DC, seperti
yang ditunjukkan pada Gambar 6.
Tegangan steady state adalah tegangan masukan yang diberikan konstan pada masukan motor DC,
putaran steady state adalah kecepatan putaran motor setelah mencapai putaran nominalnya setelah
diberikan tegangan masukan tertentu, sementara waktu respon motor T1 adalah waktu transien yang
diperlukan untuk perubahan kecepatan putaran motor mencapai putaran nominalnya.

Gambar 6 Kurva kecepatan putaran motor orde 1.


(Sumber : Nise, 2011, Control Systems Engineering)

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

3.Teori Tambahan

Pulse Width Modulation (PWM)


1. Pengertian PWM
Pulse Width Modulation (PWM) secara umum adalah sebuah cara memanipulasi lebar sinyal
yang dinyatakan dengan pulsa dalam satu periode, untuk mendapatkan tegangan rata-rata yang
berbeda. Bebarapa contoh aplikasi PWM adalah pemodulasian data untuk telekomunikasi,
pengontrolan daya atau tegangan yang masuk ke beban, regulator tegangan, audio effect dan
penguatan, serta aplikasi-aplikasi lainnya.

Aplikasi PWM berbasis mikrokontroller biasanya berupa pengendalian kecepatan motor DC,
pengendalian motor servo, dan pengaturan nyala terang LED. Oleh karena itu diperlukan
pemahaman terhadap konsep PWM itu sendiri.
2. Konsep Dasar PWM
Sinyal PWM pada umumnya memiliki amplitude dan frekuensi dasar yang tetap, namun
memiliki lebar pulsa yang bervariasi. Lebar pulsa PWM berbanding lurus dengan amplitude sinyal
asli yang belum termodulasi. Artinya, sinyal PWM memiliki frekuensi gelombang yang tetap namun
duty cycle bervariasi antara 0% hingga 100%.

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

Dari persamaan diatas, diketahui bahwa perubahan duty cycle akan merubah tegangan output atau
tegangan rata-rata seperti gambar dibawah ini.

PWM merupakan salah satu teknik untuk mendapatkan sinyal analog dari sebuah piranti
digital. Sebenarnya sinyal PWM dapat dibangkitkan dengan banyak cara, secara analog
menggunakan IC op-amp atau secara digital.
Secara analog setiap perubahan PWM-nya sangat halus, sedangkan secara digital setiap
perubahan PWM dipengaruhi oleh resolusi PWM itu sendiri. Resolusi adalah jumlah variasi
perubahan nilai dalam PWM tersebut. Misalkan suatu PWM memiliki resolusi 8 bit, berarti PWM
ini memiliki variasi perubahan nilai sebanyak
256 variasi mulai dari 0 225 perubahan
nilai yang mewakili duty cycle 0% 100% dari keluaran PWM tersebut.

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

3. Metode PWM Driver Motor DC Dengan IC555


Dalam pengaturan kecepatan motor DC salah satunya yang populer adalah dengan teknik
PWM. Dengan metode ini motor DC diberikan sumber tegangan yang stabil dengan frekuensi kerja
yang sama tetapi ton duty cycle pulsa kontrol kecepatan motor DC yang bervariasi. Konsep PWM
pada driver motor DC adalah mengatur lebar sisi positif dan negative pulsa kontrol pada frekuensi
kerja yang tetap. Semakin lebar sisi pulsa positif maka semakin tinggi kecepatan putar motor DC
dan semakin lebar sisi pulsa negatif maka semakin rendah kecepatan putar motor DC.
Metode PWM pada driver motor DC secara singkat dapat dijelaskan menggunakan rangkaian
driver motor DC satu arah dengan kontrol PWM menggunakan IC NE555 seperti pada rangkaian
dibawah.

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

Rangkaian sederhana diatas dapat memberikan gambaran tentang teknik PWM pada driver
motor DC. IC555 diset sebagai astabil multivibrator dengan frekuensi kerja tetap (nilai RC tetap)
dengan output diberikan ke rangkaian driver motor DC sederhana dengan mosfet. Konsep dasar
kontrol PWM menggunakan rangkaian diatas terletak pada penambahan dua buah diode yang
mengendalikan proses charge dan discharge kapasitor 0,1uF. Posisi tuas potensiometer 100K yang
terhubung dengan dua buah diode tersebut akan menentukan waktu charge atau discharge kapasitor
0,1uF. Berikut bentuk gelombang charge dan discharge terhadap output astabil multivibrator NE555
sebagai kontrol PWM driver motor DC pada rangkaian diatas.

4. Metode PWM Driver Motor DC Dengan LM741


Rangkaian kontrol motor DC ini menggunakan penguat op-amp 741 pengikut tegangan
masukan non inverting yang terhubung ke kecepatan dan arah rotasi potensiometer VR1. Ketika
VR1 berada pada posisi tengah, output op-amp adalah mendekati nol dan Q1-Q2 adalah off. Ketika
VR1 berpaling ke arah sisi posistif, output akan on dan Q1 akan memasok arus ke motor dan Q2
akan off. Ketika VR1 berpaling kearah sisi negatif switch keluaran op-amp dengan tegangan negatif
dan akan Q1 off dan Q2 on yang membalikkan arah rotasi motor.

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

3.Teori Tambahan
MOTOR AC
Motor AC adalah jenis motor listrik yang bekerja menggunakan tegangan AC (Alternating
Current). Motor AC memiliki dua buah bagian utama yaitu stator dan rotor. Stator merupakan
Laboratorium Sistem Kontrol
STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
komponen motor AC yang statis. Rotor merupakan komponen motor AC yang berputar. Motor AC
dapat dilengkapi dengan penggerak frekuensi variabel untuk mengendalikan kecepatan sekaligus
menurunkan konsumsi dayanya.
Jenis-Jenis Motor AC
1. Motor AC Sinkron (Motor Sinkron)
Motor sinkron adalah motor AC, bekerja pada kecepatan tetap pada sistim frekuensi tertentu.
Motor ini memerlukan arus searah (DC) untuk pembangkitan daya dan memiliki torque awal yang
rendah, dan oleh karena itu motor sinkron cocok untuk penggunaan awal dengan beban rendah,
seperti kompresor udara, perubahan frekuensi dan generator motor. Motor sinkron mampu untuk
memperbaiki faktor daya sistim, sehingga sering digunakan pada sistim yang menggunakan banyak
listrik.

Motor AC Sinkron
Komponen utama motor AC sinkron :
Rotor, Perbedaan utama antara motor sinkron dengan motor induksi adalah bahwa rotor
mesin sinkron berjalan pada kecepatan yang sama dengan perputaran medan magnet. Hal ini
memungkinkan sebab medan magnit rotor tidak lagi terinduksi. Rotor memiliki magnet
permanen atau arus DC-excited, yang dipaksa untuk mengunci pada posisi tertentu bila
dihadapkan dengan medan magnet lainnya.
Stator, Stator menghasilkan medan magnet berputar yang sebanding dengan frekuensi yang
dipasok.

Motor ini berputar pada kecepatan sinkron, yang diberikan oleh persamaan berikut (Parekh, 2003):
Laboratorium Sistem Kontrol
STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
Ns = 120 f / P
Dimana:
f = frekuensi dari pasokan frekuensi
P = jumlah kutub

2. Motor AC Induksi (Motor Induksi)


Motor induksi merupakan motor yang paling umum digunakan pada berbagai peralatan
industri. Popularitasnya karena rancangannya yang sederhana, murah dan mudah didapat, dan dapat
langsung disambungkan ke sumber daya AC.

Motor AC Induksi
Komponen Utama Motor AC Induksi
Motor induksi memiliki dua komponen listrik utama :
Rotor, Motor induksi menggunakan dua jenis rotor :
Rotor kandang tupai terdiri dari batang penghantar tebal yang dilekatkan dalam petak-petak
slots paralel. Batang-batang tersebut diberi hubungan pendek pada kedua ujungnya dengan
alat cincin hubungan pendek.
Lingkaran rotor yang memiliki gulungan tiga fase, lapisan ganda dan terdistribusi. Dibuat
melingkar sebanyak kutub stator. Tiga fase digulungi kawat pada bagian dalamnya dan ujung
yang lainnya dihubungkan ke cincin kecil yang dipasang pada batang as dengan sikat yang
menempel padanya.
Stator, Stator dibuat dari sejumlah stampings dengan slots untuk membawa gulungan tiga fase.
Gulungan ini dilingkarkan untuk sejumlah kutub yang tertentu. Gulungan diberi spasi geometri
sebesar 120 derajat.

Jenis-Jenis Motor Induksi


Laboratorium Sistem Kontrol
STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
Motor induksi dapat diklasifikasikan menjadi dua kelompok utama (Parekh, 2003) :
Motor induksi satu fase. Motor ini hanya memiliki satu gulungan stator, beroperasi dengan
pasokan daya satu fase, memiliki sebuah rotor kandang tupai, dan memerlukan sebuah alat
untuk menghidupkan motornya. Sejauh ini motor ini merupakan jenis motor yang paling
umum digunakan dalam peralatan rumah tangga, seperti fan angin, mesin cuci dan pengering
pakaian, dan untuk penggunaan hingga 3 sampai 4 Hp.
Motor induksi tiga fase. Medan magnet yang berputar dihasilkan oleh pasokan tiga fase
yang seimbang. Motor tersebut memiliki kemampuan daya yang tinggi, dapat memiliki
kandang tupai atau gulungan rotor (walaupun 90% memiliki rotor kandang tupai); dan
penyalaan sendiri. Diperkirakan bahwa sekitar 70% motor di industri menggunakan jenis ini,
sebagai contoh, pompa, kompresor, belt conveyor, jaringan listrik , dan grinder. Tersedia
dalam ukuran 1/3 hingga ratusan Hp.
Kecepatan Motor AC Induksi
Motor induksi bekerja sebagai berikut. Listrik dipasok ke stator yang akan menghasilkan
medan magnet. Medan magnet ini bergerak dengan kecepatan sinkron disekitar rotor. Arus rotor
menghasilkan medan magnet kedua, yang berusaha untuk melawan medan magnet stator, yang
menyebabkan rotor berputar.
Walaupun begitu, didalam prakteknya motor tidak pernah bekerja pada kecepatan sinkron
namun pada kecepatan dasar yang lebih rendah. Terjadinya perbedaan antara dua kecepatan
tersebut disebabkan adanya slip/geseran yang meningkat dengan meningkatnya beban. Slip hanya
terjadi pada motor induksi. Untuk menghindari slip dapat dipasang sebuah cincin geser/ slip ring,
dan motor tersebut dinamakan motor cincin geser/ slip ring motor.
Persamaan berikut dapat digunakan untuk menghitung persentase slip/geseran (Parekh, 2003):

Dimana:
Ns = kecepatan sinkron dalam RPM
Nb = kecepatan dasar dalam RPM

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
Hubungan Antara Beban, Kecepatan dan Torque Pada Motor AC Induksi
Gambar dibawah menunjukan grafik perbandingan torque-kecepatan motor induksi AC tiga fase
dengan arus yang sudah ditetapkan. Bila motor (Parekh, 2003) sebagai berikut :

Mulai menyala ternyata terdapat arus nyala awal yang tinggi dan torque yang rendah (pullup torque).
Mencapai 80% kecepatan penuh, torque berada pada tingkat tertinggi (pull-out torque) dan
arus mulai turun.
Pada kecepatan penuh, atau kecepatan sinkron, arus torque dan stator turun ke nol.

Grafik Torque-Kecepatan Motor AC Induksi

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
3.Teori Tambahan
DASAR DASAR MATLAB
1. Command Window
Kita dapat membuka MATLAB dengan mengklik icon MATLAB pada desktop komputer atau dapat
pula dengan memilih folder MATLAB pada program group. Selanjutnya kita akan melihat tampilan
yang disebut command window. Window ini memungkinkan kita menulis perintah-perintah
sederhana. Untuk menghapus perintah yang masih tersisa pada command window,
ketik clc kemudian tekan Enter. Namun perintah tersebut tetap aktif. Untuk menonaktifkannya anda
ketik clear.
Untuk menjalankan komputasi sederhana, ketik perintahnya kemudian tekanEnter. Sebagai contoh :
>> s = 2 + 3
s=
5
>> fun = sin(pi/4)
fun =
0.7071
Pada contoh kedua,
dengan sin dan pi .

fungsi

trigonometri sinus dan

bilangan p dinamai

dalam

MATLAB

Diingatkan bahwa hasil-hasil pada komputasi di atas tersimpan dalam bentuk variabel, yang
namanya dapat dipilih oleh user. Variabel-variabel ini dapat dipanggil kembali dengan mengetik
namanya kemudian tekan Enter. Misalnya
>> s
s=
3
Penulisan
variabel :
Dimulai
dengan letter,
dapat
diikuti
dengan letter atauangka atau underscore. MATLAB hanya dapat mengenal 31 karakter pertama
dari nama variabel.
Mengubah format tampilan : Terdapat beberapa format tampilan bilangan pada MATLAB. Format
standard (default) adalah short ( empat digit setelah tanda decimal) . Untuk menampilkan digit yang
lebih banyak lakukan sebagai berikut :
klik File pilih Preferences klik Numerical Format pilih
format yang diinginkan
Laboratorium Sistem Kontrol
STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
Kita juga dapat memilih format langsung dari command window. Misalnya,
>> format long
>> fun
fun =
0.70710678118655
Untuk mengembalikan ke format standard, lakukan
>> format short
>> fun
fun =
0.7071
Beberapa format bilangan pada command window :
1. format default
2. format short : fixed point with 5 digits.
3. format long : fixed point format with 15 digits.
4. format short e : floating point format with 5 digits.
5. format long e : floating point format with 15 digits.
6. format short g : best of fixed or floating point format with 5 digits.
7. format long g : best of fixed or floating point format with 15 digits.
8. format hex : hexadecimal format.
9. format + : the symbols +, - and blank are printed for
positive, negative and zero elements. Imaginary
parts are ignored.
10. format bank : fixed format for dollars and cents.
11. format rat : rational format.
Untuk mengahiri MATLAB, ketik exit kemudian tekan Enter. Cara lain adalah dengan
memilih Exit MATLAB option pada File toolbar. Semua informasi / data yang tidak tersimpan akan
hilang. Cara menyimpan data ini akan dibicarakan pada bagian 3.
2. Bilangan dan operasi aritmatika pada MATLAB
Laboratorium Sistem Kontrol
STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
Terdapat tiga jenis bilangan yang digunakan dalam MATLAB :
Bilangan bulat (integer)
Bilangan real (real number)
Bilangan kompleks (complex number)
Bilangan bulat ditulis tanpa tanda decimal (.). Contoh :
>> xb = 10
xb =
10
Namun, bilangan berikut
>> xr = 10.01
xr =
10.0100
disimpan sebagai bilangan real. Representasi bilangan oleh mesin tidak dibicarakan pada tutorial ini.
Variabel realmin dan realmax menyatakan bilangan real positip terkecil dan terbesar yang dapat
dicapai oleh MATLAB.
>> realmax
ans =
1.7977e+308
>> realmin
ans =
2.2251e-308
Bilangan kompleks dalam MATLAB disajikan dalam bentuk a + b i. Satuan imajiner
dinyatakan dengan i atau j.
>> i
ans =
0 + 1.0000i
Terdapat pula tiga variabel yang menyatakan bukan bilangan :
Laboratorium Sistem Kontrol
STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

- Inf

Inf

NaN
Variabel Inf dan Inf adalah representasi IEEE untuk - dan . Biasanya dihasilkan oleh pembagian
dengan nol. NaN berarti not-a-number, biasanya operasi matematik yang tak terdefinisi,
seperti 0/0 atau - .
Enam operasi aritmatika pada MATLAB
NAMA OPERASI

LAMBANG

Penjumlahan

Pengurangan

Perkalian

Pembagian

/ atau \

Pemangkatan

MATLAB mempunyai dua operator pembagian, yaitu


/ : untuk pembagian kanan
\ : untuk pembagian kiri
>> kn = 47/7
kn =
6.7143
>> kr = 47\7
kr =
0.1489
3. Penyimpanan dan pemanggilan kembali
Semua variabel yang telah digunakan dalam MATLAB yang sedang digunakan disimpan
dalam Workspace. Kita dapat melihat isi dari Workspace ini dengan cara :
klik File pilih Show Workspace
Laboratorium Sistem Kontrol
STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
atau langsung dari command window dengan perintah whos
>> whos
Name Size Bytes Class
ans 1x1 16 double array (complex)
fun 1x1 8 double array
kn 1x1 8 double array
kr 1x1 8 double array
s 1x1 8 double array
xb 1x1 8 double array
xr 1x1 8 double array
Grand total is 7 elements using 64 bytes
Menunjukkan semua variabel yang sedang digunakan. Untuk menyimpan variabel-variabel ini dapat
dilakukan :
Klik File pilih Save Workspace As ketik nama file (misalnya fileku) klikSave.
Dapat dilakukan langsung dari command window dengan perintah :
>> save fileku
Untuk mengaktifkan kembali data yang tersimpan dalam file fileku.mat dapat dilakukan dengan
memberi perintah :
>> load fileku
Bila kita hanya ingin menyimpan variabel tertentu saja, katakanlah variabel fundisimpan dengan
nama sinc, lakukan :
>> save sinc fun
Untuk mengaktifkan variabel fun dipanggil namanya dengan cara :
>> load sinc
Pastikan anda bekerja pada direktori yang dapat diakses oleh MATLAB. Sebaiknya anda
mempersiapkan direktori baru sebelum menyimpan file anda. Untuk itu anda memulai dengan
mendefinisikan direktori pribadi melalui windows explorer, misalnya
C :\ pelatihan
>> cd C:\
Laboratorium Sistem Kontrol
STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
>> cd pelatihan
Setelah ini semua file yang anda simpan akan tersimpan pada direktori ini. Begitu juga ketika di lain
waktu anda mau memanggil data dan menjalankan program yang ada dalam direktori ini, anda harus
melakukan prosedur sebelumnya agar direktori anda dapat diakses.

1.Open Loop Response


m=1000;
b=50;
u=500;
num=[1];
den=[m b];
step (u*num,den);
ylabel ('Velocity (m/sec) ');grid

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

2.P.Controller

Kp = 100;
num = [Kp];
den = [ 1 10 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den,t);
ylabel ( 'Velocity (m/sec)' );grid

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
Kp = 1000;
num = [Kp];
den = [ 1 10 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den,t);
ylabel ( 'Velocity (m/sec)' );grid

3.PD Controller

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
Kp = 100;
Kd = 10;
num = [Kd Kp];
den = [1 10+Kd 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den);
ylabel ('velocity (m/sec)');grid

Kp = 100;
Kd = 10;
num = [Kd Kp];
den = [1 10+Kd 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den);
ylabel ('velocity (m/sec)');grid

3.PI Controller
Laboratorium Sistem Kontrol
STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
Kp = 100;
Ki = 10;
num = [Kp Ki];
den = [1 10 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den);
ylabel ( 'Velocity (m/sec)' );grid

Kp = 100;
Ki = 100;
num = [Kp Ki];
den = [1 10 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den);
ylabel ( 'Velocity (m/sec)' );grid

4.PID Controller
Laboratorium Sistem Kontrol
STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
Kp = 100;
Ki = 10;
Kd = 100;
num = [Kp Ki Kd];
den = [1 10+Kd 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den);
ylabel ('velocity (m/sec)');grid

Kp = 500;
Ki = 350;
Kd = 800;
num = [Kp Ki Kd];
den = [1 10+Kd 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den);
ylabel ('velocity (m/sec)');grid

5.Proportional Controller
Laboratorium Sistem Kontrol
STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
Kp=1
num=[1 7]
den=conv(conv( [1 0],[1 5]), conv([1
15],[1 20]))
rlocus(num, den)
axis([-30 15 -15 15])
zeta=0.7;
Wn=1.8;
sgrid(zeta, Wn)
[Kp,poles] = rlocfind(num,den)
figure;
[numCL, denCL]=cloop((kp)*num,den)
step(numCL,denCL);grid

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
6.Lag Controller
m=1000;
b=50;
r=10;
z=0.3;
p=0.03;
kp=100;
num=[1 z];
den=[m b+m*p b*p];
rlocus(num,den);
axis([-0.6 0 -0.4 0.4]);
sgrid(0.6,0.36);
[kp,poles]=rlocfind (num,den);
numc=[kp kp*z];
denc=[m b+m*p+kp b*p+kp*z];
t=0:0.1:20;
step(r*numc,denc,t);grid;
axis([0 20 0 12]);
ylabel ('velocity (m/sec)');

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
7.Bode Plot dan Open Loop Response

m=1000;
b=50;
kp=1000;
num=[kp];
den=[m b];
bode (num,den);grid

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
8.Proportional Controller
m=1000;
b=50;
r=10;
kp=1000;
numo=[kp];
deno=[m b];
margin
(numo,deno);grid;
[numc,denc]= cloop
(numo,deno,-1);
t=0:0.1:50;
figure;
step
(r*numc,denc,t);grid
ylabel('Velocity (m/sec)');

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
9.Lag Controller
m=1000;
b=50;
r=10;
num=[1];
den=[m b];
kp=1000;
a=0.008;
T=400;
numlag=Kp*[a*T 1];
denlag=a*[T 1];

newnum=conv(num,numlag);
newden=conv(den,denlag);
margin(newnum,newden);grid;
[numc,denc]=cloop(newnum,newden,-1)t=0:0.1:50;
figure;
step(r*num,den,t);grid;

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

10.Pole Placement
m=1000;
b=50;
A=[-b/m];
B=[1/m];
C=[1];
D=[1];
x0=[0];
p1=-1.5;
Kc=place(A,B,
[p1]);
A1=A-B*Kc;
t=0:0.1:10;
r=500*ones(size(t));
lsim(A1,B,C,D,r,t,x0);grid;
ylabel('Velocity (m/sec)');

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

11.Scalling Factor
m=1000;
b=50;
A=[-b/m];
B=[1/m];
C=[1];
D=[1];
x0=[0];
p1=-1.5;
Kc=place(A,B,
[p1]);
Ninv=C*inv(AB*Kc)*B;
N=1/Ninv;
t=0:0.1:10;
ref=10*ones(size(t));
lsim(A1,B*N,C,D,ref,t,x0);grid;
axis([0 10 0 12]);
ylabel('Velocity (m/sec)')

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

12.Root Locus pada z Plane


m=1000;
b=50;
u=500;
s=tf('s');
P_cruise=1/(m*s+b);
Ts=1/50;
dP_cruise=c2d(P_cruise,Ts,'zoh');
Wn=0.0072;
zeta=0.6;
rlocus(dP_cruise);
zgrid(zeta,Wn)
axis([-1 1 -1 1]);
[K,poles] =
rlocfind(dP_cruise)
K=1000;

sys_cl=feedback(K*dP_cruise,1);
r=10;figure
step(r*sys_cl,10);
grid;
xlabel('Time(sec)');
ylabel('Velocity(m/sec)')
Laboratorium Sistem Kontrol
STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092

13.Kompensasi Menggunakan Digital Controller


num=[1];
den=[1000 50];
ts=1/50;
[numDz,denDz]=c2dm(num,den,ts,'zoh');
numleadDz=[1 0.6];denleadDz=[1-0.6];
numDnew=conv(numDz,numleadDz);
denDnew=conv(denDz,denleadDz);
Wn=0.0072;
zeta=0.6;zgrid('new');
rlocus(numDnew,denDnew);
hold;
zgrid(zeta,Wn);
axis([-1 1 -1 1]);
[Kp,poles]=rlocfind(numDnew,denDnew);
[numcDnew,dendDnew]=cloop
(Kp*numDnew,denDnew);
U=10;
t=0:0.02:6;
datanum=size(t,2);
figure;
[x]=dstep(U*numcDnew,dencDnew,datanum);
stairs(t,x);grid;
Laboratorium Sistem Kontrol
STT-PLN

M.Nujhan
Amroni
2013 11 092
xlabel('Time(sec)');
ylabel('Velocity (m/sec)');

Laboratorium Sistem Kontrol


STT-PLN