Anda di halaman 1dari 17

TEKNIK DASAR:

LAPORAN ROBOTIKA

Oleh:

Ø Intan Choiriyah Mariatul Imami (IX H/04)


Ø Lia Dia Farida (IX H/07)
Ø Mutiara Nanda Harizca (IX H/11)
Ø Siska Wahyu Andini (IX H/17)
Ø Afifah Amalia Rizki (IX I / 01)
Ø Hilda Permatasari (IX I / 09)

SMP NEGERI 4 KEPANJEN


Jalan Kawi No. 3 Kepanjen, Malang
Telp. (0341) 395013 Fax. (0341) 393699
2010
KATA PENGANTAR

Puji syukur kami panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa karena dengan
petunjuk-Nya, kami selaku penulis “Teknik Dasar: Laporan Robotika” ini dapat kami
selesaikan.
Terima kasih kami ucapkan kepada guru dan pembimbing dari kakak-kakak
mahasiswa yang telah sabar mengajari kami sehingga kami mengerti tentang dasar-
dasar robotika yang selama ini belum kami kenal. Terima kasih tidak lupa kami
ucapkan kepada orang tua kami yang telah mendukung secara materi maupun non-
materi dan semua pihak yang secara langsung maupun tidak langsung membantu
dalam penyelesaian laporan ini.
Dengan terselesaikannya laporan ini, kami berharap agar laporan yang telah
kami buat semaksimal mungkin ini dapat memberikan manfaat yang berarti bagi para
pembaca, khususnya bagi para adik kelas kami yang mungkin akan melakukan hal
yang samal.
Kami sadar bahwa laporan kami ini masih jauh dari kata sempurna, untuk itu,
saran dan ktritik yang membangun senantiasa kami terima dengan lapang hati.
Terima kasih….

April, 2010

Penulis
DAFTAR ISI

Halaman Judul …………………………………………………………………… i


Kata Pengantar …………………………………………………………………… ii
Daftar Isi ……………………………………………………………………………. iii
Bab I Pendahuluan ………………………………………………………………. 1
Bab II Pembahasan ………………………………………………………………. 2
Bab III Kesimpulan ………………………………………………………………… 13
Daftar Pustaka …………………………………………………………………….. 14
BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang


à Perlunya memperdalam pengetahuan tentang Teknik Dasar mengenai robotika.
à Perlunya menciptakan proses belajar mengajar yang bersifat komunikatif dengan
langsung melakukan praktik kerja di lapangan.
à Perlunya menciptakan suasana belajar mengajar yang menyenangkan.
à Perlunya dapat menumbuhkan semangat dalam bekerja sama dan kebersamaan
antar individu.
à Perlunya menambah kreativitas individu.

1.2 Tujuan
à Untuk memperdalam pengetahuan tentang teknik dasar mengenai robotika.
à Untuk menciptakan proses belajar mengajar yang bersifat komunikatif dengan
langsung melakukan praktik kerja di lapangan.
à Untuk menciptakan suasana belajar mengajar yang menyenangkan.
à Untuk dapat menumbuhkan semangat dalam bekerja sama dan kebersamaan antar
individu.
à Untuk menambah kreativitas individu.

1.3 Dasar Teori


à Hukum Kirchhoff
• Dalam rangkaian tidak bercabang, kuat arus listrik di setiap titik besarnya sama.
• Jumlah kuat arus yang masuk ke suatu titik cabang sama dengan jumlah arus
yang keluar dari titik percabangan itu.
• Beda potensial pada rangkaian tidak bercabang adalah jumlah dari beda
potensial tersebut.
• Tegangan pada rangkaian bercabang, besar beda potensial adalah sama.
à Hukum Ohm
• Sebuah kawat penghantar mempunyai hambatan 1 Ohm apabila beda potensial
1 Volt pada ujung-ujung kawat penghantar itu menghasilkan kuat arus sebesar 1
Ampere.
• Resisitansi berbanding terbalik dengan jumlah arus yang mengalir melalui
resistor tersebut.
BAB II
PEMBAHASAN
Sebelum menuju pembahasan tentang line follower, berikut ini adalah komponen-komponen
dalam elektronika penyusunnya:

Robot Line Follower Sederhana

à Resistor

Resistor adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk memberikan hambatan


terhadap aliran arus listrik. Dalam rangkaian listrik dibutuhkan resistor dengan spesifikasi
tertentu, seperti besar hambatan, arus maksimum yang boleh dilewatkan dan karakteristik
hambatan terhadap suhu dan panas. Resistor memberikan hambatan agar komponen yang
diberi tegangan tidak dialiri dengan arus yang besar, serta dapat digunakan sebagai
pembagi tegangan.

à Kapasitor

Kapasitor adalah komponen elektrik yang berfungsi untuk menyimpan muatan listrik.
Salah satu jenis kapasitor adalah kapasitor keeping sejajar. Kapasitor ini terdiri dari dua buah
keping metal sejajar yang dipisahkan oleh isolator yang disebut dielektrik. Bila kapasitor
dihubungkan ke baterai kapasitor terisi hingga beda potensial antara kedua terminalnya
sama dengan tegangan batere. Jika batere dicabut, muatan-muatan listrik akan habis dalam
waktu yang sangat lama, terkecuali bila sebuah konduktor dihubungkan pada kedua terminal
kapasitor.

à Dioda

Dioda adalah device semikonduktor yang mengalirkan arus satu arah saja. Dioda
terbuat dari Germanium atau Silicon yang lebih dikenal dengan Dioda Junction. Dioda juga
digunakan pada adaptor yang berfungsi sebagai penyearah dari sinyal AC ke DC.

à LED (Light Emitting Diode)

LED merupakan komponen yang dapat mengeluarkan emisi cahaya. LED merupakan
produk temuan lain setelah dioda. Strukturnya juga sama dengan dioda, tetapi belakangan
ditemukan bahwa elektron yang menerjang sambungan P-N juga melepaskan energi berupa
energi panas dan energi cahaya. LED dibuat agar lebih efisien jika mengeluarkan cahaya.
Untuk mendapatkan emisi cahaya pada semikonduktor, doping yang pakai adalah galium,
arsenic dan phosporus. Jenis doping yang berbeda menghasilkan warna cahaya yang
berbeda pula.

Pada saat ini warna-warna cahaya LED yang banyak ada adalah warna merah,
kuning dan hijau.LED berwarna biru sangat langka. Pada dasarnya semua warna bisa
dihasilkan, namun akan menjadi sangat mahal dan tidak efisien. Dalam memilih LED selain
warna, perlu diperhatikan tegangan kerja, arus maksimum dan disipasi dayanya.

à Relay

Transistor tidak dapat berfungsi sebagai sebagai switch (saklar) tegangan DC atau
tegangan tinggi .Selain itu, umumnya tidak digunakan sebagai switching untuk arus besar
(>5 A). Dalam hal ini, penggunakan relay sangatlah tepat. Relay berfungsi sebagai saklar
yang bekerja berdasarkan input yang dimilikinya.

* Keuntungan relay :

· Dapat switch AC dan DC, transistor hanya switch DC.

· Relay dapat switch tegangan tinggi, transistor tidak dapat.

· Relay pilihan yang tepat untuk switching arus yang besar.

· Relay dapat switch banyak kontak dalam 1 waktu.

* Kekurangan relay :

Relay ukurannya jauh lebih besar daripada transistor.

Relay tidak dapat switch dengan cepat.

Relay butuh daya lebih besar disbanding transistor.

Relay membutuhkan arus input yang besar.

à Transistor

Transistor bipolar biasanya digunakan sebagai saklar elektronik dan penguat pada
rangkaian elektronika digital. Transistor memiliki 3 terminal. Transistor biasanya dibuat dari
bahan silikon atau germanium. Tiga kaki yang berlainan membentuk transistor bipolar adalah
emitor, basis dan kolektor. Mereka dapat dikombinasikan menjadi jenis N-P-N atau P-N-P
yang menjadi satu sebagai tiga kaki transistor. Gambar di bawah memperlihatkan bentuk
dan simbol untuk jenis NPN. (Pada transistor PNP, panah emitor berlawanan arah).

Pada rangkaian elektronik, sinyal inputnya adalah 1 atau 0 ini selalu dipakai
pada basis transistor, yang mana kolektor dan emitor sebagai penghubung untuk
pemutus (short) atau sebagai pembuka rangkaian. Aturan/prosedur transistor sebagai
berikut:

>>· Pada transistor NPN, memberikan tegangan positif dari basis ke emitor,
menyebabkan hubungan kolektor ke emitter terhubung singkat, yang
menyebabkan transistor aktif (on). Memberikan tegangan negatif atau 0 V
dari basis ke emitor menyebabkan hubungan kolektor dan emitor terbuka,
yang disebut transistor mati (off)

>>·Pada PNP transistor PNP, memberikan tegangan negatif dari basis ke


emitor ini akan menyalakan transistor (on ). Dan memberikan tegangan
positif atau 0 V dari basis ke emitor ini akan membuat transistor mati (off).

à Mengenal Sensor Cahaya

Resistor jenis lainnya adalah Light dependent resistor (LDR). Resistansi LDR
berubah seiring dengan perubahan intensitas cahaya yang mengenainya. Dalam keadaan
gelap resistansi LDR sekitar 10MΩ dan dalam keadaan terang sebesar 1KΩ atau kurang.
LDR terbuat dari bahan semikonduktor seperti kadmium sulfida. Dengan bahan ini energi
dari cahaya yang jatuh menyebabkan lebih banyak muatan yang dilepas atau arus listrik
meningkat. Artinya resistansi bahan telah mengalami penurunan.

LDR digunakan untuk mengubah energi cahaya menjadi energi listrik. Saklar cahaya
otomatis dan alarm pencuri adalah beberapa contoh alat yang menggunakan LDR. Akan
tetapi karena responsnya terhadap cahaya cukup lambat, LDR tidak digunakan pada situasi
dimana intesitas cahaya berubah secara drastis.

Sensor cahaya berfungsi untuk mendeteksi cahaya yang ada di sekitar kita.
Sensor yang terkenal untuk mendeteksi cahaya ialah LDR(Light Dependent
Resistor). Sensor ini akan berubah nilai hambatannya apabila ada perubahan tingkat
kecerahan cahaya.
Prinsip inilah yang akan kita gunakan untuk mengaktifkan transistor untuk dapat
menggerakkan motor DC (mirip dengan dinamo pada mainan mobil-mobilan anak-anak).
Perubahan nilai hambatan pada LDR tersebut akan menyebabkan perubahan beda
tegangan pada input basis transistor, sehingga akan mengaktif/nonaktifkan transistor.
Penerapan lain dari sensor LDR ini ialah pada Alarm Pencuri.

2.1 PENGERTIAN LINE FOLLOWER

Line Follower Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat berjalan
mengikuti sebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan Line Tracker, Line Tracer Robot
dan sebagainya. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan
berwarna putih atau sebaliknya, ada juga lintasan dengan warna lain dengan permukaan
yang kontras dengan warna garisnya. Ada juga garis yang tak terlihat yang digunakan
sebagai lintasan robot, misalnya medan magnet

2.2 CARA KERJA LINE FOLLOWER

Seperti layaknya manusia, bagaimana manusia dapat berjalan pada mengikuti jalan
yang ada tanpa menabrak dan sebagainya, tentunya karena manusia memiliki “mata”
sebagai penginderanya. Begitu juga robot line follower ini, dia memiliki sensor garis yang
berfungsi seperti “mata” pada manusia.
Sensor garis ini mendeteksi adanya garis atau tidak pada permukaan lintasan robot
tersebut, dan informasi yang diterima sensor garis kemudian diteruskan ke prosesor untuk
diolah sedemikian rupa dan akhirnya hasil informasi hasil olahannya akan diteruskan ke
penggerak atau motor agar motor dapat menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai garis yang
dideteksinya.
Pada konstruksi yang sederhana, robot line follower memiliki dua sensor garis, yang
terhubung ke dua motor (kanan dan kiri) secara bersilang melalui sebuah komparator
(rangkaian pembanding sinyal input). Sensor garis A (Kiri) mengendalikan motor kanan,
sedangkan sensor garis B (kanan) mengendalikan motor kiri.

2.2.1 Ketika sensor A mendeteksi garis sedangkan sensor B keluar garis ini berarti
posisi robot berada lebih sebelah kanan dari garis, untuk itu motor kanan akan
aktif sedangkan motor kiri akan mati. Akibatnya motor akan berbelok kearah kiri.
2.2.2 Begitu sebaliknya ketika sensor B mendeteksi garis, motor kiri aktif dan motor
kanan mati, maka robot akan berbelok ke kanan.
2.2.3 Jika kedua sensor mendeteksi garis maka kedua motor akan aktif dan robot akan
bergerak maju.
2.3 SENSOR GARIS

Sensor garis adalah suatu perangkat/alat yang digunakan untuk mendeteksi adanya
sebuah garis atau tidak. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas
permukaan berwarna putih atau sebaliknya. Alat ini menggunakan teknik pantulan cahaya
yang ditangkap oleh photodiode dari sebuah LED.
2.4 RANGKAIAN KOMPARATOR

Komparator sesuai namanya berfungsi untuk membandingkan 2 input tegangan pada


opamp dan akan menghasilkan output berupa tegangan logika 0 dan 5V. Dua tegangan
tersebut kita ambil yang pertama dari keluaran rangkaian sensor garis, dan sebagai
pembanding sekaligus tegangan referensinya kita hasilkan melalui potensiometer yang
dihubungkan keVcc.

2.5 RANGKAIAN DRIVER MOTOR


Rangkaian driver motor (pengendali motor) rangkaian ini berfungsi untuk
mengendalikan gerakan putaran motor ke arah depan atau belakang.
Pergerakan putaran motor tidak langsung digerakkan oleh rangkaian ini melainkan
menunggu sinyal apa yang diberikan oleh rangkaian komparator.

LY
2.6 RANGKAIAN SUPPLY
Rangkaian supply berfungsi untuk memberikan tegangan kepada rangkaian yang
lain. Rangkaian ini mengubah tegangan baterai yang awalnya 9 V menjadi 5 V.
V

MACAM LINTASAN YANG BISA DILALUI LINE FOLLOWER


2.7 MACAM-MACAM

(Lurus) = berjalan lurus

(siku tajam) = tidak bisa dilewati karena sudut terlalu tajam

(berbelok) = dapat dilewati

(berbelok) = dapat dilewati

(perempatan) = berjalan lurus

à Robot Line Follower Berbasis LDR


Rangkaian Robot Line follower pada intinya ialah 2 buah motor DC yang aktif
berdasarkan input dari sensor LDR, jika LDR mendeksi garis putih (terang) dan garis
hitam(gelap) maka akan ada perubahan nilai hambatan pada LDR tersebut, yang akan
mengaktif/menonaktifkan transistor 2N3904. Untuk mengatur input tegangan ke basis agar
dapat membuat transistor 2N3904 saturasi, maka digunakan pembagi tegangan, dalam hal
ini trimpot / potensiometer 50k-100k. Perubahan logika pada transistor 2N3904 juga akan
menyebabkan LED menyala atau mati, sebagai indikator apakah LDR membaca garis
hitam/putih. Perubahan logika pada kaki kolektor 2N3904 juga sebagai input pada basis
2N2907, yang akan mengaktifkan/menonaktifkan motor DC, dimana transistor 2N2907
merupakan transistor switching standar. Perhatikan gambar berikut:

Anda dapat menggunakan sebagian barang bekas untuk membuat robot ini,
misalnya menggunakan roda BB REXONA sebagai roda robot. Komponen dan
peralatan lengkap yang diperlukan ialah :

1. 2 buah sensor cahaya LDR

2. PCB IC bolong

3. 2 buah transistor 2N3904

4. 2 buah transistor 2N2907

5. 2 buah Trimpot/potensiometer 50k-100k

6. 2 buah resistor 3.3K

7. 2 buah resistor 1K

8. 2 buah LED (Light Emiting Dioda)

9. Spacer (kaki PCB)

10. Acrilic body robot ukuran diameter 20 cm.

11. Solder, timah solder dan kabel secukupnya

12. Kotak baterai 6V

13. Roda bekas penghilang BB REXONA


14. 2 buah motor DC dengan gearbox GT1 dan roda untuk GT1

Atau 2 buah motor DC dengan gearbox GT5 dan rubber Wheel

untuk GT5 (lebih bagus)

15. Bor PCB

16. Lem Lilin

17. Multitester analog /digital

Perakitan

à Langkah-langkah untuk merakit robot ini sebagai berikut :

1. Siapkan PCB IC bolong, lalu pasang dan solderlah komponen sesuai


rangkaian diatas.

2. Beri tegangan 6V, atur pemberian cahaya pada LDR tersebut dengan
membuka atau menutup permukaan LDR tersebut dengan jari atau kertas,
atur trimpot/potensiometer sehingga hasilnya optimal. Bagian ini ialah bagian
yang paling kritis di dalam pembuatan robo tini, karena kalau tuning tidak
tepat, aka robot beralan tidak sesuai jalur yang dibuat.

3. Jika sudah selesai, pasanglah apda acrilic

4. Pasanglah PCB dan pendukungnya pada acrilic. Hubungkan kabel


motor DC ke keluaran PCB. Hubungkan baterai 6V
5. Jika sudah dirakit cobalah jalankan pada lantai yang sudah dipasang
jalur hitam berkelok (dapat menggunakan lakban), maka robot akan beralan
mengikuti jalur tersebut. Jika sensor kurang sensitif, putarlah perlahan-lahan
trimpot/potensiometer robot tersebut, untuk hasil yang optimal. Pastikan
sensor LDR berada cukup dekat dengan lantai. Jika putaran motor terlalu
cepat, Anda dapat mengatur besar tegangan motor DC tersebut, misal
menggunakan IC variabel regulator LM317.
BAB III
KESIMPULAN
Membuat robot itu mudah, tidak sesulit seperti apa yang kita bayangkan, asalkan kita

mau belajar dan mau mendalami serta memahami hal-hal mengenai robotika. Memang pada

awalnya membuat robot terlihat ribet dan ruwet, akan tetapi apabila kita sudah mulai

mengerjakan, maka dapat dengan mudah kita melanjutkannya dan menikmati hasilnya. Alat

dan bahan yang digunakan untuk membuat robotika juga dapat kita jumpai dengan mudah,

karena dijual di toko-toko bangunan dan listrik terdekat. Tak sedikit dari bahan yang

digunakan harganya murah, karena untuk mendapatkan hasil yang berkualita baik maka kita

harus rela mengeluarkan uang untuk membeli keperluan lain-lain.

Dengan membuat robot, maka kita dapat menciptakan imajinasi dan MENAMBAH

kekreativitasan kita, serta dapat lebih mendalami penguasaan mengenai ilmu pengetahuan

dan teknologi dasar. Sehingga, tidak hanya cenderung mengenal teori nya saja, akan tetapi

juga dapat langsung praktiknya.

DAFTAR PUSTAKA
www.google.com

http://kampung-it.blogspot.com