BAB I

PENGANTAR
SISTEM KONTOL
YunafiatulAniroh, S.T., M.Sc.

AndriAshfahani, S.T., M.T., M.Sc.

Objektif
Peranan Sistem Pengaturan
Sejarah Perkembangan

Istilah dan Definisi

Sistem Pengaturan Loop Terbuka
Sistem Pengaturan L00p Tertutup

Peranan Sistem Pengaturan

Pengaturan otomatis sering diperlukan dalam kehidupan kita sehari-hari, yaitu
keinginan untuk mengendalikan segala sesuatu agar berjalan sesuai dengan apa
yang kita kehendaki.

Contoh:
Pengisian air pada bak penampung air

Bid.Transportasi : Pegendalian kendaraan terkait dengan kecepatan,

penggunaan bahan bakar dan tingkat keamanannya.
Sistem pengendalian cerdas : bidang robot cerdas, pengendalian pesawat
terbang (fly by ware), kamera , mesin cuci, otomotif, dll.
3

Sejarah Perkembangan
Perkembangan sistem pengaturan ptomatis yang ditemukan
secara intuitif (sebelum tahun 1868) :
Pengembangan mekanisme yang mengatur pelampung mulai
kira-kira 300 SM sampai 1 M diYunani
Sistem berumpan balik yang pertama di Eropa, pada sistem
pengatur suhu dari Cornelis Drebbel (1572 1633) dari Belanda
Dennis Papin (16471712) adalah yang pertama kali
menemukan pengatur tekanan untuk pembangkit uap pada
tahun 1681
Pengatur berumpan balik pertama kali yang digunakan di
industri adalah bola pengatur dari James Watt yang
dikembangkan tahun 1769 untuk mengendalikan mesin uap
4

Sejarah Perkembangan
Pengembangkan teori tentang pengendalian automatis setalah tahun 1868 :

Dasar Sistem Kontrol

Sejarah Perkembangan
Perkembangan Industri Instrumen dan Pengendalian

Dasar Sistem Kontrol

Tujuan Sistem Kontrol

Memodifikasi atau meningkatkan performansi keluaran (baik
statik maupun dinamik) dari suatu sistem.

Menjaga kondisi operasi pada suatu sistem adalah fixed dengan

adanya gangguan dari luar.
Membuat proses/plant tidak sensitif terhadap perubahan sifat
internalnya
Mencapai suatu kondisi yang lebih ekonomis (misalkan energi,
waktu, bahan bakar dsb) dengan cara meningkatkan operasi
pada plant.

Dasar Sistem Kontrol

Tahapan dalam mengimplementasikan desain sebuah sistem kontrol melalui iterasi

secara simulasi.

Dasar Sistem Kontrol

Istilah dan Definisi

SISTEM
Kumpulan komponen-komponen yang saling berhubungan dan bekerja sama
untuk mencapai suatu tujuan tertentu.
Dapat berupa:
1. Fisik
2. Biologi
3. Sosial, atau
4. Ekonomi
Contoh Sistem :
1.

Sistem pencernaan makanan pada manusia (komponen:

kerongkongan, lambung, usus 12 jari, usus besar dan anus)

2.

Sistem Pembangkit Listrik Tenaga Air (komponen: air terjun, turbin, dan
generator)
Dasar Sistem Kontrol

mulut,

Istilah dan Definisi

Proses
Nama lain untuk sistem

Operasi atau perkembangan alamiah yang berlangsung secara kontinyu

Ditandai oleh deretan perubahan kecil berurutandanrelatiftetap

Memiliki hasil atau keadaan akhir tertentu

Contoh proses:

proses kimia, ekonomi, dan biologi

Dasar Sistem Kontrol

10

Istilah dan Definisi

Plant
Nama lain untuk sistem

Seperangkat peralatan yang bekerja bersamasama untuk melakukan operasi

tertentu
Setiap obyek fisik yang dikontrol
Contoh plant :
motor dc, tungku pemanas, pesawat ruang angkasa, dll
Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR)

Dasar Sistem Kontrol

11

Istilah dan Definisi

Variabel
Besaran yang nilainya dapat berubah-ubah

Klasifikasi variabel :
1. Masukan

2. Keluaran

masukan

Plant /
Proses

keluaran

3. Parameter
Contoh variabel (1)

Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR)

1. Masukan : Tin , w , Q

Tin , w , Q

2. Keluaran : Tout

CSTR

Tout

3. Parameter : C
Dasar Sistem Kontrol

12

Istilah dan Definisi

Klasifikasi Variabel
Variabel juga dapat diklasifikasikan menjadi :

1. Variabel yang dimanipulasi (u)

2. Variabel yang dikontrol (y)

d
u

Plant /
Proses

3. Variabel exogenous (d)

Contoh variabel (2)
Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR)
Tin

1. Variabel yang dimanipulasi : Q

2. Variabel yang dikontrol : Tout

3. Variabel exogenous : Tin , w

Dasar Sistem Kontrol

CSTR

Tout

13

Istilah dan Definisi

Pengaturan
Upaya menjaga/mencapai kondisi tertentu pada sistem fisik dengan
mengubah variabel tertentu
Mengukur variabel sistem yang dikontrol, menerapkan variabel yang
dimanipulasi, mengoreksi penyimpangan nilai
Contoh :
pengaturan temperatur cairan pada CSTR

Sistem Pengaturan
Sistem dimana komponen komponennya telah dikonfigurasi
Menghasilkan karakteristik sistem yang diinginkan
Teknik sistem pengaturan : Pengembangan konfigurasi komponen-komponen
yang tepat untuk mencapai obyek performansi.
Dasar Sistem Kontrol

14

Istilah dan Definisi

Kontroler
Komponen sistem pengaturan yang menghasilkan sinyal kontrol

Membandingkan setpoin dengan variabel keluaran, menghitung berapa banyak

koreksi yang perlu dilakukan, menghasilkan sinyal koreksi (kontrol)
Contoh :

kontroler on-off, kontroler PID, kontroler logika fuzzy

Sistem Pengaturan Umpan Balik

Sistem yang cenderung mempertahankan hubungan antara keluaran sistem dan
setpoin dengan membandingkan keduanya dan menghasilkan sinyal kontrol
berdasarkan perbedaan tersebut
Keluaran sistem berpengaruh terhadap aksi pengaturan.
Tidak terbatas pada bidang rekayasa
Contoh : tubuh manusia
Dasar Sistem Kontrol

15

Istilah dan Definisi

Contoh sistem pengaturan umpan balik.
Sistem pengaturan temperatur pada oven listrik

Dasar Sistem Kontrol

16

Istilah dan Definisi

Sistem Pengaturan Sekuensial
Sistem yang melakukan operasi secara otomatis step by step

Bekerja sesuai aturan atau sequence tertentu

Melaksanakan perintah dua keadaan:

start/stop, up/down, tutup/buka, sinyal on/off , dan lain-lain

Klasifikasi sistem pengaturan sekuensial :
1. conditional control
2. time schedule control
3. executive control Control
Contoh :
sistem pengaturan pada lampu lalu lintas, konveyor, lift, mesin cuci

Dasar Sistem Kontrol

17

Istilah dan Definisi

Sistem Pengaturan Proses
Sistem pengaturan otomatis dimana keluarannya adalah suatu variabel seperti
temperatur, tekanan, aliran, level cairan atau pH
Contoh :
1. Pengaturan temperatur pada oven listrik
2. Pengaturan level air pada tandon air
Servomekanik
Sistem pengaturan umpan balik dimana keluarannya adalah variabel berupa
posisi, kecepatan, atau percepatan

Keluaran diharapkan dapat mengikuti perubahan masukannya.

Contoh :

1. Sistem kontrol lengan robot

2. Sistem pendaratan otomatis pesawat udara
Dasar Sistem Kontrol

18

Sistem Pengaturan Loop Terbuka

Sistem pengaturan yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi
kontrol
Tidak terdapat jaringan umpan balik
Keluaran tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan
masukan acuan (setpoin).

Hanya dapat digunakan jika hubungan antara masukan dan keluaran sistem
diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal.
setpoin

Kontroler

Plant

keluaran

Contoh 1 : Sistem pengaturan nyala api pada kompor gas

Output nyala api open loop terhadap valve input

Dasar Sistem Kontrol

19

Sistem Pengaturan Loop Terbuka

Contoh 2 :
Sistem pengaturan temperatur cairan pada CSTR

Solusi 1 :

Solusi 2 :

Dasar Sistem Kontrol

20

Sistem Pengaturan Loop Terbuka

Kelebihan sistem pengaturan loop terbuka :
Konstruksi sederhana

Pemeliharaan lebih murah

Tidak ada persoalan stabilitas
Cocok apabila keluaran sulit diukur atau secara ekonomis tidak fisibel
Kekurangan sistem pengaturan loop tertutup :
Keluaran sistem mungkin berbeda terhadap apa yang diinginkan
Rekalibrasi dari waktu ke waktu.
Dapat digunakan hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui
Dapat digunakan hanya jika tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal.

Dasar Sistem Kontrol

21

Sistem Pengaturan Loop Terbuka

Ringkasan :
Pada sistem pengaturan loop terbuka tidak terdapat jaringan umpan balik

Keluaran sistem pengaturan loop terbuka tidak mempengaruhi masukan ke plant

3. Sistem pengaturan loop terbuka tidak mampu mengatasi ketidakpastian
pengetahuan akan plant dan perubahan kelakuan/karakteristik plant

Dasar Sistem Kontrol

22

Sistem Pengaturan Loop Tertutup

Sistem pengaturan yang keluarannya mempunyai pengaruh terhadap aksi
kontrol
Terdapat jaringan umpan balik (sistem pengaturan umpan balik)

Keluaran sistem pengaturan loop tertutup digunakan untuk menentukan

sinyal masukan ke plant

Dasar Sistem Kontrol

23

Sistem Pengaturan Loop Tertutup

Contoh 1 : Sistem pengaturan temperatur cairan pada CSTR

Sistem pengaturan kecepatan Governor

Dasar Sistem Kontrol

24

Sistem Pengaturan Loop Tertutup

Contoh 3 : Sistem pengaturan temperatur pada oven listrik

Dasar Sistem Kontrol

25

Sistem Pengaturan Loop Tertutup

Kelebihan sistem pengaturan loop tertutup :
Mengatasi ketidakpastian pengetahuan akan plant dan perubahan kelakuan atau
karakteristik plant
Nonlinearitas komponen tidak terlalu mengganggu
Ketelitian (accuracy) terjaga
Kekurangan sistem pengaturan loop tertutup :
Perlengkapannya lebih komplek dan lebih mahal Rekalibrasi dari waktu ke waktu.
Instalasi dan perawatannya lebih sulit

Dasar Sistem Kontrol

26

Sistem Pengaturan Loop Tertutup

Ringkasan :
Pada sistem pengaturan loop tertutup terdapat jaringan umpan balik

Pada sistem pengaturan loop tertutup, keluaran sistem digunakan untuk

menentukan masukan ke plant
Feedback merupakan fitur esensial pada sistem pengaturan yang efektif (hal ini
membantu kita mengatasi ketidakpastian pada pengetahuan akan plant dan
perubahan kelakuan/karakteristik plant)

Dasar Sistem Kontrol

27

TUGAS 1 :

Dasar Sistem Kontrol

28