P. 1
Pengantar Robotika

Pengantar Robotika

|Views: 236|Likes:
Dipublikasikan oleh evhyajah

More info:

Published by: evhyajah on May 22, 2010
Hak Cipta:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

06/15/2015

pdf

text

original

Pengantar Robotika

Pertemuan 1 dan 2

www.hsirait.co.cc

Pengantar ROBOTIKA

Reference books
• Braunl, Embedded Robotics, Springer, 2005 • Williams,Karl, Build your Own Humanoid Robots, McGraw Hill 2004 • Budiharto, Widodo, Membuat Robot Cerdas, Elexmedia Komputindo,2005 • Pitowarno, Endra, Robotika Disain, Kontrol dan Kecerdasan Buatan, Andi Offset, 2006
By Hasanuddin Sirait

Silabus
• • • • • • • • Pengantar Robotika Teknik Desain Robotik Mekanika Robot Sensor Aktuator Kontrol Robotik Mobile Robot Lengan Robot

By Hasanuddin Sirait

Penilaian
• Proyek dan kuis 20% • UTS 30% • UAS 50%

By Hasanuddin Sirait

Proyek
• Proyek 1 kelompok (6orang), • Harus membuat robot beroda/berkaki /lengan robot berbasis mikrokontroler / PC • Presentasi sekitar 30 menit di pertemuan terakhir.

By Hasanuddin Sirait

Asal Kata Robot
• Berasal dari bahasa Czech, Robota, yang berarti Pekerja • Mulai populer ketika Karl Capek, membuat pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya pada th 1921 yang berjudul RUR( Rossum’s Universal Robot). • Semakin populer dengan lahirnya robot C3PO dalam Stars Wars th 977.

By Hasanuddin Sirait

Perkembangan Robot
• Menurut Fu(1987), Argonne National Laboratories di Amerika memperkenalkan robot yang dinamai master slave manipulator untuk menangani material radioaktif. • Pada tahun 1960an kebutuhan akan otomasi makin menjadi – jadi.
By Hasanuddin Sirait

Perkembangan Robot
• Pada awalnya robot untuk indsutri sehingga mucnul istila industrial robot dan robot manipulator (robot arm) • Robot terbaru : AIBO, ASIMO, Robot untuk planet Mars dll

By Hasanuddin Sirait

Klasifikasi Robot
• • • • Mobile Non Mobile Kombinasi Mobile dan Non Mobile Humanoid, animaloid, extra ordinary

By Hasanuddin Sirait

Objek Penelitian
• • • • • Robot arm (Manipulator) Mobile robot beroda dan berkaki Mobile dan walking robot Manipulator Underwater robot Flying robot

By Hasanuddin Sirait

Fokus Penelitian
• Kecerdasan buatan (Fuzzy, neural network, genetik, adaptive learning, knowledge based) • Analisis kinematik • Teknolgi procesor sensor dan aktuator

By Hasanuddin Sirait

Target Penelitian
• • • • • Navigasi Path planning Obstacle avoidance Koordinasi gerak multi robot controlability

By Hasanuddin Sirait

Sistem Robot Industri
• • • • Manipulator Sensor Aktuator kontroller
Manipulator Sensor aktuator

Kontroler: Komputer, PLC, mikroprosesor dll
By Hasanuddin Sirait

Otomasi Vs Robot Industri
• Otomasi: teknologi yang berlandaskan pada sistem mekanik, elektronik dan komputer • Robot industri: komponen utama dalam teknologi otomasi yang dapat berfungsi sebagai layakya buruh/pekerja manusia dalam pabrik namun memiliki kemapuan bekerja yang terus menerus.

By Hasanuddin Sirait

Otomasi
• Otomasi tetap, hanya untuk satu keperluan saja • Otomasi semi tetap, beberapa parameter dapat diatur secara terbatas • Otomasi fleksibel, dapat digunakan untuk berbagai produk, misal FMS( Flexible Automation System) dan CIM (Computer Integrated Manufacturing).

By Hasanuddin Sirait

Anatomi Robot Industri
lengan

Lengan Pergelangan

body

sendi

penyangga

By Hasanuddin Sirait

Konfigurasi Manipulator
• • • • • Polar Silindris Cartesian Sendi –lengan (joint-arm) planar

By Hasanuddin Sirait

Sistem Kontrol Robotik
• Terbagi menjadi kontrol loop terbuka (open loop) dan loop tertutup (close loop) • Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feedforward) ialah sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler
By Hasanuddin Sirait

Open loop
Referensi gerak

Kontroler

Robot

Contoh pada stepper motor, gak perlu ada sensor untuk mendeteksi pergerakannya, karena dalam keadaan normal pasti tepat.
By Hasanuddin Sirait

Stepper Motor
• • Stepper.asm: ORG 00H START: JB P2.0,CW CALL STEPCCW SJMP START CW: CALL STEPCW SJMP START STEPCW: MOV P0,#11101111B; hidupkan driver 1 CALL DELAY ; panggil delay MOV P0,#11011111B; hidupkan driver 2 CALL DELAY ; panggil delay mov P0,#10111111b; hidupkan driver 3 CALL DELAY ; call delay MOV P0,#01111111B; panggil driver 4 CALL DELAY ; call delay RET STEPCCW: MOV P0,#01111111B; hidupkan driver 1 CALL DELAY ; call delay MOV P0,#10111111B; Hidupkan driver 2 CALL DELAY ; call delay MOV P0,#11011111B; Hidupkan driver 3 CALL DELAY ; call delay MOV P0,#11101111B; Hidupkan driver 4 CALL DELAY ; call delay RET DELAY: MOV R0,#0 DELAY1:MOV R2,#0FH DJNZ R2,$ DJNZ R0,DELAY1 RET END

By Hasanuddin Sirait

Loop Tertutup
Error= gerak referensi- gerak aktual Referensi gerak Hasil gerak sesungguhnya (dibaca oleh sensor)

+

Kontroler
-

Robot

Gerak Aktual

By Hasanuddin Sirait

You're Reading a Free Preview

Mengunduh
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->