2009-2010
Au terme de mon travail je tiens à exprimer ma profonde gratitude à
mon promoteur LECHOUCHE Hocine pour son aide, ses conseils et pour
m’avoir assisté tout au long de ce travail.
Je remercie également mes deux amis Toufik et Atef pour leur aide et
leur disponibilité continue ainsi que tous mes proches.
Je tiens aussi à exprimer au président et aux membres du jury mes
remerciements les plus respectueux pour l’honneur qu’ils mon fait, d’avoir
accepté de juger ce modeste travail.
ZADRI Samir
Je dédie notre travail à :
Mes parents
Mes frères : Nabil, Walid, Khaled
Tous mes amis
Sommaire
Introduction générale ................................................................................................................. 1
Chapitre I : Généralités sur la commande numérique
III.2.3 Système du l’ordre supérieure à 2 avec retard (par exemple : 3ème ordre) .................................. 26
IV.1 Introduction....................................................................................................................................29
IV.2 Structure et Principe de fonctionnement d’une colonne à distiller ................. 29
Annexe
Références bibliographique
Introduction générale
Introduction générale
Parmi les algorithmes de placement de pôles utilisés dans la commande numérique, on trouve
les deux méthodes les plus répondues, la méthode polynomiale basée sur les polynômes RST et la
méthode de commande par retour d’état.
L’objectif de notre travail est d’implémenter une commande numérique basée sur le
placement des pôles pour la simulation des systèmes dynamiques et d’étudier l’influence du retard
sur la réponse de la commande de chaque système. Pour ce faire, on a programmé trois systèmes à
différents ordre (1er ordre, 2ème ordre, et supérieur à 2) sous Matlab. En fin, cette technique est
appliquée sur un procédé chimique nommé colonnes à distiller.
1
Chapitre I : Généralité sur la commande numérique
I.1 Introduction
Dans ce chapitre, on va introduire les structures de base et le fonctionnement de la commande
numérique et les différentes classes de systèmes dynamiques.
I.2 Procédés et signaux [1]
Un procédé est décrit comme une boite noire qui introduit une relation entre deux catégories de
signaux :
Les signaux d'entrée ou signal de commande du procédé.
Les signaux de sortie ou sorties commandées.
Le cas le plus simple est celui des procédés mono-variables (SISO) qui est étudié dans un premier
temps, la généralisation se fait ensuite au procédés plus complexes. La représentation d'un procédé
mono-variable est donc la suivante :
CAN Capteur
Mesure analogique
Calculateur numérique
2
Chapitre I : Généralité sur la commande numérique
Par conséquent, il est nécessaire de réaliser une interface entre le calculateur et le procédé et
cette interface est obtenue à l’aide :
Bouclage
Tous les signaux ݕ ሺ݇ሻ, ݑሺ݇ሻ, ݕሺ݇ሻ݁݁ ݐሺ݇ሻ ont une transformée en z données par les
Figure I.3 : le système de commande en boucle fermée
fonctions ܻ ሺݖሻ, ܷሺݖሻ, ܻሺݖሻ݁ ݐℇሺݖሻ respectivement. La figure I.3 exprime la structure de la fonction
de la boucle dans le domaine z, les fonctions de transfert sont :
•
ܻሺݖሻ
En boucle ouverte :
= ܪሺݖሻܥሺݖሻ ሺI. 1ሻ
ℇሺݖሻ
3
Chapitre I : Généralité sur la commande numérique
•
ܻሺݖሻ ܥሺݖሻܪሺݖሻ
En boucle fermée :
= ሺI. 2ሻ
ܻ ሺݖሻ 1 + ܥሺݖሻܪሺݖሻ
I.5 Transmittance en présence d’un bloqueur d’ordre zéro
Si le système échantillonné en entrée est bloqué sur la période (cas le plus fréquent en commande
numérique), il vient (figure I .4) [4] :
ܻ ܻ
ܤ ܪሺሻ
ܪሺሻ
Figure I.4 : Système avec échantillonnage -bloqueur
ܻ ܻ
݁ ି்ೝ ܪሺሻ
1
On prend un modèle qui correspond à une fonction de transfert sous forme canonique [5]:
Hሺpሻ = k ሺI. 5ሻ
߬p + 1
Hሺpሻ: C’est la fonction du transfert en transformée de Laplace, telle que
K : le gain statique ;
τ : La constante de temps.
4
Chapitre I : Généralité sur la commande numérique
୦
൬1 − eି τ ൰
Hሺzሻ = k ୦
ሺI. 6ሻ
൬z − eି τ ൰
bଵ z + bଶ
Hሺzሻ = ሺI. 8ሻ
zଶ + aଵ z + a ଶ
ϛݓ ϛݓ
telle que
ܥሺݖሻܪሺݖሻ
La fonction de transfert du système en boucle fermée est ;
point (0,0) des racines du polynôme caractéristique 1 + ܥሺݖሻܪሺݖሻ = 0, le contour de Nyquist est
L’étude de la stabilité du système asservi revient à la position par rapport à un cercle unité centré au
défini comme étant le cercle unité parcouru dans le sens trigonométrique, donc le contour fermé C
s’écrit comme, = ܥ൛ ݁ = ݖ௪ , [߳ݓ−ߨ, ߨ]ൟ
5
Chapitre I : Généralité sur la commande numérique
6
Chapitre I : Généralité sur la commande numérique
Jury à démontrer que toutes les racines de l’équation (I.10) sont dans le cercle unité si et
seulement si tous les premiers éléments (b0 ; c0 ; d0 ;…) sont tous positives. Il faut au départ arranger
D(z) pour que a0=1 ensuite procéder. Dans ces conditions {(b0 ; c0 ; d0 ;…) positive}, la condition
e0>0 est équivalente aux conditions {(D(1)>0) et ((-1)n D(-1)>0)}. Ces deux conditions nécessaires
pour la stabilité et doivent être testées avant même de former la table. Il faut aussi noter qu’en cas
d’instabilité, le nombre de pôle en dehors du cercle unité est égal au nombre des a0, b0, c0, d0 et e0...
I.9 Précision des systèmes asservis échantillonnés
L’erreur d’asservissement est définie comme étant l´écart entre la consigne et la grandeur à
régler. L’analyse de l’erreur en régime permanent est très importante parce qu’elle nous donne une
mesure de la qualité de l’asservissement en termes de précision statique. Dans cette section nous
étudions l’erreur permanente d’asservissement en supposant que le système bouclé est stable [2]. Le
ܻ ሺݖሻ
signal d’erreur est :
système considérée est nulle alors le système comporte au moins un intégrateur. Mettons
1 ܰሺݖሻ
maintenant en évidence le pole z = 1 de multiplicité m de la fonction de transfert en boucle ouverte :
Avec N(z), D(z) des polynômes de degrés appropriés. Soit la constante K définie par N(1)/D(1).
L’entier m est appelée la classe du système en boucle ouverte.
• Entrée échelon : Dans ce cas l’erreur statique est également appelée écart permanent
ܧ ݖ
d’ordre 0. Alors, l’entrée s’écrit comme :
ܧ
Et donc :
ܧ
ℇஶ = lim = ൝1 + ݇ = ݉ ݅ݏ0 ሺI. 15ሻ
௭→ଵ 1 + ܨை ሺݖሻ
0 > ݉ ݅ݏ0
7
Chapitre I : Généralité sur la commande numérique
ܸ ݖ
ܻ ሺݖሻ = ሺI. 16ሻ
ሺ ݖ− 1ሻଶ
∞ = ݉ ݅ݏ0
Et donc :
ܸ ܸ
ℇஶ = lim =൞ = ݉ ݅ݏ1 ሺI. 17ሻ
௭→ଵ ሺ ݖ− 1ሻ1 + ܨை ሺݖሻ ݇
0 > ݉ ݅ݏ1
I.10 Conclusion
Dans ce chapitre, on a présenté la commande numérique qui comporte un régulateur. Celle-
ci permet de commander plusieurs systèmes définis par leur fonction de transfert. Le teste de
stabilité peut être effectué par plusieurs méthodes, on peut citer les plus utilisées à savoir la
méthode graphique appelée Nyquist et la méthode algébrique nommée Jury.
8
Chapitre II : la commande numérique basée sur le placement de pôles
II.1 Introduction
Ce chapitre est entièrement dévolu au régulateur RST, ce nom prevenant des trois
polynômes qu’il fait intervenir. Le régulateur RST est défini dans le reste de chapitre, temps en
temps, il est obligatoire d’introduire un intégrateur pour assurer l’erreur statique nulle. La méthode
de synthèse du régulateur RST avec retard est mise en œuvre.
II.2.1 Définition
Un régulateur RST est un organe de contrôle permettant d’effectuer une régulation en boucle
fermée d’un système industriel. Autre mot dit, c’est un correcteur couramment utilisé dans les
systèmes de commande numérique. Le sigle RST vient du nom des 3 polynômes doivent être
déterminés afin d'obtenir une commande efficace. La synthèse de ce type de correcteur s'effectue
par placement de pôles. La résolution du système met en œuvre un polynôme de poursuite [6]. La
structure générale du régulateur de RST est représentée ci-dessous.
Bouclage
Figure II.1 schéma fonctionnel du montage en asservissement avec un régulateur RST [6]
ܻ ሺି ݖଵ ሻ , ܷሺି ݖଵ ሻ ܻ݁ ݐሺି ݖଵ ሻ dénotent les grandeurs de consigne, de commande et de sortie à régler
respectivement, la fonction du procédé est donnée par cette forme rationnelle strictement propre
avec un retard d.
ିଵ ሻ
ܤሺି ݖଵ ሻ
ܪሺݖ =ݖ −݀
ሺII. 1ሻ
ܣሺି ݖଵ ሻ
9
Chapitre II : la commande numérique basée sur le placement de pôles
Le degré de polynôme Aሺz ିଵ ሻ est strictement plus grand que celui de polynôme Bሺz ିଵ ሻ. Aሺz ିଵ ሻ est
monique et Aሺz ିଵ ሻ et Bሺz ିଵ ሻ n’ont aucun facteur commun, l’algorithme de réglage complet est
décrit par l’équation polynomiale suivante :
ܴሺି ݖଵ ሻܷሺି ݖଵ ሻ = ܶሺି ݖଵ ሻܻ ሺି ݖଵ ሻ − ܵሺି ݖଵ ሻܻሺି ݖଵ ሻ ሺII. 2ሻ
ܹሺି ݖଵ)
ܻ ሺି ݖଵ ሻ =0 ܷሺି ݖଵ ሻ ܻሺି ݖଵ ሻ
ܶሺݖ ିଵ
ሻ - 1 + ܪሺି ݖଵ ሻ
ܴሺି ݖଵ ሻ
+
+
Bouclage
ܵሺି ݖଵ )
Figure II.2 : schéma fonctionnel du montage en intégrateur avec un régulateur RST [6]
ିଵ ሻ ିଵ ሻܪሺି ݖଵ ሻ ିଵ ሻ
ܵሺି ݖଵ ሻ
ܻሺݖ = ܹሺݖ + ܪሺݖ ൭− ܻሺି ݖଵ ሻ൱ ሺII. 4ሻ
ܴሺܼ ିଵ ሻ
10
Chapitre II : la commande numérique basée sur le placement de pôles
D’où, en posant
ௌ൫௭ షభ ൯
ܭሺି ݖଵ ሻ = ሺII. 5ሻ
ோሺ షభ ሻ
Alors
ܹሺି ݖଵ ሻܪሺି ݖଵ ሻ
ܻሺି ݖଵ ሻ = ሺII. 6ሻ
1 + ܭሺି ݖଵ ሻܪሺି ݖଵ ሻ
La nécessité pour rejeter des perturbations, de la présence de α effets intégrateurs, obtenus en
remplaçant dans tous les développements précédents et venir R ሺି ݖଵ ) par ሺ1 − ି ݖଵ ሻ ܴሺି ݖଵ ሻ, la
ௌሺ௭ షభ ሻ
fonction de transfert ܭሺି ݖଵ ሻ = , doit alors être échangée avec ;
ோሺ௭ షభ ሻ
ܵሺݖ−1 ሻ
ܭሺ ݖሻ =
−1
ሺII. 7ሻ
ሺ1 − ݖ−1 ሻఈ ܴሺݖ−1 ሻ
ܶሺݖ−1 ሻ ்ሺ௭ షభ ሻ
ሺଵି௭ షభ ሻഀ ோሺ௭ షభ ሻ
et ܴሺݖ−1ሻ avec :
La fonction de transfert du montage en asservissement avec retard d est citée dans l’équation (II.3).
Les polynômesܴሺݖ−1), S (ି ݖଵ ) et ܶሺݖ−1) du régulateur RST sont dimensionnées afin que cette
fonction de transfert en boucle fermée soit identique à la fonction de transfert ܪ ሺݖ−1 ሻ d’un
modèle à poursuivre (modèle de référence), donnée par l’utilisateur ;
ܤ ሺݖ−1 ሻ
ܪ ሺݖ−1 ሻ = ݖ−݀ ሺII. 8ሻ
ܣ ሺݖ−1 ሻ
ܪ ሺି ݖଵ ሻ est une fonction rationnelle propre ; de plus, le polynôme ܣ ሺି ݖଵ ሻ est monique et ses
zéros sont tous à l’intérieur du cercle unité. la figure II.3 illustre cette méthode.
11
Chapitre II : la commande numérique basée sur le placement de pôles
ܵሺି ݖଵ )
ܵሺݖ
=
ܻሺି ݖଵ ሻ
ܻ ሺି ݖଵ ሻ
ି ݖௗ ܤ ሺି ݖଵ ሻ
ܪ ሺି ݖଵ ሻ =
ܣ ሺݖሻ
Les pôles du système en boucle fermée sont positionnés dans des endroits permettant de satisfaire
des spécifications sur l’amortissement du régime transitoire. De par la structure de l’architecture
classique, ce positionnement est limité à certaines régions du plan complexe et les spécifications ne
peuvent pas toujours être vérifiées. L’approche présente un aspect empirique, impossible à
transcrire sous une forme algébrique. Le dimensionnement du régulateur RST généralise
considérablement la synthèse dans le lieu des pôles. On désire toujours placer les pôles du système
en boucle fermée dans le but de maîtriser le régime transitoire. Toutefois, il est possible de
distribuer ces pôles, qui sont des zéros du polynôme ܣ ሺି ݖଵ ሻ, arbitrairement dans le plan complexe.
De plus, le degré de ܣ ሺି ݖଵ ሻ n’est forcément égal à celui de Aሺି ݖଵ ሻRሺି ݖଵ ሻ + ି ݖௗ Bሺି ݖଵ ሻSሺି ݖଵ ሻ, en
fait, un modèle à poursuivre très simple, avec un polynôme ܣ ሺି ݖଵ ሻ de degré nettement inferieure à
celui de (Aሺݖ−1 ሻRሺݖ−1 ሻ + ݖ−݀ Bሺݖ−1 ሻSሺݖ−1 ሻ .
Le modèle à poursuivre ܪ ሺି ݖଵ ሻ doit être choisi de sorte que l’erreur permanente d’asservissement
lim௭→ஶ ሺݕ ሺ݇ሻ − ݕሺ݇ሻሻ vérifier les spécifications. En fin, la synthèse provoque l’égalité :
12
Chapitre II : la commande numérique basée sur le placement de pôles
La synthèse d’un régulateur RST consiste à déterminer les polynômes R(ି ݖଵ z), S(ି ݖଵ ) et T(z)
afin que :
Le polynôme ܤሺݖ−1 ) est factorisé en un facteur Bା ሺି ݖଵ ሻ, qui sera également un facteur du
polynôme Aሺି ݖଵ ሻRሺି ݖଵ ሻ + Bሺି ݖଵ ሻSሺି ݖଵ ሻ pour obtenir des simplifications dans (II.10), et un facteur
B ି ሺzሻ , dont aucun zéro n’est racine de Aሺି ݖଵ ሻ Rሺି ݖଵ ሻ + ି ݖௗ Bሺି ݖଵ ሻ Sሺି ݖଵ ሻ et
Les zéros de ି ܤሺݖ−1 ሻ doivent êtres des zéros de B୫ ሺݖ−1 ሻ donc ; ܤ ሺି ݖଵ ሻ = ିܤሺି ݖଵ ሻܤ
ᇱ
ሺି ݖଵ ሻ, les
zéros ܤା ሺݖ−1 ሻ sont par conséquent, des zéros de ܴሺݖ−1) ce traduit par, ܴሺି ݖଵ ሻ = ܤା ሺି ݖଵ ሻܴᇱ ሺି ݖଵ). A
partir de ces simplifications, on obtient une équation sous la forme :
Il découle de cette égalité que le polynôme Tሺݖ−1 ሻ est égale au polynôme B′୫ ሺݖ−1 ሻ ; à un
polynôme A ሺݖ−1 ሻ en facteur près, et que ܣሺି ݖଵ ሻܴᇱ ሺି ݖଵ ሻ + ି ݖௗ ିܤሺି ݖଵ ሻܵሺି ݖଵ ሻ est égal à A୫ ሺݖ−1 ሻ
au même facteur A ሺݖ−1 ሻ près ;
ܣሺݖ−1 ሻܴ ᇱ ሺݖ−1 ሻ + ݖ−݀ ି ܤሺݖ−1 ሻܵሺݖ−1 ሻ = ܣ ሺݖ−1 ሻܣ ሺݖ−1 ሻ ሺII. 14ሻ
Soient des polynômesܣሺݖ−1 ),ܤሺି ݖଵ) et ܥሺି ݖଵ ) dont les coefficients sont des nombres
réels ܺሺݖ−1 ) et ܸሺି ݖଵ ) inconnus. L’égalité polynomiale est appelée équation de Diophantine :
Théorème de Diophantine possède une solution ܺሺݖ−1 ) et ܸሺݖ−1) si et seulement si le pus grand
commun diviseur de ܣሺݖ−1 ) et ܤሺݖ−1) est un facteur de ܥሺݖ−1 ).
Si ܺ ሺݖ−1) et ܸ ሺି ݖଵ) est une solution de l’équation de Diophantine alors :
13
Chapitre II : la commande numérique basée sur le placement de pôles
Dans ce cas,ܺሺି ݖଵ ) =ܺ ሺି ݖଵ) +Q (ି ݖଵ ) B (ି ݖଵ ) et, V (ି ݖଵ ) = V0(ି ݖଵ ) -Q (ି ݖଵ ) A (ି ݖଵ ), ou Q(ି ݖଵ ) est un
polynôme quelconque, constitue aussi une solution ; en effet ;
Aሺݖ−1 ሻሺX ሺݖ−1 ሻ + Qሺݖ−1 ሻBሺݖ−1 ሻሻ + Bሺݖ−1 ሻሺV ሺݖ−1 ሻ − Qሺݖ−1 ሻAሺݖ−1 ሻሻ
= Aሺݖ−1 ሻX ሺݖ−1 ሻ + Bሺݖ−1 ሻV ሺݖ−1 ሻ = Cሺݖ−1 ሻ ሺII. 17ሻ
Les polynômes ܺሺݖ−1 ሻ et ܸሺݖ−1 ሻ constituent une solution de l’équation Diophantine vérifiant
deg ሺܵሺݖ−1 ሻሻ < deg ሺܣሺݖ−1 ሻሻ.
Une façon de résoudre l’équation de Diophantine consiste à égaler les coefficients des
termes de même degré des polynômes Aሺݖ−1 ሻXሺݖ−1 ሻ + Bሺݖ−1 ሻVሺݖ−1 ሻ et Cሺݖ−1 ሻ. Il en découle un
système d’équations algébriques linéaire donnant les coefficients inconnus des polynômes Xሺݖ−1 ሻ
et Vሺݖ−1 ሻ. Dans le contexte de la synthèse du régulateur RST, le système linéaire associe à
l’équation Diophantine présente le plus souvent l’allure suivante :
… 0 0 0 … 0 ݔଵ ܿଵ − ܽଵ
ۍ1 0 ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ݔ ۍ ېଶ ܿ ۍ ېଶ − ܽଶ ې
ܽ 1 ⋱ ⋮
ܽ ێଵ ܽଵ ܾ 0 ⋱ 0 ێ ۑ ⋮ ێۑ ۑ
ێଶ ⋱ 0 ⋱ ⋮
ܽଶ ⋱ 1 ܾଵ ܾ ⋮ ێ ۑ ⋮ ێۑ ⋮ ۑ
⋮ ێ ⋱ ܽଵ ܾଵ
⋱ 0 ݔێ ۑఋ ܿێ ۑఋ − ܽఋ ۑ
⋮ ێ ⋮
⋱ ܽଶ
ܾଶ ⋱ ܾ ۑ
ݒ ێ ܿ ێ = ۑఋାଵ ۑ ሺII. 18ሻ
⋮ ܽێ ⋮
⋱ ⋮ ܾଶ ⋱ ۑ
ێఋ ⋮ ⋮ ܾఋ ⋮ ⋱ ܾଵ ݒ ێ ۑଵ ܿ ێ ۑఋାଶ ۑ
ܽఋ ⋱ ⋮ ⋱ ܾଶ ێ ۑ ⋮ ێ ۑ ⋮ ۑ
ێ0 ⋱ ⋮ 0 ܾఋ
⋱
⋮ ێ ⋮ ⋮ ۑ ێ ⋮ ۑ ێ ⋮ ۑ
… ܽ ⋮ ⋮
ۏ0 0 … ܾ ݒۏ ےఋ ܿ ۏ ےఋାఋାଵ ے
ఋ
0 0 ఋ
Tel que
ܣሺݖ−1 ሻ = 1 + ܽ1 ݖ−1 + ⋯ + ܽߜݖ ܣ−ߜ ܣ, ܤሺݖ−1 ሻ = ܾ0 + ܾ1 ݖ−1 + ⋯ + ܾߜݖ ܤ−ߜܤ
ܺሺݖ−1 ሻ = ݔ0 + ݔ1 ݖ−1 + ⋯ + ݖ ܺߜݔ−ߜܺ , ܸሺݖ−1 ሻ = ݒ0 + ݒ1 ݖ−1 + ⋯ + ݖ ܸߜݒ−ߜܸ
ܥሺݖ−1 ሻ = ܿ0 + ܿ1 ݖ−1 + ⋯ + ܾߜܺ+ߜܸ ݖ−ሺߜܺ+ߜܸ+1ሻ
Le modèle à poursuivre est généralement très simple, d’ordre peu élevé, garantissant
globalement les caractéristiques souhaitées en boucle fermée. Toutefois, le numérateur ܤ ሺݖ−1 ሻ du
ce modèle vérifie ܤ ሺݖ−1 ሻ = ି ܤሺݖ−1 ሻܤ
ᇱ
ሺݖ−1 ሻ un choix possible est le suivant.
ି ܤሺݖ−1 ሻܲሺ1ሻ
ି ܤሺ1ሻ
ܪ ሺݖ−1 ሻ = ሺII. 19ሻ
ݖௗ ܲሺݖ−1 ሻ
14
Chapitre II : la commande numérique basée sur le placement de pôles
ష ൫௭ షభ ൯ሺଵሻ
Dans ce cas : ܤ ሺି ݖଵ ሻ = , ܤ ′ ሺି ݖଵ ሻ = , ܣ ሺି ݖଵ ሻ = ݖௗ ܲሺି ݖଵ ሻ
ሺଵሻ
ష ሺଵሻ ష ሺଵሻ
Spécifications
ܣ ሺݖ−1 ሻ, B୫ ሺݖ−1 ሻ et ܣ ሺݖ−1 ሻ
Conditions
ܣሺݖ−1 ሻ et ܤሺݖ−1 ሻ n’ont aucun facteur commun
ܤሺݖ−1 ሻ = ି ܤሺݖ−1 ሻܤା ሺݖ−1 ሻ
B୫ ሺݖ−1 ሻ = ି ܤሺݖ−1 ሻB୫
ᇱ ሺ −1 ሻ
ݖ
deg൫ܣ ሺݖ−1 ሻ൯ − deg൫ܤ ሺݖ−1 ሻ൯ ≥ deg൫ܣሺݖ−1 ሻ൯ − deg ሺܤሺݖ−1 ሻሻ
deg ሺܣ ሺݖ−1 ሻሻ ≥ 2 deg൫ܣሺݖ−1 ሻ൯ − deg൫ܣ ሺݖ−1 ሻ൯ − 1
deg ሺܴሺݖ−1 ሻሻ = deg ሺܣ ሺݖ−1 ሻ + deg ሺܣ ሺݖ−1 ሻ − deg ሺܣሺݖ−1 ሻሻ+d
deg ሺܵሺݖ−1 ሻሻ = deg൫ܣሺݖ−1 ሻ൯ − 1
Etape 1
Résoudre ܣሺݖ−1 ሻܴሺݖ−1 ሻ + ݖ−݀ ܤሺݖ−1 ሻܵሺݖ−1 ሻ = ܣ ሺݖ−1 ሻ ܣ ሺݖ−1 ሻ
Etape 2
Calculer ܶሺݖ−1 ሻ = ܤ′ ሺݖ−1 ሻܣ ሺݖ−1 ሻ
15
Chapitre II : la commande numérique basée sur le placement de pôles
II.4 Conclusion
La synthèse de régulateur RST offre une solution attractive pour l’implémentation d’une loi
de commande. L’intérêt de cette approche est de proposer une solution algorithmique au problème
de synthèse, permettant ainsi une mise en place aisée de procédure de calcul automatisée des
paramètres du régulateur. Le calcul des polynômes du régulateur s’effectue en deux étapes :
1. La résolution d’équation Diophantine principale conduisant aux polynômes R (ି ݖଵ ) et ܵሺݖ−1 ) ;
2. Calcul de polynôme ܶሺݖ−1 ) déterminé soit de manière à assurer un gain unitaire en boucle fermé
si la consigne de référence est un polynôme temporel d’ordre supérieur à 1.
16
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques
III.1 Introduction
Dans ce chapitre, on va présenter l’application du régulateur RST sur différents systèmes dy-
namiques, à savoir, les systèmes du premier ordre avec et sans retard, les systèmes du deuxième
ordre avec et sans retard et celui de l’ordre supérieur à 2 avec retard.
Telle que d : c’est un retard du système. k : Gain global du système ; h : Période d'échantillon-
nage en seconde ; τ : Constante de temps du système ;
a) Sans retard (d=0)
Algorithme
Les données
k, h, τ et ka : Nombre de coups d'horloge, afin d'atteindre 95% de la valeur finale ;
൫௭ షభ ൯
ܪሺି ݖଵ ሻ = ሺ௭ షభ ሻ ; ܤሺି ݖଵ ሻ = ݇ ൬1 − ݁ ି τ ൰ ି ݖଵ et ܣሺି ݖଵ ሻ = ൬1 − ݁ ି τ ି ݖଵ ൰,
17
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques
Résultats de simulation
k=1, τ=0.1, ka=5
la réponse de système Y
1.5
1
Y (t)
0.5
h=0,1
h=0,5
h=1
0
0 50 100 150
t
Figure III.1 : influence de la période d’échantillonnage sur la réponse du système 1er ordre
la commande de système u
1.5
1
u(t)
h=0,1
0.5 h=0,5
h=1
0 50 100 150
t
Figure III.2 : influence de la période d’échantillonnage sur la commande du système 1er ordre
18
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques
1.2
0.8
Y(t)
0.6
0.4
0.2
d=1
d=2
d=3
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
1.2
0.8
u(t)
0.6
0.4
0.2
d=1
d=2
d=3
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t
19
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques
ିଵ ሻ
ܾଵ ି ݖଵ + ܾଶ ି ݖଶ
ܪሺݖ =ݖ ିௗ
݇
1 + ܽଵ ି ݖଵ + ܽଶ ି ݖଶ
telle que :
wn : la pulsation propre ; ϛ : le coefficient d''amortissement.
ݓௗ = ݓ ඥ1 − ϛଶ ,ߚ = cosሺ ݓௗ ℎሻ ,ߛ = sin ሺ ݓௗ ℎሻ, ߙ = ݁ ିϛ௪ , ܽଵ = −2ߙߚ
ϛݓ ϛݓ
ܽଶ = ߙ ଶ ,ܾଵ = 1 − ߙሺߚ + ߛሻ ܾ݁ ݐଶ = ߙ ଶ + ߙሺ ߛ − ߚሻ
ݓௗ ݓௗ
a) sans retard
Algorithme
Les données : k, h, wn et ϛ
ିଵ ሻ
ܾଵ ି ݖଵ + ܾଶ ି ݖଶ
ܪሺݖ =
1 + ܽଵ ି ݖଵ + ܽଶ ି ݖଶ
ܣሺି ݖଵ ሻ = ܾଵ ି ݖଵ + ܾଶ ି ݖଶ ,ܣሺି ݖଵ ሻ = 1 + ܽଵ ି ݖଵ + ܽଶ ି ݖଶ
Le choix A0 ,P, Ac C, Bm Am et Hm
Soit :ܣ ሺି ݖଵ ሻ = ሺ1 + ܽ ି ݖଵ ሻଶ, ܲሺି ݖଵ ሻ = ܣ ሺି ݖଵ ሻ = 1 + ܽଵ ି ݖଵ + ܽଶ ି ݖଶ ,
ି ܤሺି ݖଵ ሻ = ܤሺି ݖଵ ሻ
ܥሺି ݖଵ ሻ = ܣ ሺି ݖଵ ሻܣ ሺି ݖଵ ሻ = 1 + ܿଵ ି ݖଵ + ܿଶ ି ݖଶ + ܿଷ ି ݖଷ + ܿସ ି ݖସ
telle que :
ܽ = ݁ _ఈ ,ܽଵ = −2݁ ିϛ௪ cosሺݓௗ ℎሻ,ܽଶ = ݁ _ଶϛ௪
ܿଵ = 2ܽ + ܽଵ ,ܿଶ = 2ܽ ܽଵ + ܽଶ ܽ ଶ ,ܿଷ = ܽଵ ܽ ଶ + 2ܽଶ ܽ ,ܿସ = ܽଶ ܽ ଶ
ሺଵሻ
ܤ ሺି ݖଵ ሻ = ܤ
′ ሺି ݖଵ ሻି ି ܤଵ
ሺ ݖሻ ; ܤ
′
ሺି ݖଵ ሻ = ష ሺଵሻ ;ܣ ሺି ݖଵ ሻ = 1 + ܽଵ ି ݖଵ + ܽଶ ି ݖଶ ;
20
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques
1
Y (t )
0.5
wn=0,1
wn=0,5
wn=1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
t
Figure III.5 : influence de la pulsation propre sur la réponse du système du 2ème ordre
la commande u
1.2
0.8
u(t)
0.6
0.4
0.2
wn=0,1
wn=0,5
wn=1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
t
21
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques
1
Y (t )
0.5
h=0,1
h=0,5
h=1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t
Figure III.7 : influence de la période d’echantionnage sur la réponse de système du 2ème ordre
la commande u
1.2
0.8
u (t)
0.6
0.4
0.2
h=0,1
hi=0,5
h=1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t
22
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques
1.6
1.4
1.2
1
Y (t)
0.8
0.6
0.4
0.2 psi=0,1
psi=0,7
psi=0,9
0
0 10 20 30 40 50 60
t
la commande u
1.2
0.8
u (t)
0.6
0.4
0.2
psi=0,1
psi=0,7
psi=0,9
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
t
23
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques
b) Avec retard
Algorithme
Les données
Ce sont les mêmes données que dans l’algorithme du système de 2ème ordre sans retard sauf ici, on
impose un retard (d).
ܾଵ ି ݖଵ + ܾଶ ି ݖଶ
ܪሺି ݖଵ ሻ = ି ݖௗ
1 + ܽଵ ି ݖଵ + ܽଶ ି ݖଶ
ܣሺି ݖଵ ሻ = ܾଵ ି ݖଵ + ܾଶ ି ݖଶ , ܣሺି ݖଵ ሻ = 1 + ܽଵ ି ݖଵ + ܽଶ ି ݖଶ
Le choix : A0 ,P, Ac C, Bm , Am et Hm
Soit :ܣ ሺି ݖଵ ሻ = ሺ1 + ܽ ି ݖଵ ሻଶ , ܲሺି ݖଵ ሻ = ܣ ሺି ݖଵ ሻ = 1 + ܽଵ ି ݖଵ + ܽଶ ି ݖଶ ,
ି ܤሺି ݖଵ ሻ = ܤሺି ݖଵ ሻ
ܥሺି ݖଵ ሻ = ܣ ሺି ݖଵ ሻܣ ሺି ݖଵ ሻ = 1 + ܿଵ ି ݖଵ + ܿଶ ି ݖଶ + ܿଷ ି ݖଷ + ܿସ ି ݖସ
telle que :
24
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques
Résultats de simulation
k=1, h=1, wn=1, ϛ=0.707
la réponse de système Y
1.8
1.6
1.4
1.2
1
Y (t)
0.8
0.6
0.4
0.2 d=1
d=2
d=3
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t
1.6
1.4
1.2
1
u (t)
0.8
0.6
0.4
0.2 d=1
d=2
d=3
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t
25
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques
ܤ ሺݖ−1 ሻ
ܪ ሺݖ−1 ሻ = ି ݖௗ
ܣ ሺݖ−1 ሻ
Résolution de l’équation de Diophantine
ܣሺݖ−1 ሻܴሺݖ−1 ሻ + ି ݖௗ ܤሺݖ−1 ሻܵሺݖ−1 ሻ = ܥሺݖ−1 ሻ
ܴሺݖ−1 ሻ = 1 + ݎଵ ି ݖሺଵሻ + ݎଶ ି ݖଶ + ⋯ + ݎௗାଶ ି ݖሺଶାௗሻ ;ܵሺݖ−1 ሻ = ݏ + ݏଵ ݖ−1 + ݏଶ ݖ−2
ܶሺݖ−1 ሻ = ܤ
′ ሺ −1 ሻܣ
ݖ ሺ ݖሻ
−1
26
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques
b) Résultats de simulation
la réponse de système Y
0.8
0.6
Y (t)
0.4
0.2
d=1
d=2
d=3
0
0 20 40 60 80 100 120
t
0.035
0.03
0.025
u (t)
0.02
0.015
0.01
0.005 d=1
d=2
d=3
0
0 20 40 60 80 100 120
t
27
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques
Si le système initial n’admet pas de zéro instable, sa réponse suit la consigne avec un retard de
d périodes d’échantillonnage. Le choix de P (z-1) de degré 1 permet un démarrage rapide mais en-
traine une forte sollicitation des actionneurs. Le choix P (z-1) de deux permet un démarrage plus
doux, si l’on souhaite diminuer le temps de montée (on risque d’abord d’augmenter le dépassement)
P (z-1) peut être choisi de façon à correspondre à la description échantillonnée d’un seconde ordre
amorti avec ϛ voisin de 0 ,7. De façon à éviter l’oscillation en réponse à un échelon, il est souhai-
table de munir le processus d’un système anti-emballement de l’intégrateur ou de prévoir un filtre
du premier ordre ou de second ordre de dynamique choisie.
28
Chapitre IV : Application de la commande numérique sur un procédé chimique
IV.1 Introduction
Les colonnes à distiller sont des unités très fréquentes dans les industries chimique,
pétrochimique. De plus, elles consomment une grande partie de l’énergie totale d’une usine.
L’optimisation de leur conception et de leur fonctionnement est donc un objectif primordial. Les
contraintes opératoires de plus en plus sévères qui leur sont imposés rendent leur maîtrise plus
délicate et nécessitent des stratégies de commande performantes.
La distillation est l’une des opérations unitaires utilisées pour le raffinage. Elle permet
d’isoler les divers constituants d’un mélange de composés chimiques .Elle a pour origine le résultat
d’expérience suivant .Quand un mélange d’hydrocarbures est placé dans une enceinte sous certaines
conditions de température et de pression, deux phases différentes apparaissent l’une liquide et
l’autre vapeur, et un équilibre thermodynamique s’établit entre elles .Une analyse de la
composition des deux phases révèle que la vapeur contient préférentiellement les composés dont la
mase molaire est petite. Cette opération de séparation, appelée flash, peut s’effectuer de façon
contenue. L’enceinte est alimentée par le mélange et deux flux en sortent, un flux de liquide, plus
riche en composés lourds que le mélange de départ, et un flux de vapeur, plus riche en composés
légers [8].
29
Chapitre IV : Application de la commande numérique sur un procédé chimique
En pratique, la séparation ainsi obtenue n’est pas assez sélective et l’on procède par
séparations successives. Les opérations de flash ont physiquement lieu sur des plateaux, empilés à
l’intérieure d’une colonne chaque plateau est alimenté à la fois par la phase vapeur sortant du
plateau inferieure et par la phase liquide sortant du plateau supérieure .On parle d’opération à contre
–courant .Un plateau spéciale, le plateau d’alimentation, reçoit en plus le mélange à séparer. Un
équilibre thermodynamique tend à s’établir sur chaque plateau, autour de la surface de contact entre
les quantités de liquide et de vapeur qui y sont retenues.
Dans le cas le plus simple, illustré sur la figure (IV.1) le flux de vapeur qui sorte en haut (ou
en tête) de la colonne est totalement condensé. Le liquide ainsi obtenue est devisé en deux parties :
le distillat, qui est un des produits de la séparation, et reflux, qui constitue l’alimentation de plateau
de tête. Le produit liquide soutiré en bas(ou en fond) de la colonne est un autre produit de
séparation, le résidu. Il est en partie vaporisé dans un rebouilleur pour générer le flux de vapeur au
fond de la colonne. La précision est pratiquement identique sur tous les plateaux (elle croit en fait
très faiblement d’un plateau au plateau inferieur), mais est plus faible dans le ballon de tête qu’en
fond de colonne, ce qui permet au flux de vapeur de monter par différence de précision. Les flux de
liquide, quant à eux, descendent par gravité.
Moyennant un nombre suffisant de ces flashs successifs, on réussit à obtenir un distillat contenant
essentiellement les composés légers et un résidu contenant essentiellement les composés lourds.
30
Chapitre IV : Application de la commande numérique sur un procédé chimique
ሬԦ (ݏ݁ݎ. ݑ
ݑ ሬԦ ) Sont les potentiels chimique du liquide (resp.de la vapeur) ;
ሬԦ)(ݏ݁ݎ. ݒ௩ (ܸ
ݒ (݁ݏ. ݒ௩ ) est la fonction volumique (resp.vapeur), ݒ (ܮ ሬԦ ) est le flux volumique de
liquide (resp.de vapeur) ;
31
Chapitre IV : Application de la commande numérique sur un procédé chimique
ሬሬሬሬԦ
ܴ݀
=ܳ ሬԦ + ܮ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬԦ ሬሬሬԦ
ିଵ − ܮ − ܸ
݀ݐ
ݒҧ ݒҧ௩ (IV. 3)
ሬሬሬሬԦ
ܴ = ሬሬሬሬԦ
ܮ + ሬሬሬԦ
ܸ
ሬሬሬሬԦ
ݒ (ܮ ሬሬሬሬሬԦ
, ܲ ) ݒ௩ (ܮሬሬሬሬԦ ሬሬሬԦ
, ܲ )
ሬሬሬሬԦ
ݑ ൫ܮ ௩ ሬሬሬԦ
, ܲ ൯ = ݑ൫ܸ , ܲ ൯
La colonne de distillation est composée de nombre d’étages bien déterminé est munie de
deux boucles de régulation, qui contrôlent la pression de la colonne en agissant sur le
refroidissement du condenseur et la température de l’avant-dernier plateau par action sur la quantité
d’énergie fournie au rebouilleur. L’emplacement de ce capteur a été choisi après une analyse de
32
Chapitre IV : Application de la commande numérique sur un procédé chimique
Le but de cette application est d’appliquer un algorithme du contrôle RST et d’évaluer les
performances par simulation. Pour une colonne de distillation, on a proposé de manipuler le rapport
entre la pression de tête et le débit de reflux. Une augmentation de puissance de chauffage provoque
une augmentation de pression qui est contrecarrée par une augmentation de sa sortie.
Nous considérons un modèle du deuxième ordre qui est défini par la fonction de transfert [10]:
ି ݖ(ܤଵ )
ି ݖ(ܪଵ ) = ି ݖௗ
ି ݖ(ܣଵ )
d : c’est le retard du système.
ି ݖ(ܣଵ ) = 1 − 0,589ି ݖଵ − 0,098ି ݖଶ
ି ݖ(ܤଵ ) = 0,202ି ݖଵ − 0,0807ି ݖଶ
a) Algorithme
Les données
h : période d'échantillonnage en seconde ;
a0 : un pôle de l’observateur A0 ;
d : le retard du système qui est égale à 2.
ି ݖ(ܣଵ ) = 1 + ܽଵ ି ݖଵ + ܽଶ ି ݖଶ
B(z ିଵ ) = bଵ z ିଵ + bଶ z ିଶ
Le choix des polynômes P, A0 , Bm, Am et Hm
Soit :ܣ (z ିଵ ) = 1 + ܽ z ିଵ , ܲ(z ିଵ ) = ܣ (z ିଵ ) = ܣ (z ିଵ ) = 1 + ܽଵ z ିଵ + ܽଶ z ିଶ,
(ܥz ିଵ ) = 1 + ܿଵ z ିଵ + ܿଶ z ିଶ + ܿଷ z ିଷ ;
ܤ (z ିଵ ) = ܤ
′ (z ିଵ )ି ି ܤଵ
(z ) ; ܤ (z ିଵ ) = (ష (ଵ) ;
′ (ଵ)
ܤ (z ିଵ )
ܪ (z ିଵ
)=ݖ ିௗ
ܣ (z ିଵ )
Résolution équation de Diophantine
A(ݖ−1 )R(ݖ−1 ) + ି ݖௗ B(ݖ−1 )S(ݖ−1 ) = C(ݖ−1 )
ܴ(ି ݖଵ ) = 1 + ݎଵ ି ݖଵ + ⋯ + ݎௗାଵ (ି ݖௗାଵ)
ܵ(ݏ = )ݖ + ݏଵ ି ݖଵ
ܶ(ି ݖଵ ) = ܤ
′ (ି ݖଵ )ܣ
() ݖ
ିଵ
b) Résultat de simulation
h=1, a0=0,2 et d=2
150
100
température
50
l'entrée de température
sortie de température
0
0 100 200 300 400 500 600
temps
140
120
100
80
60
40
20
la commande
0
0 100 200 300 400 500 600
temps
34
Conclusion générale
Conclusion
La commande numérique reste un outil très important dans l’étude des procédés ce qui
élargit son application dans plusieurs domaines à savoir l’électronique , la physique, la chimie et la
mécanique et d’autres disciplines.
A fin de montrer l’intérêt du placement de pôles, nous avons utilisé la méthode polynomiale
RST pour obtenir une régulation. L’avantage de cette méthode est de pouvoir facilement choisir un
compromis entre différents objectifs.
Le travail de ce mini projet s’articule autour de deux axes principaux. Le premier est
l’influence du retard sur la réponse des systèmes dynamiques et le second c’est le calcul de
commande basé l’aspect polynômial RST.
En fin, ce travail peut être suivi par d’autres travaux sur la commande adaptative robuste
basée sur les techniques de placement de pôles pour le réglage automatique de contrôleur et
l’amélioration des performances de ces systèmes.
36
Références bibliographique
[1] : Emmanuel Godoy et coll. Régulation industrielle (édition dunod, Paris, 2007)
[2]: Ludia BARA et Michel de MATHELIN, commande numérique des systèmes, Edition 2004-
2005.
[3] : Maurise Rivoire, Jean louis Ferrier, cours d’automatique, commande par calculateur
Identification.
[7] : Automatique (de cahier des charges à la réalisation de systèmes), Dunod, paris, 2007.
[9] : Jean pierre. CORRIOU, Commande des procédés, Technique et documentation 1996.
[10]: loond.D.Londau end Gianluca Zito, Digital control systems design, identification and
implementation.
Annexe
%***********************************fin **********************************