Anda di halaman 1dari 18

4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.

id/effendy Marwan Effendy 32


BAB IV
FUNGSI ALIH PENGENDALIAN
Fungsi alih (transfer function) adalah perbandingan kendali, yakni
perbandingan antara keluaran suatu sistem pengendalian terhadap masukannya.
Fungsi transfer dapat ditulis dalam bentuk :
TF(s) =
R (s)
C (s)
................................ ................................ ..............
............ [4.1]
dimana :
C(s) adalah keluaran sistem pengendalian dan R(s) merupakan masukannya
Untuk mencari fungsi alih suatu sistem pengendalian ada beberapa hal
perlu dipahami yaitu masalah diagram blok( block diagram) dan operasioperasinya
serta diagram aliran sinyal ( signal flow diagram). Pada bagian ini akan
dikupas mengenai diagram blok sederhana, diagram blok dengan masukan lebih
dari satu (multi input), penggunaan aturan aljabar digram blok dan penentuan
fungsi alih dengan diagram aliran sinyal.
4.1. Diagram Blok
Biasanya suatu sistem pengendalian digamb arkan dalam bentuk diagram
blok, dimana pada setiap diagram blok tersebut menggam barkan model
matematika sistem pengendalian atau komponen nya. Penggambaran dengan
diagram blok merupakan cara yang sering dipergunakan untuk sebuah sistem
pengendalian. Bentuk diagram blok digamba rkan dalam bentuk kotak persegi .
Gambar 4. 1 Diagram Blok 1 gain
Pada gambar 4.1 tersebut berlaku hubungan :
G(s) =
A (s)
B (s)
................................ ................................ ..............
............... [4.2]
dengan G(s) ialah penguatan(gain) dari diagram blok, B(s) keluaran, A(s) masukan
A(s) G(s) B(s)
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 33
4.1.1. Diagram blok disusun seri
Apabila ada dua blok yang berdampingan cara penyelesaiannya adalah
dengan mengubah bentuk menyerupai gambar 4.1
Gambar 4. 2 Diagram Blok 2 gain
Perubahan diagram blok gambar 4.2 menjadi
Gambar 4. 3 Diagram Blok 1 gain hasil penggabungan
Dengan mengubah menjadi gambar 4.3 maka penyelesaian akan menjadi
lebih mudah karena problem ini mirip dengan gambar 4.1. Hasil penyelesaian
G1(s).G1(s) =
A (s)
B (s)
atau B(s) = G1(s).G1(s).A(s)
Aturan ini akan berlaku untuk pengabungan beberapa gain lebih dari dua
dan ini akan diperjelas pada bagian aturan aljabar diagram blok.
4.1.2. Diagram blok disusun paralel
Apabila ada dua blok yang disusun seperti gambar 4.4 maka bisa diubah ke
bentuk gambar 4.5
Gambar 4. 4 Diagram Blok 2 gain paralel
Perubahan diagram blok gambar 4.4 menjadi
Gambar 4. 5 Diagram Blok 1 gain hasil penggabungan
A(s) G1(s) G2(s) B(s)
A(s) G1(s).G2(s) B(s)
G1(s)
A(s) B(s)
G2(s)
A(s) G1(s) + G2(s) B(s)
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 34
4.1.3. Sistem Pengendalian Loop Tertutup
Sistem pengendalian loop tertutup digambarkan seperti pada gambar 4.6.
Gambar 4. 6 Sistem pengendalian loop tertutup umpan balik positif
Fungsi alih sistem pengendalian loop tertutup dicari dengan tahapan sebagai
berikut. Dari gambar 4.6 didapatkan hubungan :
C(s) = G(s).E(s) atau E(s) =
G (s)
C (s)
................................ ........................... [4.3]
B(s) = H(s).C(s)................................ ...............................
. ....................... [4.4]
sesuai hukum Kirchoff pada titik pertemuan berlaku hubungan yang pernyataan
bahwa jumlah yang masuk sama dengan jumlah yang keluar , sehingga diperoleh
E(s) = R(s) + B(s) ................................ ............................
.... .................... [4.5]
Apabila persamaan 4.3 dan 4.4 disubsitusi ke persamaan 4.5 diperoleh
G (s)
C (s)
= R(s) + H(s).C(s) ................................ ............................
.... ......... [4.6]
C(s) = G(s).R(s) + G(s).H(s).C(s)................................ ..............
............... [4.7]
C(s) - G(s).H(s).C(s)= G(s).R(s) ................................ ..............
................ [4.8]
C(s) [1- G(s).H(s)] = G(s).R(s)................................ ................
................ . [4.9]
atau :
R (s)
C (s)
=
1-G (s) .H (s)
G (s)
................................ ................................ ........... [4
.10]
Persamaan 4.10 inilah yang menunjukkan fungsi alih dari sistem
pengendalian simpal tertutup (closed loop transfer function) dengan umpan balik
positif (positif feedback), sedangkan untuk sistem pengendalian umpan balik
negatif ditunjukkan gambar 4.7.
R(s)
+
E(s)
B(s)
C(s)
H(s)
G(s)
+
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 35
Gambar 4. 7 Sistem pengendalian loop tertutup umpan balik negatif
Pada sistem pengendalian umpan balik negatif gambar 4.7 diperoleh
C(s) = G(s).E(s) atau E(s) =
G (s)
C (s)
................................ ......................... [4.11]
B(s) = H(s).C(s)................................ ...............................
. ..................... [4.12]
E(s) = R(s) - B(s) ................................ ............................
.... ................... [4.13]
Perbedaan dengan umpan balik positif terletak pada tandanya yakni negatif,
sehingga dengan cara yang sama diperoleh penyelesaian
R (s)
C (s)
=
1 G (s) .H (s)
G (s)
?
................................ ................................ ........ [4.14
]
4.1.4. Sistem Pengendalian Loop Tertutup dengan Gangguan
Sistem pengendalian loop tertutup dengan satu gangguan (disturbance)
ditunjukkan pada gambar 4.8.
Gambar 4. 8 Sistem pengendalian loop tertutup dengan gangguan
_
R(s)
+
E(s)
B(s)
C(s)
H(s)
G(s)
R(s)
+
E(s)
_
B(s)
C(s)
H(s)
G1(s) G2(s)
+
+
U(s)
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 36
Untuk mencari fungsi alihnya dilakukan dengan cara sebagai beri kut :
>?Langkah pertama menganggap pengaruh gangguan U(s)=0, sehingga sistem
pengendalian gambar 4.8 akan berubah menjadi seperti gambar 4.9.
Gambar 4. 9 Sistem pengendalian gambar 4.8 dengan U(s)=0
Dengan demikian fungsi alih dari gambar 4.9 dapat dicari dari persamaan 4.14,
dimana G(s) = G1(s).G2(s), sehingga fungsi alihnya ada lah:
R (s)
C (s)
=
1 G (s) .G (s) .H(s)
G (s) .G (s)
1 2
1 2
?
................................ ............................. [4.15]
>?Langkah kedua menganggap bahwa masukan referensi R (s)=0, sehingga sistem
pengendalian gambar 4.8 menjadi seperti gambar 4.10
Gambar 4. 10 Sistem pengendalian gambar 4.8 dengan R(s)=0
dengan cara yang sama dapat dicari fungsi alih sistem pengen dalian gambar
4.10. Di sini G(s)=G2(s) dan H(s)= G (s) .H(s) 1 , sehingga fungsi alihnya :
U (s)
C (s)
=
1 G (s) .G (s) .H(s)
(s)
1 2
2
?
G
................................ ............................... [4.16]
>?Selanjutnya fungsi alih keseluruhan (overall transfer function) sistem
pengendalian pada gambar 4.8 adalah penjumlahan penyelesaian langkah satu
dan langkah dua, yaitu:
C(s)=
1 G (s) .G (s) .H(s)
G (s) .G (s) .R(s)
1 2
1 2
?
+
1 G (s) .G (s) .H(s)
G (s) . U(s)
1 2
2
?
.......................... [4.17]
R(s)
+
E(s)
_
B(s)
C(s)
H(s)
G1(s) G2(s)
U(s)
+ _
C(s)
G1(s) H(s)
G2(s)
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 37
4.1.5. Bentuk Kanonik Sistem Pengendalian Umpanbalik
Konfigurasi yang dihasilkan dari penyederhanaan gambar 4.9 disebut
bentuk kanonik dari suatu sistem pengendalian umpanbalik. Apabila G1G2
diwakili G, maka bentuk konfigurasi bisa digambarkan menjadi gambar 4.11 :
Gambar 4. 11 Bentuk kanonik sistem pengendalian umpanbalik
dengan :
G = fungsi alih langsung atau fungsi alih maju
H = fungsi alih umpan balik
GH = fungsi alih untaian atau fungsi alih untaian -terbuka
C/R = fungsi alih untaian tertutup atau perbandingan kendali
???
???
???
1 G?s?.H?s?
G s
R s
C s
?
??................................ ................................ ............
.. [4.18]
E/R = perbandingan insyarat penggerak atau perbandingan sesatan
???
????1 G?s?.H?s?
1
R s
E s
?
??................................ ................................ ............
.. [4.19]
B/R = perbandingan umpanbalik primer
???
???
???????
1 G?s?.H?s?
G s .H s
R s
B s
?
??................................ ................................ ............
.. [4.20]
Dalam rumus-rumus tersebut tanda ? dipergunakan untuk menggambarkan
sistem umpan balik positif, sedang tanda + dipergunakan untuk menggambarkan
sistem umpan balik negatif.
R(s)
+
E(s)
B(s)
C(s)
H(s)
G(s)
ñ
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 38
4.1.6. Sistem Umpanbalik Satuan
Umpanbalik satuan adalah sistem pengendalian yang mempunyai umpan
balik primer B(s) sama dengan keluaran terkendali C(s) atau bisa dikatakan bahwa
nilai H(s)=1.
Gambar 4. 12 Sistem umpanbalik satuan
4.1.7. Aturan Aljabar Diagram Blok
Untuk memahami aturan aljabar diagram blok maka perhatikan problem
diagram blok gambar 4.13.
Gambar 4. 13 Diagram blok dengan 2 loop yang saling bersinggungan
Sistem diagram ter sebut meskipun sederhana ternyata agak kompleks.
Dalam kasus tersebut fungsi alih sulit ditentukan karena ada dua loop tertutup
yang saling mempengaruhi terhadap sistem. Untuk memudahkannya biasanya
digunakan aturan aljabar diagram blok ( blok diagram algebra). Tabel 4.1 berisi
aturan-aturan pengubahan dari satu bentuk diagram blok ke bentuk lainnya yang
lebih sederhana sehingga memudahkan mencari fungsi alihnya. Yang perlu diingat
bahwa pengubahan bagaimanapun bentuknya harus tidak mengubah fungsi alih
sistem yang dicari.
R(s)
+
E(s)
B(s)
C(s)
G(s)
ñ
G1(s)
C(s)
G2(s) G3(s)
H2(s)
H1(s)
R(s)
+
+
+
+
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 39
Tabel 4.1. Aljabar diagram blok
No Diagram blok Diagram aliran sinyal
1
2
3
4
5
6
7
8
9
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 40
Untuk menggunakan tabel 4.1, di sini akan dibahas problem sistem
pengendalian pada gambar 4.13. Pada sistem pengendalian ini pencarian fungsi
alih secara langsung jelas akan mengalami kesulitan. Sistem ter sebut harus
disederhanakan sehingga memudahkan untuk mencari fungsi alihnya.
Berkaitan dengan sistem penulisan pada diagram blok, dalam buku ini
selanjutnya notasi (s) pada gain penguatan maupun umpan balik akan dihilangkan
untuk mempersingkat sistem penulisan , namun perlu diketahui secara substansi
masih tetap ada. Dengan demikian kasus gambar 4.13 apabila dituliskan kembali
menjadi gambar 4.14. Pada gambar 4.14 juga diberi tanda kotak bergaris putus -
putus untuk bagian yang akan digeser.
Gambar 4. 14 Diagram blok kasus gambar 4.13
Langkah penyelesaian dari kasus gambar 4. 14 adalah dengan cara
menggeser H2 disebelah kanan G3. Penggeseran dapat dilakukan dengan aturan
aljabar diagram blok pada tabel 4.1 nomor 7.
Perubahan yang diperoleh dari penggeseran ditunjukkan gambar 4.15.
Terlihat bahwa terjadi penggeseran tampak lebih mudah u ntuk diselesaikan.
Gambar 4. 15 Diagram blok perubahan gambar 4.1 4
G1
C
G2 G3
H2
H1
R
+
+
+
+
G3 G3
1/G3
G1
C
G2 G3
H2
H1
R
+
+
+
+
1/G3
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 41
Tahapan penyelesaian gambar 4.1 5 adalah sebagai berikut
Tahap 1
Tahap 2
Tahap 3
Tahap 4
2 3 1 1 2 2
1 2 3
3
2
2 3 1
1 2 3
2 3 1
1 2 3
1 G .G .H -G .G .H
G .G .G
G
H
1 G .G .H
G .G .G
1
1 G .G .H
G .G .G
R
C
?
?
??
?
??
?
??
?
??
?
?
?
??
?
??
?
?
?
G1
C
G2.G3
H1
R
+
+
+
+
H2/G3
G1
C
2 3 1
2 3
1 G .G .H
G .G
?
R
+
+
3
2
G
H
R C
+
+
3
2
G
H
2 3 1
1 2 3
1 G .G .H
G .G .G
?
R C
??
?
??
?
??
?
??
?
?
?
??
?
??
?
?
3
2
2 3 1
1 2 3
2 3 1
1 2 3
G
H
1 G .G .H
G .G .G
1
1 G .G .H
G .G .G
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 42
4.2. Diagram Aliran Sinyal (Signal Flow Diagram)
Untuk mengungkapkan sistem pengendalian selain digambarkan dalam
bentuk diagram blok, kadang-kadang digambarkan dalam diagram alir an sinyal
(signal flow diagram) atau sering disebut diagram aliran isyarat , seperti
ditunjukkan pada gambar 4.11. Grafik aliran isyarat adalah pernyataan gambar
dari persamaan- persamaan serempak yang menguraikan sebuah sistem.
Pengungkapan secara grafik aliran isyarat lebih mudah digambar dan dimanipulasi
dibandingkan dari diagram blok.
Gambar 4. 16 Diagram aliran sinyal
4.2.1 Istilah-istilah dalam diagram aliran sinya l
Beberapa istilah yang berkaitan dengan diagram al iran sinyal perlu
dimengerti untuk keperluan analisis teknik kendali. Perhatikan gambar berikut
Gambar 4. 17 Bagian-bagian diagram aliran sinyal
>?Titik (node)
adalah bagian yang menunjukk an variabel sistem atau signal sistem. Pada
gambar tersebut terdapat node x 1, x2, x3, x4 dan x5, semuanya menunjukkan
besaran atau sinyal dari sistem pengendalian.
>?Transmitansi (gain)
adalah penguatan antara dua node yang berdekatan. Pada gambar 4.1 7 yang
merupakan transmitansi atau gain adalah a, b, c, d dan e.
R(s) G(s) C(s)
-H(s)
1 1
E(s) F(s)
Simpul
masukan
(source)
a b c
x3
e
x2
d
x1 x4
Simpul
keluaran
(sink)
Simpul
masukan
(source)
x5
Simpul
campur
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 43
>?Cabang (branch)
adalah segmen garis yang menghubungkan dua node. Pada gambar 4.17
yang merupakan cabang adalah garis x 1x2, x2x3, x3x4, x3x2, x5x2.
>?Node masukan (input node = source)
adalah node yang hanya mempunyai cabang keluaran , yaitu titik x1 dan x5.
>?Node keluaran (output node = sink)
adalah node yang hanya mempunyai cabang masukan, yaitu titik x 4.
>?Node campuran (mixed node)
ialah node yang mempunyai cabang masukan dan keluaran, yaitu titik x2
dan x3.
>?Lintasan (path)
adalah garis hubungan dua atau lebih dari cabang berarah satu yang
kontinyu di sepanjang tidak ada simpul yang dilalui lebih dari sekali.
Contohnya ialah lintasan x1x2x3x4, x5x2x3x4 dan sebagainya.
>?Loop
adalah lintasan tertutup, yaitu loop x2x3x2.
>?Lintasan maju (forward path)
ialah lintasan mulai dari input sampai output node dimana tidak ada node
yang dilalui dua kali . Lintasan maju gambar 4.17 adalah xIx2x3x4 dan
x5x2x3x4.
>?Loop gain
adalah penguatan dar i loop. Pada gambar 4.17, loop gainnya adalah gain be
>?Gain lintasan maju (forward path gain)
adalah gain dari lintasan maju pada gambar 4.17 gain lintasan majunya
adalah gain abc dan dbc .
>?Simpul tiruan
adalah simpul bayangan bernilai satu satuan, contohny a y4.
Gambar 4. 18 Bagian-bagian diagram aliran sinyal
y1 p q q
Simpul
tiruan
y2 y3 y1 p y2 y3 1 y4
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 44
>?Loop yang bersinggungan ( touching loop)
adalah loop yang mempunyai node bersama ( common node), pada gambar
4.19, terdapat 4 loop yaitu z1z2z1, z2z3z2, z3z4z3 dan z1z2z3z4z1, loop-loop yan
g
mempunyai node bersama adalah loop z1z2z1 dengan loop z2z3z2 pada node z2.
juga loop z2z3z2 dengan loop z3z4z3 pada z3 dan sebagainya.
Gambar 4. 19 Diagram aliran sinyal dengan loop lebih dari satu
>?Loop yang tidak bersinggungan ( nontouching loop)
adalah loop-loop yang tidak mempunyai node bersama (common node), pada
gambar 4.19 antara loop z1z2z1 dan loop z3z4z3 merupakan loop yang tida k
bersinggungan.
4.2.2 Hukum Mason
Untuk mencari fungsi alih dari diagram aliran sinyal dila kukan dengan
mempergunakan hukum Mason. Fungsi alih diagram aliran sinyal dida patkan dari
persamaan berikut ini :
P = ?
?
?
?
k
i
k k P
1
.
1
................................ ................................ ..............
....... [4.21]
dimana :
P = fungsi alih sistem pengendalian
? = determinan dari diagram aliran sinyal atau fungsi ciri
= 1 - (jumlah semua loop gain yang berbeda) +
(jumlah semua hasilkali/kombinasi dua loop gain yang tidak
bersinggungan)
? (jumlah semua kombinasi tiga loop gain yang tidak bersinggunga n) + dst
Pk = gain lintasan maju ke-k
?k = kofaktor dari lintasan maju ke-k, didapatkan dengan menghilangkan
semua loop yang bersinggungan dengan lintasan maju ke -k.
R(s)
z1 z2 z3 z4
C(s)
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 45
Untuk menerapkan hukum Mason ini perhatikan contoh diagram aliran
sinyal pada gambar 4.20.
Contoh 4.1. Tentukan fungsi alih dari diagram aliran sinyal berikut
Gambar 4. 20 Diagram aliran sinyal dengan 1 loop
Dari gambar 4.20 didapatkan sebagai berikut :
>?gain lintasan maju ada 1 yaitu :
P1 = G1
>?loop ada 1 yaitu :
L1 = -GH
>?determinan diagram aliran sinyal adalah :
? = 1 - L1 = 1 + GH
>?kofaktor ada 1 yaitu :
?1 = 1 (karena semua loop bersinggungan dengan lintasan maju P 1)
jadi fungsi transfer sistem dapat dicari dengan persamaan 4 -21, yaitu :
P = ?
?
?
?
k
i
k k P
1
.
1
P = ??
?
??
?
?
. ?1 1 P
P =
1 GH
G
?
-H
1 G 1
R(s) C(s)
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 46
Contoh 4.2. Tentukan fungsi alih dari diagram aliran sinyal berikut
Gambar 4. 21 Diagram aliran sinyal dengan loop lebih dari satu
Dari gambar 4.21 didapatkan sebagai berikut :
>?gain lintasan maju ada dua yaitu :
P1 = G1G2G3G4G5
P2 = G1G6G5
>?loop ada empat yaitu :
L1 = G2H1
L2 = G3H2
L3 = G4H3
L4 = G6H3H2H1
>?determinan diagram aliran sinyal adalah :
? = 1 - (L1+L2+L3+L4) + (L1L3), disini hanya loop L1 dan L3 yg tidak
bersinggungan
? = 1 - G2H1 - G3H2 - G4H3 - G6H3H2H1 + G2H1.G4H3
>?kofaktor ada dua yaitu :
?1 = 1 (karena semua loop bersinggungan dengan lintasan maju P 1)
?2 = 1?L2 = 1 ? G3H2
(karena hanya L2 yang tidak bersinggungan deng an lintasan P2).
jadi fungsi transfer sistem dapat dicari dengan persamaan 4 -21, yaitu :
P = ?
?
?
?
k
i
k k P
1
.
1
P = ??
?
??
?
?
??1 1 2 2 P .? P .?
P =
???
2 1 3 2 4 3 6 1 2 3 2 4 1 3
1 2 3 4 5 1 5 6 3 2
1 G H G H G H G H H H G G H H
G G G G G G G G 1 G H
?????????
???
R(s) C(s)
G1 G2 G3 G4 G5
H2
G6
H1 H3
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 47
4.3. Transformasi Diagram Blok ke Diagram Alira n Sinyal
Dalam keperluan analisis sistem pengendalian terkadang diperlukan
pengubahan dari bentuk diagram blok menjadi diagram aliran sinyal. Berikut ini
dicontohkan beberapa perubahan yang bisa dijadikan acuan untuk merubah
bentuk-bentuk yang lebih kompl eks.
No Diagram blok Diagram aliran sinyal
1
2
3
4
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 48
4.4. Soal-Soal Diagram Blok
4.4.1. Problem masukan tunggal
1. Tentukan perbandingan kendali sistem berikut
2. Tentukan perbandingan kendali total sistem berik ut
3. Tentukan perbandingan kendali total sistem berikut
4. Tentukan perbandingan kendali sistem berikut
G1
R + C
G2
H
H3
G1
R + C
+
H1
G2
H2
+
_
+
+
G1
C
G2
H1
+
+
+
R +
G1
R C
+
G2
H1
+
_
+
+ +
H2
G3
G4
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 49
5. Tentukan perbandingan kendali total sistem berikut
6. Tentukan perbandingan kendali sistem berikut
7. Tentukan perbandingan kendali total sistem berikut
8. Tentukan perbandingan kenda li total sistem berikut
H3
G1
U + C
H1
G2
H2
+
_
+
G3
_
_
H3
G1
R + + C
H1
G2
H2
+
_ _ G3
_
G4
H2
G1
R + + C
G2
H1
+
_ _ G3
+
G1
R + C
+
H1
G2
+
_
+
G3
H2
_
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 50
9. Tentukan perbandingan kendali total sistem berikut
Jawab : ???
R?s?
C s
=
3 4 1 2 3 2 1 2 3 4 3
1 2 3 4
1 G G H G G H G G G G H
G G G G
?????
10. Tentukan perbandingan kendali sistem b erikut
4.4.2. Problem masukan lebih dari satu
11. Tentukan perbandingan kendali sistem berikut
12. Tentukan perbandingan kendali total sistem berikut
G1
R + C
G2
H1 H2
U1
+
+
+
H3
G1
C
H3
G2
H1
+
_
+
G3
_
R +
+
G4
+
+
H3
G1
R1 + + C
G2
+
_
+
_ G3
_
R2
+
H2
G1
R + + C
H3
G2
H1
+
_ G3
_
G4
+
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 51
13. Tentukan perbandingan kendali total sistem berikut
14. Tentukan perbandingan kendali sistem berikut
15. Tentukan perbandingan kendali total sistem berikut
4.4.3. Problem masukan tunggal
16. Tentukan perbandingan kendali sistem berikut
G1
R1 + C
+
H1
H2
+
_
+
G3 _
R2 R3
_
R4
+
+
G1
R + C
G2
H1
+
+
U1
H2
U2
+
+
+
H1
H2
H3
G1
R + C
+
H1
G2
H2
+
+
+
_ G3
+
U
1
1
s ?
R + C
s
1
2
1
s ?
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 52
17. Tentukan perbandingan kendali total sistem berikut
18. Tentukan perbandingan kendali total sistem berikut
19. Tentukan perbandingan kendali total sistem berikut
4.5. Soal-Soal Diagram Aliran Sinyal
1. Tentukan fungsi alihnya dengan hukum mason !
s?s ??2??s2 ??s ??3?
R + K C
??2?
1
s s ?
R C
+
s
1
1
1
s ?
2 8 12
15 6 6
3 2
2
?????
???
s s s
s s C
3
1
s
R
3
1
s
+
-H2
1 G1 1 G2 1
U(s) C(s)
1
-H1
G3
-H3
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 53
2. Tentukan fungsi alihnya dengan hukum ma son !
3. Tentukan fungsi alihnya dengan hukum mason !
4. Tentukan fungsi alihnya dengan hukum mason !
5. Tentukan fungsi alihnya dengan hukum mason !
-H2
1 G1 G2 G3 G4 R(s) C(s)
1
-H1
G5
-H3
-H2
1 G1 G2 G3 G4 R(s) C(s)
1
-H1
G5
-H3
-H3
R(s) 1 G1 G2 G3 G4 C(s)
1
-H1
G5
H4
H2
-H3
R(s) 1 G1 G2 G3 G4 C(s)
1
-H1
G5
H4
H2
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 54
6. Tentukan fungsi alihnya dengan hukum mason !
7. Tentukan fungsi alihnya dengan hukum mason !
8. Tentukan fungsi alihnya dengan hukum mason !
9. Tentukan fungsi alihnya dengan hukum mason !
10. Tentukan fungsi alihnya dengan hukum mason !
H2
-1
1 G1 1 G2 G3 R(s) C(s)
1
-H1
1
H1
- H2
1 1 1
G4
G1 G2 G3 R(s) C(s)
1 1
-H1
-1
1 1 1
-H2
G1 G2 G3 R(s) C(s)
-H1
1 1 1
G3
G1 G2 1 R(s) C(s)
G4
G3
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 55
11. Tentukan fungsi alihnya dengan hukum mason !
12. Tentukan fungsi alihnya dengan hukum mason !
Jawab : ???
R?s?
C s
=
1 2 1 2 3 2 4 2
1 2 3 1 4
1 G G H G G H G H
G G G G G
?????
?
13. Tentukan fungsi alihnya dengan hukum mason !
-H1
R(s) 1 1 G1 G2 1 1 C(s)
-H2
-H1
1 1 1
G3
R(s) G1 G2 1 C(s)
-H2
G4
-H1
-1
1 1 1
G4
G1 G2 G3 R(s) C(s)
-H2
-H1 - H2
1 G1 1
G7
G2 G3 G5 R(s) C(s)
G4 G6
- H4
- H3
G8
BAB 4 Fungsi Alih Pengendalian http://staff.ums.ac.id/effendy Marwan Effendy 56
Jawab: ???
R?s?
C s
=
?
??????1 2 3 4 5 6 1 2 6 7 1 2 6 7 4 4 1 2 3 4 8 G G G G G G G G G G G G G G G H
G G G G G
1 2 3 4 8 3 8 1 2 7 2 2 7 2 4 4 4 4 1 2 6 7 3