Universidad de Santiago de Chile

Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Mecánica

INFORME Nº 2

Laboratorio de Automatización

SISTEMAS DE CONTROL DE PRIMER ORDEN

EN ATRASO

Nombre del Profesor : Héctor Muñoz R.

Nombre de alumno : Rodrigo Salazar Pérez
 INDICE

1.- RESUMEN DEL CONTENIDO……………………………………………..… 2

2.- OBJETIVO GENERAL…………………………………………………..…….. 2

3.- OBJETIVOS ESPECIFICOS…………………………………………….……. 2

4.-EQUIPOS E INSTRUMENTOS A UTILIZAR……………………………..…..3

5.-DESCRIPCIÓN DEL MÉTODO SEGUIDO…………………………….……..3

6.-PRESENTACIÓN DE LOS RESULTADOS

 Función Escalón…………………….………………………….……………. 4

 Función Senosoidal…………………………………………………………..6

7.-CONCLUSIONES…………………………………………………………..……10

8.-BIBLIOGRAFÍA……………………………………………………….…………. 11

1
 SISTEMAS DE CONTROL DE PRIMER ORDEN EN ATRASO

1. RESUMEN DEL CONTENIDO

Este informe es un resumen de la experiencia de laboratorio, se

entregaran las características técnicas de los equipos e instrumentos
empleados, así como también se dará a conocer la metodología del
trabajo realizado en el laboratorio, se definen los objetivos y finalmente
se entregan las conclusiones, así como también las observaciones
personales y la bibliografía empleada para la confección del informe.

2. OBJETIVO GENERAL

Familiarizar al alumno en el análisis y la síntesis de un sistema de

control en lazo cerrado de primer orden en atraso, excitado con
diferentes perturbaciones y con distintas ganancias.

3. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

a) Implementar un sistema de control de primer orden en atraso y excitarlo

mediante las perturbaciones Impulso, escalón y rampa. En estas
condiciones determinar la ganancia y el tiempo de respuesta de la
función transferencia global para diferentes ganancias del filtro de
control.

b) Con el filtro de control implementado en el punto “a” realizar el ensayo

de respuesta en frecuencia y dibujar los diagramas de Bode de amplitud
y fase.

2
4. EQUIPOS E INSTRUMENTOS A UTILIZAR

 Pneumatic Control Teaching, marca Feedback, modelo, Mechanism

PCM 140, conectado a la red de aire comprimido.

 Huincha de medir Stanley de 3m, resolución 1mm.

 Papel continuo para el tablero de control neumático.

 Cronómetro, marca Casio, resolución 0.01s

5. DESCRIPCIÓN DE MÉTODO SEGUIDO

La experiencia comenzó con la explicación teórica de lo que se debe

realizar. Se revisó el montaje de la experiencia en el que se utiliza el
servoposicionador neumático para obtener una respuesta en el tiempo al
realizar algún tipo de perturbación de tipo escalón, impulso o sinusoidal.

Se coloca el papel que entrega la marca de la perturbación y la

respuesta en el servoposicionador. Se aplica una perturbación de tipo
impulso en la señal de entrada y se obtiene una respuesta en el papel.
Lego se aplica, para el mismo Kp, una perturbación de tipo escalón y se
obtiene la respuesta. Luego se aplica una perturbación de tipo sinusoidal
para lo cual se obtuvo también la respuesta en el papel. Para continuar
con la experiencia, se aumentó al Kp y se volvió a realizar el mismo
procedimiento anterior aplicando las mismas tres perturbaciones.
Finalmente se aumentó el Kp realizando la misma operación anterior.

Finalizada la obtención de respuestas a las perturbaciones se fue

aumentando aún más las revoluciones del motor que comandaba al
sistema para observar qué ocurría con las respuestas.

Para terminar con la experiencia se realizaron dos marcas en la parte

posterior del papel ocupado anteriormente y se colocó en el rodillo para
éste en el servoposicionador y se cronometró el tiempo entre cada
maraca para obtener la velocidad con el que avanzaba el papel.

3
6. PRESENTACIÓN DE LOS RESULTADOS

Función Escalón

Velocidad del Papel L0

v
t

L0= distancia que hay entre 2 puntos.

t = tiempo de trazo.
= 2.19 [cm./seg.]
79.4
v
36.21

Los valores del promedio para cada parámetro Xe y Ys, se muestran a

continuación y son:

Se utilizo una constante de tiempo (τ) promedio, medida a un 63% de Yoo y

dividida por la velocidad del papel (2.28 cm./s) obtenida anteriormente

Conociendo que el sistema es de primer orden en atraso, su función

transferencia es del tipo:

  0.603

Xoo  23mm

Yoo  21mm

Así la función transferencia será:

Y( s ) Kp
X( s )  s  1

4
Conociendo la función de entrada X(t) es del tipo escalón u(t), se tiene:

Kp
G
 s  1

donde:

Kp  0.913

23.25
X( s ) 23.25U( s )
s

Yoo
Kp 
Xoo

Aplicando Laplace, la fn transferencia y la transformada inversa.

Y( s )
Kp

23.25  t
(   s  1) s   
  1  e
Y( t )  23.25Kp 

X ( t)  23.25 t  00.1 2

5
 20

Y( t )

X( t )
10

0
0 0.5 1 1.5 2
t

Función es sinusoidal

Kp constante:

L0 Velocidad del
v
t cm
Papel v  2.19( )
seg

L0= largo del papel

t= tiempo de trazo

Lp
Tp  22.9
v Período Tp   10.457( seg )
2.19

Lp= largo del período

n 
2 * 2*  rad
Wn   0.6001( )
Tp 10.457 seg

6
 m * 1.4* 
r  r   0.19rad
Lp 22.9

 r  a tan( n *  gl )

1
a
 gl

= tiempo de respuesta del sistema   6.74

Perturbación de Tipo Sinusoidal Primera Medición

Manteniendo Kp constante y aplicando una función de tipo sinusoidal

Kp  1   6.75

Con la función de entrada X (t) del tipo sinusoidal, se tiene:

X ( t) A  sin (  t )


X(s ) A
2 2
s 

A  23 Amplitud

Conociendo de las gráficas

T: período de la función.

D: distancia entre picos

7
 cm
V: velocidad del papel V  2.19
s

D  229mm

D rad
T    0.601
V s
T  10.457s   atan (   )

1 1
f  f  0.096   0.421
T s
  2   f

Kp 
Y( s )  A X ( t )  A  sin (  t )
(   s  1) s 2
 
2

Luego la función transferencia es:

 t 
Kp
  sin (  t  )


Y( t)  A   e  
  1 2  1 2  

  2   2   
   

t  0 0.1 10

8
Grafico y(t) v/s x(t)

30

20

10

Y( t )
0
X( t )

 10

 20

 30
0 2 4 6 8 10
t

Mediciones intermedias

9
 4

Y( t )
0
X( t )

2

4
0 2 4 6 8 10
t

Tabla de resultados

Tramo desfase Lp amplitud(cm.) tp(seg) Wn θr Tau

Largo (cm.) (seg)
en
(cm.)
θm
1 1,4 22,9 2,3 10,456621 0,60088104 0,1920624 6,75
3
2 1,5 22,0 2,3 10,0456621 0,625462537 0,2141995 6,54
3 1,6 17,1 2,3 7,80821918 0,804688645 0,2939501 5,13
9
4 1,2 9,4 2,2 4,29223744 1,463848492 0,4010543 2,71
8
5 1,1 7,1 2,0 3,24200913 1,938052933 0,4867256 2,02
2
6 0,7 4,1 1,6 1,87214612 3,356140445 0,5363694 1,09
8
7 0,6 3,9 1,2 1,78082192 3,528250211 0,4833219 1,02
5
8 0,6 2,0 0,9 0,91324201 6,880087911 0,9424778 0,52
9 0,4 1,2 0,9 0,54794521 11,46681319 1,0471975 0,30
5

10
10 0,3 0,9 0,5 0,4109589 15,28908425 1,0471975 0,22
5
11 0,2 0,8 0,3 0,3652968 17,20021978 0,78539816 0,19
7. CONCLUSIONES

En nuestra experiencia se pudo observar y medir algunos parámetros que nos

permiten darnos cuenta de las respuestas que tienen algunos sistemas a
perturbaciones dadas, en este caso a una perturbación escalón y sinusoidal.

En este laboratorio podemos apreciar el comportamiento de un sistema en

primer orden en atraso bajo distintos tipos de Kp observando que en todos los
casos al aumentar Kp se obtiene un mejor comportamiento del sistema, Sin
embargo, este análisis queda referido solamente a un sistema de primer orden,
donde por el aumento de Kp no aparecen oscilaciones.

En este laboratorio se observar de buena forma que al perturbar el sistema en

forma escalón este responde como era de esperar como se presenta en la
teoría grafica, esto se corroboro en el primer objetivo, donde además se
determino la ganancia y tiempo de respuesta del sistema.

Viendo el caso de Kp podemos notar que si varia la ganancia también lo hace,

esto nos da una idea de que si podemos controlar el Kp podremos manejar el
tiempo de respuesta del sistema en el caso de sistemas de primer orden, esto
lo podemos apreciar con gran claridad en el grafico.

Además observando el grafico de Bode en general cumplen con el

comportamiento deseado. Muchos puntos son inciertos estos se atribuyen a
los errores cometidos en la toma de datos.

Para el caso de la perturbación sinusoidal, se variaba la frecuencia del sistema,

al aumentarla el sistema se comportaba de forma inestable, esto se puede
observar en el diagrama de Bode, donde se ve que si aumentamos la
frecuencia la amplitud de la respuesta es mucho menor que la amplitud de la
perturbación.

Finalmente al aumenta el “kp” en la perturbación sinusoidal, se aprecia que el

diagrama de bode se desplazaría hacia mas la derecha, ósea la “caída o el
ultimo valor de “Log f”, será mayor, haciendo al sistema “mas resistente” a las
perturbaciones o cambios que se presenta.

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8. BIBLIOGRAFÍA

 Guías de laboratorios ATM-L01 y ATM-L03, de la asignatura de

Automatización (15065). Profesor Héctor Muñoz R. DIMEC-USACH.
 Apuntes de cátedra de la asignatura de Automatización (15065).
Profesor Héctor Muñoz R. DIMEC-USACH.
 Ingeniería de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Cuarta Edición.
Editorial Prentice Hall

 Apuntes Laboratorio.

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