Perancangan Perangkat Lunak Prototype Alat Pengangkat Sampah

Dari Sungai Berbasis PLC

PROYEK AKHIR
Untuk Memenuhi Sebagian Persayaratan Dalam
Menyelesaikan Program Diploma III Teknik Elektro



Oleh :
Nama : Muharmy Kurniawan
NIM/Bp : 76564/2006
Prog. Studi : Teknik Elektro

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI PADANG
2010


iv


... alhamdulillahhirabbilalamiin…
… syukur Kehadirat Allah SWT, for all the thing you’ve given to me…
… sholawat dan salam kepadda nabi besar Muhammad SAW…

Allah SWT menganugrahkan al hikmah (kefahaman yang dalam tentang Al Quran dan As
Sunnah) kepada siapa yang dikehendaki-Nya. Dan barang siapa yang dianugrahi hikmah, ia benar-
benar telah dianugrahi karunia yang banyak. Dan hanya orang-orang berakallah yang dapat
mengambil pelajaran (Q.S Al-Baqarah : 269)
Sesungguhnya sesudah kesulitan itu ada kemudahan. Maka apabila kamu telah selesai (sesuatu
urusan). Kerjakanlah dengan sungguh-sungguh (urusan yang lain). Dan hanya kepadda Allah kamu
berharap. (Q.S Al-Insyirah ayat 5-8)
Ayah (Fachruddin ) dan Ibu (Yuntati ), takkan pernah terbatas dan terukur rasa terima kasihku
kepada Ayah dan Ibu yang selau memberikan doa, semangat, dan didikan yang begitu berguna untuk
anakmu tersayang. Mungkin karena itu semua kebahagiaan ini takkan pernah aku capai.
Terimalah karya kecilku ini yang kupesembahkan sebagai ungkapan terima kasihku kepada Ayah
dan Ibu tercinta.

Special Thanks to Bapak Mukhlidi Muskhir selaku Penasehat Akademis, yang telah banyak
memberi nasehat dan bimbingan selama 4 tahun ini, dan kepada pak Risfendra yang telah
membimbing penulis dalam pembuatan Proyek Akhir ini. Terima kasih juga kepada Bapak
Aswardi, Bapak Oriza, Bapak Azwir, Bapak Hansi, Ibuk Irma, Bapak Ujang, Bang
Habib, Bapak Dalfi, Bapak Armen, Bapak Jek, Bapak Rizki dan seluruh staf pengajar,
tenisi labor dan administrasi Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang.
v

Thanks to Elo 06 NR….. inyiak (@yuri) langsuang selah toga merah nyiak, The Master of
ngarang indah (@hengki) thanks atas bantuan abstraknyo ki.., pasiak (@ariel) bagi-bagi lah ilmu tu
nak…., pak uo (@afdal) thanks las listriknyo…, bolot 1 (@erick) masuakan lah judul PA tu lai
lot …, jan touring ka touring juo, cikgu (@Uliel) jan lamo-lamo bana pai cikgu ilang adiak cigku
beko…, ajo (@jeky) lamo lai jo….?, bolot 2 (@dodi) gaji partamo tu dod, jan lupo…., ibuk negara
(@rika), mpuang(@niken), komandan (@trisno), @yayan.

Thanks to Elo 06 S1 & D3, R & NR…. @toni D3, @ucup, @ca ill, @win, @amaik,
@sofwan, @waldi, @dani, @angga, thanks laptopnyo ga…, manager PLTS (@parulian),
@mila , @oca, @mona, @yenti, @mega, @iin, @yomi, @dahlan, dan seluh teman Elo yang tidak
mungkin disebutkan namannya satu per satu.

Thanks to Gaza Robotik Team, cimenk (@meki) thanks rangkaian infra merahnyo menk,
@arif, capek sehat yo rif, @asep, @jojo dan angota baru Gaza robotik team.

Thanks to seluruh Civitas Elektro 03, 04, 05, 07, 08, 09, Thanks to seluruh Civitas Elektro 03, 04, 05, 07, 08, 09, Thanks to seluruh Civitas Elektro 03, 04, 05, 07, 08, 09, Thanks to seluruh Civitas Elektro 03, 04, 05, 07, 08, 09,
dan juga seluruh teman dan juga seluruh teman dan juga seluruh teman dan juga seluruh teman- -- -teman di dunia maya (FB, teman di dunia maya (FB, teman di dunia maya (FB, teman di dunia maya (FB,
Twitter, MySpace, dan situs Twitter, MySpace, dan situs Twitter, MySpace, dan situs Twitter, MySpace, dan situs- -- -sutus g’ jelas lainnya). sutus g’ jelas lainnya). sutus g’ jelas lainnya). sutus g’ jelas lainnya).



Best Regard


Muharmy Kurniawan
76564/2006
vi

ABSTRAK
Muharmy Kurniawan (2006-76564), Perancangan Perangkat Lunak Prototype
Alat Pengangkat Sampah Dari Sungai Berbasis PLC.
Proses pengangkatan sampah dari sungai di Indonesia tergolong masih
manual, yaitu dengan cara membentangkan jaring disungai untuk menahan
sampah dan kemudian mengangkatnya. Dibeberapa daerah di Indonesia proses
pengangkatan sampah dari sungai telah menggunakan peralatan yang modern.
Namun dilapangan, proses pengangkatan sampah menggunakan peralatan ini
masih dilakukan manual, yaitu dengan menekan tombol-tompol pada penel
kontrol dari peralatan tersebut.
Untuk mengatasi permasalahan tesebut dirancang sebuah alat pengangkat
sampah yang memiliki 3 mode operasi yaitu otomatis, semi otomatis dan manual.
Pada mode otomatis, proses pengangkatan sampah dengan peralatan ini
menggunakan sistem sensor base dan time base. Untuk sensor base digunakan
sebuah sensor yang akan memantau ketinggian sampah, sedangkan untuk sistem
time base digunakan sebuah pewaktu yang berfungsi untuk mengatur waktu
pengangkatan. Sedangkan untuk mode semi otomatis dan manual proses
pengangkatan sampah dilakukan dipanel kontrol.
Proses pengangkatan sampah menggunakan alat ini lebih cepat dari pada
proses pengangkatan sampah manual. Untuk sekali pengangkatan sampah
peralatan ini memerlukan waktu 4 menit. Proses tersebut menggunakan sistem
time base, dimana pengaturan waktu pengangkatan 30 detik yang kemudian
dilanjutkan dengan aktifnya konveyor. Setelah 5 detik kemudian komponen
pengangkat akan aktif, dan kemudian diikuti dengan komponen pembersih.
Jumlah I/O yang digunakan adalah 15 input dan 6 output, sehingga digunakan
PLC tipe CPM2A-CDR30. Berdasarkan tiga proses pengujian, otomatis, semi
otomatis dan manual.






vii

KATA PENGANTAR
م
م
-
-
=
=
,
,
-
-
ا
ا
Q
Q
-
-
=
=
,
,
-
-
ا
ا
ª
ª
-
-
-
-
ا
ا
;
;
~
~
-
-

Assalamualaikum Wr,Wb.
Segala puji dan syukur penulis aturkan kepada ALLAH SWT yang telah
memberi rahmat, nikmat, taufik dan hidayahnya sehingga penulis dapat
menyelesaikan Proyek Akhir ini. Kemudian salawat dan salam penulis kirimkan
untuk junjungan kita Nabi besar Muhammad SAW.
Proyek Akhir ini merupakan salah satu syarat untuk menyelesaikan
pendidikan program Diploma III di Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang,
yang diberi judul Perancangan Perangkat Lunak Protoype Alat Pengangkat
Sampah Dari Sungai Berbasis PLC.
Dalam pengerjaan Proyek Akhir ini, penulis banyak sekali mendapatkan
bantuan dari berbagai pihak baik secara langsung maupun secara tidak langsung.
Untuk itu pada kesempatan ini penulis mengucapkan terima kasih kepada :
1. Kedua Orang tua dan seluruh keluarga yang telah memberikan semuanya
baik moril maupun materil kepada penulis selama ini.
2. Bapak Dekan FT-UNP.
3. Bapak Ketua Jurusan Teknik Elektro UNP.
4. Bapak Ketua Program Studi DIII Teknik Elektro UNP.
5. Bapak Mukhlidi Muskhir, S.Pd, M.Kom selaku Pembimbing Akademik
viii

6. Bapak Risfendra S.Pd, M.T selaku Dosen Pembimbing pada Proyek Akhir
ini.
7. Bapak Mukhlidi Muskhir, S.Pd, M.Kom dan Hansi Effendi S.T, M.Kom
selaku Tim Penguji
8. Seluruh Staf pengajar pada Jurusan Teknik Elektro beserta Teknisi Labor,
Bengkel dan Administrasi.
9. Seluruh rekan-rekan seperjuangan khususnya anak Elektro 06 dan seluruh
mahasiswa Elektro angkatan 2005, 2007, dan 2008, 2009 baik reguler
maupun Non Reguler.
10. Dan semua pihak yang telah membantu dalam pembuatan Proyek Akhir
yang tidak dapat penilis sebutkan satu persatu.
Penulis menyadari bahwa Proyek Akhir ini masih terdapat kekurangan-
kekurangan dan masih jauh dari kesempurnaan, untuk itu dengan segala
kerendahan hati penulis mengharapkan saran dan kritikan yang membangun untuk
kesempurnaan tugas akhir ini.
Semoga Proyek Akhir ini bermanfaat bagi semua pihak dan bernilai
ibadah disisi Allah SWT, dan akhir kata penulis ucapkan terima kasih.

Padang, 20 Juli 2010

Penulis

ix

DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL ………………………………………………………… i
HALAMAN PERSETUJUAN PROYEK AKHIR ……………………….. ii
HALAMAN PENGESAHAN PROYEK AKHIR ………………………… iii
HALAMAN PERSEMBAHAN …………………………………………… iv
ABSTAK ...………………………………………………………………….. vi
KATA PENGANTAR ……………………………………………………… vii
DAFTAR ISI ……………………………………………………………….. ix
DAFTAR TABEL …………………………………………………………... xi
DAFTAR GAMBAR ……………………………………………………….. xii
DAFTAR LAMPIRAN …………………………………………………....... xiv
BAB I PENDAHULUAN …………………………………………… 1
A. Latar Belakang …………………………………………… 1
B. Batasan Masalah …………………………………………. 4
C. Tujuan Dan Manfaat Proyek Akhir ………………………. 4
BAB II LANDASAN TEORI ………………………………………... 5
A. Bagian – Bagian PLC …………………………………….. 6
1. Central processing Unit (CPU) ………………………. 6
2. System Interface (input/output) ………………………. 7
3. Power Supply ………………………………………… 8
4. Programming Device ………………………………… 9
B. Prinsip Kerja PLC ………………………………………… 9
C. Pemograman PLC ………………………………………… 12
D. Prosedur Perancangan Sistem Kontrol Dengan PLC …….. 20
E. Prosedur Pemograman PLC ……………………………… 23
F. Diagram Alir (Flow Chart) ………………………………. 27
BAB III PERANCANGAN PERANGKAT LUNAK ..……………… 29
x

A. Prinsip Kerja Alat ………………………………………… 29
1. Pengoperasian Secara Otomatis ………………………. 30
2. Pengoperasian Secara Semi Otomatis ………………… 30
3. Pengoperasian Secara Manual ………………………… 30
B. Langkah – Langkah Perancangan ……………………….... 31
C. Sistem operasional (flowchart) prototype alat pengangkat
sampah dari sungai ……………………………………….. 34
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN ……………………………… 37
A. Hasil Pengujian ………………………………………….. 37
B. Pembahasan Program ……………………………………. 37
C. Tabel Kebenaran Pengujian Alat ……………………….. 41
D. Kendala yang ditemui dalam pembutan perangkat lunak dan
solusinya ………………………………………………… 44
BAB V PENUTUP …………………………………………………. 46
A. Kesimpulan ……………………………………………... 46
B. Saran ……………………………………………………. 46












xi

DAFTAR TABEL
Tabel 1. Simbol-simbol flowchart ………………………………………….. 28
Tabel 2. Alokasi I/O prototype alat pengangkat sampah dari sungai ………. 32
Tabel 3. Pengujian otomatis …………………………………………………. 42
Tabel 4. Pengujian semi otomatis …………………………………………… 43
Tabel 5. Pengujian manual ………………………………………………….. 44


















xii

DAFTAR GAMBAR
Gambar 1. Blok diagram PLC ……………………………………………….. 6
Gambar 2. Arsitektur PLC …………………………………………………… 7
Gambar 3. System I/O Interface ……………………………………………… 8
Gambar 4. Jenis programing device ………………………………………… 10
Gambar 5. Ilustrasi scanning ………………………………………………… 10
Gambar 6. Ilustrasi waktu scan ……………………………………………… 11
Gambar 7. Sinyal input yang sempit ………………………………………… 12
Gambar 8. Simbol dan tabel kebenaran gerbang AND ……………………… 13
Gambar 9. Simbol dan tabel kebenaran gerbang OR ………………………… 14
Gambar 10. Simbol dan tabel kebenaran gerbang NAND …………………… 14
Gambar 11. Simbol dan tabel kebenaran gerbang NOT ……………………… 15
Gambar 12. Simbol dan tabel kebenaran gerbang NOR ……………………... 15
Gambar 13. Simbol dan tabel kebenaran gerbang XOR ……………………… 15
Gambar 14. Simbol dan tabel kebenaran gerbang XNOR …………………… 16
Gambar 15. Simbol Examine If Closed (XIC) ………………………………. 17
Gambar 16. Examine If Open (XIO) ………………………………………… 17
Gambar 17. Simbol Output Energize (OTE) ………………………………… 18
Gambar 18. Simbol Output Latch (OTL) …………………………………….. 18
Gambar 19. Simbol Output Unlatch (OTU) …………………………………. 18
Gambar 20. Simbol Timer ON (TON) ………………………………………. 19
Gambar 21. Simbol Simbol Timer OFF (TOF) ……………………………… 19
Gambar 22. Simbol Counter Up (CTU) ……………………………………… 19
Gambar 23. Simbol Counter Down (CTD) …………………………………. 20
Gambar 24. Flowchart Prosedur Perancangan Sistem Kontrol Dengan PLC … 22
xiii

Gambar 25. Tampilan window program SYSWIN …………………………….. 23
Gambar 26. a. Dialog box project setup SYSWIN …………………………… 24
b. Drawing tool SYSWIN ………………………………………. 24
Gambar 27. a. Dialog box pengaturan komunikasi antara PC dengan PLC ….. 26
b. Dialog box PLC mode ………………………………………… 26
Gambar 28. Tampilan dialog box PLC Setup ………………………………… 27
Gambar 29. Blok Diagram Sistem …………………………………………… 31
Gambar 30. Penempatan posisi sensor pada alat ……………………………… 33
Gambar 31. Flowchart pengaturan posisi komponen pengangkat dan
pembersih………………………………………………………. 34
Gambar 32. Flowchart Sensor base, Time base dan pengaktifan konveyor ….. 35
Gambar 33. Flowchart komponen pengangkat dan pembersih aktif …………. 36
Gambar 34. Ladder diagram untuk melakukan pengaturan posisi start komponen
pengangkat ……………………………………………………….. 38
Gambar 35. Ladder diagram untuk melakukan pengaturan posisi start komponen
pembersih ………………………………………………………… 38
Gambar 36. Ladder diagram untuk time-base dan sensor-base ………………. 39
Gambar 37. Ladder diagram pengaktifan konveyor …………………………. 39
Gambar 38. Ladder diagram komponen pengangkat up ……………………… 40
Gambar 39. Ladder diagram komponen pembersih down ……………………. 40





xiv

DAFTAR LAMPIRAN
Lampiran 1. Diagram alir program alat pengangkat sampah dari sungai …….. 48
Lampiran 2. Diagram Ladder prototype alat pengangkat sampah dari sungai
berbasis PLC ………………………………………………………………….. 49


1

BAB I
PENDAHULUAN
A. Latar Belakang
Indonesia dikenal juga dengan negara kepulauan dengan jumlah 17.504 buah
pulau (http://id.wikipedia.org/), beberapa diantaranya memiliki pantai yang eksotis
yang dapat menjadi daya tarik bagi wisatawan asing maupun lokal. Berdasarkan data
yang diperoleh dari situs http://www.detikfinance.com jumlah turis asing yang datang
ke Indonesia sampai dengan akhir tahun 2008 mencapai 473.200 orang.
Namun beberapa bulan belakangan ini jumlah turis asing yang datang ke
Indonesia cenderung menurun. Hal ini disebabkan oleh beberapa faktor, selain krisis
ekonomi global masalah sampah juga menjadi salah satu faktor yang mempengaruhi
berkurangnya jumlah turis yang datang ke Indonesia.
Menurut survey sekitar 10% penduduk Indonesia masih membuang sampah ke
sungai (Antara news, 5 Mei 2009), dapat dibayangkan jika total penduduk Indonesia
adalah 238 juta jiwa maka sekitar 23,8 juta jiwa yang membuang sampah ke sungai
yang akan bermuara kelaut dan tentunya sampah tersebut akan menumpuk di tepi
pantai.
Di kota Padang sendiri yang telah berkali – kali mendapatkan penghargaan
Adipura, pembersihan sampah dari sungai masih dilakukan secara manual, seperti
membentangkan jaring disungai untuk menahan sampah. Memang ada beberapa
yang sudah menggunakan peralatan modern untuk mengangkat sampah seperti di
daerah Purus (Danau Cimpago). Peralatan pengangkat sampah ini adalah hadiah dari
1

2

pemerintah Republik Indonesia karena telah berkali – kali mendapatkan penghargaan
Adipura.
Peralatan ini dipasang agar sampah tidak masuk ke danau Cimpago, peralatan
ini mempunyai dua komponen utama yaitu; jeruji penahan yang berfungsi untuk
menahan sampah yang akan masuk dan dua buah garu pengangkat yang akan
mengangkat sampah yang tertahan pada jeruji penahan.
Namun peralatan ini kurang efektif, terbukti masih banyaknya sampah yang
masuk kedanau Cimpago. Hal ini dimungkinkan karena pada saat hujan sampah
yang mengalir disungai tersebut akan meningkat. Sehingga sampah akan menumpuk
pada jeruji penahan, sampah yang sudah menumpuk banyak kemudian diangkat dan
setelah itu peralatan tersebut dinonaktifkan. Yaitu dengan cara, garu penahan
sampah diangkat dari sungai sehingga sampah tersebut dapat mengalir dengan bebas
masuk ke danau Cimpago
Selain berasal dari sampah masyarakat, sampah disekitar danau cimpago juga
berasal dari pembuangan limbah rumah tangga atau home industry yang berada di
sekitar aliran sungai, Masalah sampah memang menjadi semacam “gunung es” yang
sewaktu-waktu dapat meleleh. Pengelolaan sampah terpadu yang belum terealisasi
dengan baik menjadi kendala utama penanganan sampah.
Walaupun begitu alat pengangkat sampah dari sungai ini sudah tergolong
perlatan canggih yang menggunakan dua sistem operasi yaitu, secara manual dan
otomatis. Namun dalam pengoperasiannya dilapangan peralatan ini masih
3

dioperasian secara manual, karena menurut operator lapangan pengoperasian secara
otomatis jumlah sampah yang diangkat dari sungai tidak maksimal.
Pada pengoperasian otomatis ini kedua garu pengangkat hanya akan
mengangkat pada posisi yang telah ditentukan, setelah mengangkat sampah dari
sungai pada satu posisi garu pengangkat akan bergeser keposisi berikutnya,
penentuan posisi garu ini menggunakan sensor proximity yang ditempatkan dengan
jarak–jarak tertentu. Sedangkan untuk pengoperasian manual kedua garu pengangkat
dapat dioperasikan secara bebas dalam artian, garu pengangkat bergeser tidak
berdasarkan pada penempatan sensor proximity dan digerakan secara terpisah antara
garu pengangkat yang satu dengan yang lainnya sehingga pengangkatan sampah
lebih maksimal.
Namun proses penggangkatan sampah ini, baik secara manual atau otomatis
hanya berdasarkan pada penglihatan atau pantauan dari operator lapangan apakah
jumlah sampah yang telah menumpuk pada jeruji penahan sudah banyak, dan
semuanya dilakukan pada panel kontrol.
Berdasarkan permasalahan diatas, maka diangkatlah judul Proyek Akhir, yaitu
“Perancangan Perangkat Lunak Prototype Alat Pengangkat Sampah Dari
Sungai Berbasis PLC“.




4

B. Batasan Masalah
Pembatasan masalah diperlukan untuk membatasi runag lingkup dari
permasalahan-permasalahan yang akan muncul dan juga untuk memperjelas pokok
permasalahan yang akan dibahas dalam pembuatan proyek akhir. Batasan masalah
yang akan dibahas pada proyek akhir ini adalah:
1. Perancangan perangkat lunak prototype alat pengangkat sampah dari sungai
berbasis PLC berdasarkan flow chart, menggunakan PLC tipe CPM2A-30CDR
dengan diagram ladder sebagai bahasa pemogramannya
2. Mefungsikan 3 sistem operasi yaitu otomatis, semi otomatis, dan manual pada
prototype alat pengangkat sampah dari sungai.
C. Tujuan dan Manfaat Proyek Akhir
1. Tujuan
a. Merancang perangkat lunak prototype alat pengangkat sampah dari sungai
berbasis PLC.
b. Merancang sistem alat pengangkat sampah dari sungai yang dapat
dioperasikan secara otomatis, semi otomatis, dan manual
2. Manfaat
a. Sebagai model pembersihan atau pengangkatan sampah dari sungai.
b. Sebagai kontribusi bagi kita bagaimana pentingnya memelihara kebersihan
sungai dan memanfaatkannya sebaik mungkin.
c. Sebagai media pengajaran dalam mata kuliah Programmable Logic
Controller (PLC) dan mata kuliah Rancangan Kontrol Listrik PLC.
5

BAB II
LANDASAN TEORI

Programmable Logic Controller (PLC) pada dasarnya adalah sebuah komputer
khusus yang digunakan untuk mengontrol mesin dan proses. Alat ini yang dirancang
untuk dapat melakukan suatu pekerjaan secara otomatis. Programmable Logic
Controller (PLC) merupakan salah satu peralatan yang memanfaatkan teknologi digital,
karena PLC melakukan proses kerjanya dengan cara – cara atau aturan digital.
Disamping itu, struktur karakteristik dan cara kerjanya mirip dengan saklar yang
menerapkan sistem digital, dengan dua keadaan yaitu on (‘1’) dan off (‘0’) atau dalam
sistem digital dikenal dengan high (‘1’) jika dalam keadaan terhubung dan low (‘0’)
dalam keadaan terputus
Selain karakteristik dari PLC yang menerapkan aturan – aturan digital, beberapa
keuntungan dalam penggunaan PLC diantaranya :
• Ukuran semakin kecil dan kompak.
• Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat.
• Beberpa jenis PLC dilengkapi dengan modul – modul untuk tujuan kontrol
kontiniu, misalnya modul ADC/DAC, PID, modul Fuzzy, dan lain – lain.
• Pemograman relatif semakin mudah.
• Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik.
• Jenis instruksi atau fungsi semakin banyak dan lengkap.
• Waktu eksekusi program yang semakin cepat.
5


A. Bagian - Bagian PLC
Secara umum PLC
(CPU), System Interface
1. Central Processing Unit
Central Processing Unit
yang mengintegrasikan sinyal
tindakan pengontrolan sesuai dengan program yang
Pekerjaan dan penghitungan perbandingan dilakukan disini, CPU menerima
instruksi dari dari
yang digunakan PLC ini dapat dikategorikan berdasarkan panjang atau ukuran
jumlah bit dan register
yang umum adalah 8, 16, dan 32 bit. Semakin panjang ukuran jumlah bit,
semakin cepat proses yang terjadi pada PLC terrsebut. Adapun j

Secara umum PLC terdiri dari beberapa bagian yaitu; Central Processing Unit
System Interface (input/output), Power Supply, dan Programming Device.
Gambar 1. Blok Diagram PLC
(Rasyid: 2008)
Central Processing Unit (CPU)
Central Processing Unit (CPU) adalah unit yang berisi mikroprosesor
yang mengintegrasikan sinyal – sinyal input dan melaksanakan tindakan
tindakan pengontrolan sesuai dengan program yang tersimpan dalam
Pekerjaan dan penghitungan perbandingan dilakukan disini, CPU menerima
instruksi dari dari memory dan menghasilkan perintah output. Mikroprosesor
yang digunakan PLC ini dapat dikategorikan berdasarkan panjang atau ukuran
dan register – register prosesor tersebut. Ukuran standar jumlah bit
yang umum adalah 8, 16, dan 32 bit. Semakin panjang ukuran jumlah bit,
semakin cepat proses yang terjadi pada PLC terrsebut. Adapun j
6
Central Processing Unit
Programming Device.

(CPU) adalah unit yang berisi mikroprosesor
input dan melaksanakan tindakan–
tersimpan dalam memory.
Pekerjaan dan penghitungan perbandingan dilakukan disini, CPU menerima
dan menghasilkan perintah output. Mikroprosesor
yang digunakan PLC ini dapat dikategorikan berdasarkan panjang atau ukuran
register prosesor tersebut. Ukuran standar jumlah bit
yang umum adalah 8, 16, dan 32 bit. Semakin panjang ukuran jumlah bit,
semakin cepat proses yang terjadi pada PLC terrsebut. Adapun jenis
7

mikroprosesor yang umum digunakan adalah Z80, 6800, 8086,6502, 68000,
ataupun 80486 serta sampai generasi intel Pentium.

Gambar 2. Arsitektur PLC
(Petruzella: 2005, 7)
2. System Interface (Input/Output)
Pada bagian ini prosesor menerima informasi dan mengkomunikasikan
informasi kontrol keperangkat – perangkat eksternal. Berdasarkan jumlah
input/output yang dimiliki, PLC dibagi menjadi atas lima kelompok besar yaitu:
a. PLC Mikro : PLC dapat dikategorikan mikro jika jumlah input/output pada
PLC kurang dari 32 terminal.
b. PLC Small : PLC dapat dikategorikan Small jika jumlah input/output pada
PLC antara 32 sampai 128 terminal.
c. PLC Medium : PLC dapat dikategorikan medium jika jumlah input/output
pada PLC antara 64 sampai 1024 terminal.
d. PLC Large : PLC dapat dikategorikan large jika jumlah input/output pada
PLC antara 512 sampai 4096 terminal.
8

e. PLC Very Large : PLC dapat dikategorikan mikro jika jumlah input/output
pada PLC antara 2048 sampai 8192 terminal.

Gambar 3. System I/O interface
(Bryan: 1997, 12)
Penggunaan I/O sebagai sarana komunikasi antara PLC dengan peralatan
input dan output seperti; sensor, limit switch, solenoid dan sebagainya. Beberapa
vendor PLC merancang I/O pada PLC sesuai dengan jenis input atau output yang
dilayaninya.
3. Power Supply
Power supply adalah bagian terpadu dari sebuah PLC dan biasanya
menjadi satu dengan peralatan utama. Tegangan utam diubah menjadi tegangan
yang diperlukan oleh circuit digital memory.
Power supply dirancang untuk pengoperasian CPU dan sejumlah
input/output tertentu sesuai kebutuhan dari peralatan gunanya juga untuk
mengatur sequence power down bila sumber tegangan mati
9

4. Programming Device
Programming device atau media pemograman digunakan untuk membuat
dan menginputkan program kedalam prosesor PLC. Jenis media pemograman ini
dapat berupa Personal Computer (Gambar 4.a) dan Mini Programming
Consoles (Gambar 4.b) Pada mini programming consoles PLC diprogram
menggunakan operator – operator Boolean (AND, OR, dan NOT) atau lebih
dikenal dengan Mnemonic atau Statement List.
Biasanya pemograman menggunakan mini programming consoles hanya
digunakan untuk pengeditan program saja, mengingat jumlah anak tangga pada
diagram ladder yang akan diprogram relatif besar. Sedangkan pemograman PLC
menggunakan PC program yang dipakai adalah Ladder Diagram dan dapat juga
menggunakan Mnemonic atau Statement List, selain sebagai media pemograman
PC juga digunakan sebagai media pengeditan program, dokumentasi dan
program monitoring real time PLC
B. Prinsip Kerja PLC
Pada dasarnya, operasi PLC ini relatif sederhana, peralatan luar dikoneksikan
dengan modul input/output PLC yang tersedia. Peralatan ini dapat berupa sensor –
saensor analog, push button, limit switch, motor starter, solenoid, lampu dan lain
sebagainya. Selama prosesnya, CPU melakukan tiga operasi utama: (1) membaca
data masukan dari perangkat luar via modul input, (2) mengeksekusi program
kontrol yang tersimpan di memory PLC, (3) meng-update atau memperbaharui data
10

pada modul output. Ketiga proses tersebut dinamakan scanning, terlihat pada
Gambar 5.

Gambar 4. Jenis programming device
a. Personal Computer
b. Mini Programming Consoles
(Bryan: 1997, 12)

Gambar 5. Ilustrasi scanning
(Bryan: 1997, 11)
11

Setiap akhir proses scan, prosesor akan mengeluarkan sinyal yang dinamakan
sinyal End-Of-Scan (EOS). Waktu yang diperlukan untuk menyelesaikan satu kali
scan ini dinamakan waktu scan (scan time). Waktu scan adalah waktu total yang
diperlukan prosesor untuk mengeksekusi program dan memperbaharui
input/outputnya. Waktu scan ini secara umum dipengaruhi oleh 2 faktor utama : (1)
jumlah memori yang diperlukan oleh program PLC (jumlah anak tangga pada
diagram ladder), dan (2) jenis instruksi yang digunakan dalam program. Waktu yang
dibutuhkan untuk satu kali scan dapat bervariasi antara beberapa milidetik sampai
puluhan bahkan ratusan milidetik. Gambar 6 memperlihatkan contoh diagram
pewaktuan untuk sebuah program dengan waktu scan selama 10ms

Gambar 6. Ilustrasi waktu scan
(Setiawan: 2006,53)
Jika sebuah sinyal input (pulsa) dalam selang waktu yang sangat cepat
terjadi sesaat setelah proses baca input (seperti terlihat pada Gambar. 7) maka
prosesor tidak dapat menanggapi input tersebut. Untuk mengatasi hal ini,
beberapa jenis PLC dilengkapi dengan instruksi – instruksi (berupa interupsi)
untuk menanggapi jenis input yang sangat sempit ini.
12


Gambar 7. Sinyal input yang sempit
(Setiawan: 2006, 53)
C. Pemograman PLC
Terdapat lima model atau metode yang telah distandarisasi penggunaannya
oleh IEC (International Electrical Commission) yaitu:
1. Statement List
Pemograman dengan menggunakan instruksi – instruksi bahasa level rendah
(Mnemonic), seperti LD/STR, NOT,AND, dan lain sebagainya.
2. Ladder Diagram
Pemograman berbasis logika relai, cocok digunakan untuk persoalan – persoalan
kontrol diskret yang input/outputnya memiliki dua kondisi on atau off, seperti
pada sistim kontrol konveyor, lift, dan motor – motor industri.
3. Function Blok Diagram
Pemograman berbasis aliran data secara grafis. Banyak digunakan untuk tujuan
kontrol proses yang melibatkan perhitungan – perhitungan kompleks dan akuisisi
data analog.
13

4. Sequential Function Chart
Metode grafis dengan pemograman terstruktur yang banyak melibatkan langkah–
langkah rumit, seperti pada bidang robotika, perakitan kendaraan, batch control,
dan sebagainya.
5. Struktur Test
Tidak seperti keempat metode sebelumnya, pemograman ini menggunakan
statement – statement yang umum dijumpai pada bahasa level tinggi (high level
programming), seperti IF/THEN, WHILE/DO, FOR/NEXT, dan lain sebagainya.
Dalam aplikasinya, model ini cocok digunakan untuk perhitungan – perhitungan
matematis yang kompleks, pemrosesan tabel dan data, serta fungsi – fungsi
kontrol yang memerlukan algoritma khusus.
Seperti semua peralatan digital, PLC bekerja dengan prinsip bilangan biner.
Dimana bekerja dalam dua keadaan, seperti : “high” atau “low”, “on” atau “off”,
“betul” atau “salah”, dan “1” atau “0”. Kondisi seperti ini biasa digunakan pada
gerbang logika seperti gerbang AND, OR, NAND, NOT, NOR, XOR dan XNOR
• Gerbang AND
Gerbang AND adalah suatu gerbang yang sekurang – kurangnya mempunyai dua
input atau lebih dan hanya satu buah output. Output akan benilai (logika) “1” jika
semua inputnya bernilai (logika) “1”.



Gambar 8. Simbol dan tabel kebenaran gerbang AND
14

• Gerbang OR
Gerbang OR seperti halnya gerbang AND yang memiliki dua input atau lebih
dan hanya memiliki satu output, namun output ini akan bernilai “1” jika salah
satu atau semua inputnya bernilai “1” dan output akan bernilai “0” jika semua
inputnya berlogika “0”.






Gambar 9. Simbol dan tabel kebenaran gerbang OR
• Gerbang NAND
Gerbang NAND merupakan kebalikan dari gerbang AND, gerbang ini akan
mengeluarkan logika “1” jika salah satu atau kedua inputnya bernilai “0” dan
output akan bernilai “0” jika kedua inputnya bernilai “1”.



Gambar 10. Simbol dan tabel kebenaran gerbang NAND
• Gerbang NOT
Gerbang NOT adalah gerbang lokika yang hanya memiliki satu input dan satu
output, dimana nilai output adalah kebalikan dari nilai input. Jika nilai input “0”
maka output akan bernilai “1”.

15





Gambar 11. Simbol dan tabel kebenaran gerbang NOT
• Gerbang NOR
Gerbang NOR adalah kebalikan dari gerbang OR. Gerbang logika NORakan
mengeluarkan logika “1” jika semua inputnya bernilai “0”, sedangkan jika salah
satu atau kedua inputnya bernilai “1” maka output akan bernilai “0”.

Gambar 12. Simbol dan tabel kebenaran gerbang NOR
• Gerbang XOR
Gerbang XOR merupakan gerbang logika yang nilai outputnya akan bernilai “1”
jika nilai inputnya berbeda dan sebaliknya output akan bernilai “0” jika nilai
inputnya bernilai sama.

Gambar 13. Simbol dan tabel kebenaran gerbang XOR
16

• Gerbang XNOR
Gerbang XNOR merupakan kebalikan dari gerbang XOR, dimana output akan
bernilai “1” jika nilai inputnya sama, dan output akan bernilai “0” jika logika
pada input berbeda.

Gambar 14. Simbol dan tabel kebenaran gerbang XNOR
Walaupun sudah semua vendor PLC telah mendukung kelima model
pemograman tersebut (Statement list, ladder diagram, Function blok diagram,
Sequential function chart, dan Struktur test), tetapi secara de facto sampai saat ini
yang sangat luas penggunaanya terutama di industri adalah diagram ladder, karena
instruksi – instruksi yang digunakan sangat mudah dipahami oleh teknisi pabrik yang
umumnya telah lebih dahulu familiar dengan jenis diagram ladder elektromekanis,
yaitu diagram ladder dengan menggunakan simbol – simbol komponen
elektromekanis dalam penggambaran logika kontrolnya.
Berikut ini instruksi dasar yang digunakan dalam pemograman PLC
menggunakan diagram ladder, diantaranya instruksi input, instruksi output serta
timer dan counter.

17

1. Instruksi input
a. Examine If Closed (XIC)
Merupakan instruksi input dimana pada saat input (saklar) aktif maka
instruksi ini dalam keadaan Normally Closed (NC), sedangkan jika input
(saklar) tidak aktif maka instruksi ini akan kembali dalam keadaan Normally
Open (NO).
Simbolnya adalah :

Gambar 15. Simbol Examine If Closed (XIC)
b. Examine If Open (XIO)
Merupakan instruksi input dimana pada saat input (saklar) aktif maka
instruksi ini dalam keadaan Normally Open (NO), sedangkan pada saat input
(saklar) tidak aktif maka instruksi ini dalam keadaan Nolmally Closed (NC).
Simbolnya adalah :

Gambar 16. Simbol Examine If Open (XIO)
2. Instruksi output
a. Output Energize (OTE)
Merupakan instruksi output yang mengontrol 1 bit informasi. Instruksi
output ini akan aktif jika inputnya berlogika 1 dan instruksi output akan mati
jika inputnya berlogika 0.
18

Simbolnya adalah :

Gambar 17. Simbol Output Energize (OTE)
b. Output Latch (OTL)
Simbolnya adalah :

Gambar 18. Simbol Output Latch (OTL)
c. Output Unlatch (OTU)
Simbolnya adalah :

Gambar 19. Simbol Output Unlatch (OTU)
Kedua output ini berhubungan. Pada prinsipnya jika input dari ouput
latch berlogika 1 maka ouput latch akan aktif. Jika inputnya kembali
berlogika 0 maka output latch masih tetap aktif. Ouput latch akan off jika
ouput unlatch dalam keadaan aktif.
3. Instruksi Timer
a. Timer ON (TON)
Merupakan timer yang akan mengaktifkan anak kontaknya setelah
beberapa waktu setelah timer diaktifkan.


19

Simbolnya adalah :




Gambar 20. Simbol Timer ON (TON)
b. Timer OFF (TOF)
Merupakan timer yang akan mematikan anak kontaknya setelah
beberapa waktu setelah timer tersebut aktif.
Simbolnya adalah ;


Gambar 21. Simbol Timer OFF (TOF)
4. Instruksi Counter
a. Counter Up (CTU)
Merupakan counter yang akan menghitung naik untuk setiap nilai
logika input 1 yang diberikan.
Simbolnya adalah :

Gambar 22. Simbol Counter Up (CTU)
20

b. Counter down (CTD)
Merupakan counter yang akan menghitung turun untuk setiap nilai
logika input 1 yang diberikan.
Simbolnya adalah :

Gambar 23. Simbol Counter Down (CTD)
D. Prosedur Perancangan Sistem Kontrol Dengan PLC
1. Memilih suatu instrumen atau sistem yang hendak dikontrol
Sistem yang terotomasi bisa berupa sebuah mesin atau suatu proses yang
kemudian disebut sebagai sistem kontrol. Fungsi dari sistem kontrol ini secara
terus-menerus akan mengamati sinyal-sinyal yang berasal dari piranti-piranti
masukan (sensor) dan tanggapanynya berupa suatu sinyal yang diberikan ke
piranti keluaran eksternal yang secara langsung mengontrol bagaimana suatu
sistem beroperasi atau bekerja
2. Menentukan operasional urutan mesin (flowchart)
Setelah dipilih instrument atau peralatan yang hendak dikontrol, dirancang
prinsip kerja dari instrument atau peralatan tersebut menggunakan flowchart.
Penggunaan flowchart selain untuk menentukan operasional urutan mesin, juga
dapat digunakan sebagai troubleshooting peralatan tersebut.
21

3. Menentukan semua masukan dan keluaran yang akan dihubungkan ke PLC
Piranti masukan dapat berupa saklar, sensor dan lain sebagainya.
Sedangkan piranti keluaran dapat berupa selenoid, kran elektromagnet, motor,
relai, starter magnet begitu juga dengan instrumen lain yang bisa menghasilkan
suara atau cahaya (lampu) dan lain sebagainya. setelah menentukan kebutuhan
semua piranti masukan dan keluaran dilanjutkan dengan menentukan
penggunaan jalur-jalur masukan dan keluaran pada PLC untuk piranti-piranti
masukan dan keluaran yang sudah ditentukan tadi.
4. Membuat program untuk PLC sesuai dengan proses yang diinginkan
Dalam hal ini pembuatan program bisa digunakan terminal konsol yang
langsung berhubungan dengan PLC yang bersangkutan atau melalui komputer
PC yang memiliki saluran komunikasi yang dibutuhkan untuk mentransfer
program dari komputer PC ke PLC maupun sebaliknya.
5. Program disimpan ke dalam PLC
Penyimpanan program kedalam PLC dapat dilakukan secara langsung
melalui terminal konsol maupun melalui komputer PC.
6. Running program
Setelah program tersimpan, jalankan (eksekusi) program yang telah
tersimpan pada PLC. Jika program hasil eksekusi tidak bekerja sebagaimana
mestinya, perbaiki program yang telah dibuat.


22




















Gambar 24. Flowchart Prosedur Perancangan Sistem Kontrol Dengan PLC
(Risfendra : 2009)

Menentukan
keperluan
Sistem kontrol
yang diinginkan
Gambar sistem
Umum dari
Sistem kontrol
Daftarkan semua peralatan
Input dan
Output ke I/O PLC yang
Bersangkutan
Terjemahkan
Flowchart ke
Diagram Ladder
Memprogram Diagram
yang telah dirancang ke
PLC
Simulasikan
Program dan
Periksa Software
Apakah
Program OK ?
Perbaiki Program
Tidak
Hubungkan semua
Peralatan Input
dan
Output ke PLC
Ya
Periksa semua
Sambungan Input
dan Output
Test Program
Dijalankan
Apakah
Program OK ?
Perbaiki Program
Tidak
Simpan program
Dalam eprom, dll
Ya
Semua diagram di
Dokumen secara
sistematik
End
23

E. Prosedur Pemograman PLC
Untuk memprogram PLC menggunakan komputer diperlukan software khusus
yang telah diperuntukan untuk setiap PLC, salah satunya adalah Syswin yang
diperuntukan bagi PLC produksi OMRON. Berikut prosedur pemograman PLC
menggunakan Syswin.
1. Lakukan pemanggilan program Syswin dengan cara Start > All Program >
Syswin. Kemudian akan muncul tampilan windows seperti Gambar 25.








Gambar 25. Tampilan window program SYSWIN
2. Kemudian pilih file > New Project, sehingga akan muncul kotak dialog seperti
Gambar 26a. Lakukan pengaturan sesuai dengan PLC yang akan digunakan.
Dengan menggunakan drawing tool (Gambar 26b) mulailah melakukan
penggambaran diagram ladder
24


a. b.
Gambar 26. a. Dialog box project setup Syswin
b. Drawing tool Syswin
3. Setelah melakukan pembuatan program, langkah selanjutnya yang dilakukan
adalah dengan melakukan koneksi/hubungan antara PLC dengan komputer,
untuk memindahkan program yang telah jadi ke dalam PLC. Alat yang
dibutuhkan untuk melakukan pemindahan program adalah: Adapter Port
Periphereal dan kabel penghubung Port RS-232 C. Lakukan pengaturan
komunikasi serial antara PC dengan PLC (Gambar 27a) dengan cara Project >
Communication. Pilih port serial yang akan digunakan, kemudian klik tombol
Test PLC. Jika port yang dipilih telah sesuai Status akan bertuliskan connect.
4. Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami pada saat PLC
dalam status terhubung dengan computer diantaranya:

25

a. Connect
Merupakan perintah program untuk menyambungkan antara computer
dengan PLC.
b. Upload Program
Merupakan perintah untuk melihat isi program yang sudah ada dalam PLC.
c. Download Program
Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam
PLC.
d. Mode
Dalam perintah Mode ini terdapat 3 pilihan kerja bagi PLC yaitu:
• MONITOR
Perintah untuk mengeksekusi program dan melihat kondisi PLC
pada saat bekerja. Pada mode ini diagram ladder yang telah dibuat dapat
langsung dimodifikasi dan ladder diagram tersebut dapat ditransfer
(download) tanpa perlu mengubah mode PLC ke mode STOP/PRG.
• RUN
Perintah untuk menjalankan (eksekusi) program yang telah
ditransfer ke dalam PLC. Pada mode ini program yang telah di eksekusi
tidak dapat dimodifikasi, PLC harus diubah mode terlebih dahulu ke
mode STOP/PRG untuk melakukan modifikasi terhadap program.

26

• STOP/PRG
Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan dan
juga untuk melakuakan modifikasi atau pembuatan diagram ladder yang
akan didownload ke PLC.
5. Kemudian lakukan pentransferan ladder diagram yang telah dibuat, dengan cara
pilih tab pilih Online > Download program to PLC. Setelah proses selesai pilih
PLC mode (Gambar 27b) dan ubah ke mode RUN.

a. b.
Gambar 27. a. Dialog box pengaturan komunikasi antara PC dengan PLC
b. Dialog box PLC mode
6. Agar program yang tersimpan pada memori PLC dapat langsung dijalankan saat
PLC diaktifkan kembali lakukan pengaturan pada PLC setup, dengan cara pilih
tab project > PLC Setup. Setelah muncul dialog box PLC setup (Gambar 28)
pada combo box View pilih Startup Processing, kemudian akan muncul beberapa
pilihan radio group, yang masing-masing memiliki beberapa radio button. Pada
radio group Startup Mode, pilih radio button yang bertuliskan RUN. Dengan
begitu PLC akan lang sung dalam mode RUN saat dinyalakan.
27


Gambar 28. Tampilan dialog box PLC Setup
F. Diagram Alir (Flow Chart)
Menurut setiawan (2002:13) yang mengatakan bahwa Flowchart adalah
“sekelompok gambar-gambar yang mempunyai kegunaan tertentu untuk menyatakan
alur dari suatu program yang akan diterjemahkan ke salah satu bahasa programan”.
Diagram alir dapat menunjukan secara jelas perintah pengendalian algoritma dan
pelaksanaan kegiatan program tersebut. Diagram alir akan memberikan gambaran
dua dimensi berupa simbol-simbol. Kegunaan flowchart sama seperti algoritma yang
menuliskan alur program tetapi dalam bentuk simbol sedangkan algoritma dalam
bentuk gambar. Berikut dapat dilihat pada Tabel 1 simbol-simbol diagram alir
beserta fungsinya:



28

Tabel 1. Simbol-simbol flowchart
No Simbol Fungsi

1



Terminator merupakan simbol awal dan akhir
dari suatu alur program plowchart

2



connector merupakan simbol tanda sambungan
dari satu flowchart dari halaman yang sama

3



Read/write merupakan simbol sumber data yang
akan diproses/data yang akan dicetak.

4



decision merupakan suatu proses evaluasi atau
pemeriksaan terhadap nilai data

5



Preparasian merupakan simbol deklarasi atau
pemesanan variabel.

6


Off page connection merupakan tanda
sambunmgan dari suatu flowchart untuk halaman
selanjutnya

7



Sub program merupakan program yang akan
diproses berupa procedure dan function

8



Proses merupakan simbol yang berfungsi untuk
perhitungan aritmatik,penulisan suatu formula.

9



Display merupakan simbol untuk melihat hasil
proses.
Sumber : Setiawan (2002)



29

BAB III
PERANCANGAN PERANGKAT LUNAK
Pada bab ini akan dibahas tentang prinsip kerja alat, langkah – langkah
perancangan software alat pengangkat sampah dari sungai. Untuk penggunaan PLC
sendiri digunakan PLC tipe CPM2A-30CDR, PLC jenis ini memiliki 18 input dan 12
output dimana berdasarkan Tabel 2. Alokasi pengalamatan I/O yang direncanakan
adalah 15 input dan 6 output. Sedangkan programming device yang akan gunakan
adalah personal computer (PC) dengan bahasa pemograman yang digunakan untuk
memprogram PLC adalah ladder diagram.
A. Prinsip Kerja Alat
Berdasarkan Gambar 29 dan 30 direncanakan sistem yang akan digunakan
pada alat pengangkat sampah dari sungai ini menggunakan tiga metode yaitu
otomatis, semi otomatis, dan manual. Masing – masing metode ini memiliki fungsi
atau kegunaan yang berbeda – beda, pada saat start alat ini akan mengatur posisi
masing – masing komponen, seperti komponen pengangkat dan komponen
pembersih pengangkat apakah sudah dalam posisi start. Posisi start masing-masing
komponen ditentukan oleh sensor-sensor yang dipasang pada alat, penempatan
sensor dapat dilihat pada Gambar 30. Posisi start untuk komponen pengangkat
adalah pada LS1 sedangkan posisi start untuk komponen pembersih adalah LS3,
untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada Tabel 2. Setelah masing – masing komponen
berada pada posisinya alat dapat dioperasikan sebagai berikut:

29

30

1. Pengoperasian secara otomatis
Pada metode ini pengoperasian alat berdasarkan sensor atau pewaktu yang
berada pada alat tersebut, dimana jika sampah yang menumpuk pada komponen
pengangkat mencapai batas sensor atau waktu pengangkatan sampah yang
sebelumnya telah ditentukan tercapai, belt conveyor akan aktif dan kemudian
komponen pengangkat akan mengangkat sampah yang telah menumpuk begitu
komponen pengangkat mencapai batas kemiringannya sampah akan meluncur
turun menuju belt conveyor, kemudian komponen pembersih akan membersihkan
sampah yang tertinggal pada komponen penggangkat.
2. Pengoperasian secara semi otomatis
Metode ini digunakan jika sensor pendeteksi ketinggian sampah pada air
tidak berfungsi dengan baik, yang mana memerlukan bantuan manusia untuk
menekan tombol pada panel kontrol alat tersebut. Kemudian alat akan berjalan
sesuai dengan program yang telah diprogramkan kedalam PLC
3. Pengoperasian secara manual
Pengoperasian jenis ini bertujuan untuk kegiatan maintenance, dimana
komponen – komponen pada alat dapat dioperasikan secara tersendiri pada panel
kontrol seperti belt conveyor, komponen pengangkat dan komponen pembersih
pengangkat.
31


Gambar 29. Blok diagram sistem alat pengangkat sampah dari sungai
B. Langkah – Langkah Perancangan
Dalam perancangan software alat pengangkat sampah ini penulis dimulai
dengan menentukan prinsip kerja dari alat, pembuatan diagram alir (flowchart)
berdasarkan prinsip kerja alat, pembuatan tabel alokasi I/O (Tabel 2), membuat
simulasi program PLC dengan PLC simulator, pengujian program yang telah dibuat
dengan menggunakan trainer PLC, dan jika program telah sesuai dengan prinsip
kerja alat program dapat langsung didownload ke dalam PLC dari alat tersebut.




32

Tabel 2. Alokasi I/O prototype alat pengangkat sampah dari sungai
Input Alamat Output Alamat
Push Button Start 000.00 Lampu indikaror RUN/STOP 010.00
Push Button Stop 000.01 Motor Konveyor 010.01
Push Button Semi Auto 000.02
Motor Komponen Pengangkat
sampah (up)
010.02
Selector Switch Auto 000.03
Motor Komponen Pengangkat
sampah (down)
010.03
Selector Switch Manual 000.04
Motor Komponen Pembersih
(up)
010.04
Selector Switch Komponen
Pengangkat Sampah (Up)
000.05
Motor Komponen Pembersih
(down)
010.05
Selector Switch Komponen
Pengangkat Sampah (Down)
000.06
Selector Switch Komponen
Pembersih (Up)
000.07
Selector Switch Komponen
Pembersih (Down)
000.08
Push Button Konveyor On 000.09
Sensor (batas ketinggian
sampah dari air)
000.10
Limit Switch 1 (penentu posisi
start komponen pengangkat)
000.11
Limit Switch 2 (batas akhir
komponen pengangkat)
001.00
Limit Switch 3 (penentu posisi
start komponen pembersih)
001.01
Limit Switch 4 (batas akhir
komponen pembersih)
001.02
33



Gambar 30. Penempatan posisi sensor pada alat
34

C. Sistem operasional (flowchart) prototype alat pengangkat sampah dari sungai
berbasis PLC
1. Pilih mode operasi (otomatis atau manual)
Saat alat mulai diaktifkan lakukan pemilihan mode opersi, jika operasi yang
diinginkan manual, semua perlatan mulai dari konveyor, komponen pengangkat
dan komponen pembersih difungsikan dari panel kontrol. Namun jika mode
operasi yang dipilih adalah otomatis komponen pengangkat dan pembesih akan
langsung melakukan pengturan posisi start.
2. Atur posisi
Saat alat mulai dijalankan ada kalanya posisi alat belum sesuai, limit
switch 1 dan 3 digunakan sebagai posisi start dari alat tersebut. Jika masing –
masing komponen telah menyentuh limit switch 1 dan 3 alat baru dapat bekerja
secara otomatis sesuai dengan program.







Gambar 31. Flowchart pengaturan posisi komponen pengangkat dan pembersih
35

3. Sensor base dan time base
Kedua sistem ini digunakan sebagai input pada pengoperasian alat, dimana
sensor base adalah input berdasarkan ketinggian tumpukan sampah di air pada
komponen pengangkat. Sedangkan time base pewaktu yang digunakan adalah
timer internal pada PLC. Kedua sistem ini dapat diorasikan jika semua
komponen dalam posisi start.

Gambar 32. Flowchart Sensor base, Time base dan pengaktifan konveyor
4. Konveyor aktif
Konveyor akan aktif jika timer mencapai waktu yang telah ditentukan atau
sensor tersentuh oleh sampah yang menumpuk pada komponen pengangkat.
5. Komponen pengangkat aktif
Setelah beberapa saat konveyor aktif komponen pengangkat akan mulai
mengangkat sampah yang telah menumpuk sampai batas ketinggian yang telah
ditentukan, begitu limit switch 2 tertekan timer akan menunda waktu agar
sampah yang telah terangkat dapat meluncur turun menuju konveyor.
36


Gambar 33. Flowchart komponen pengangkat dan pembersih aktif
6. Komponen pembersih aktif
Setelah delay waktu tercapai komponen pembersih akan aktif dan bergerak
turun menyusuri komponen pengangkat yang bertujuan untuk membersihkan
sampah – sampah yang tertinggal pada komponen pengangkat. Untuk lebih jelas
flowchart dari prototype alat pengangkat sampah dari sungai berbasis PLC dapat
dilihat pada lampiran 1.







37

BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
A. Hasil Pengujian
Setelah pembuatan alat selesai, alat yang dirancang diuji baik dari segi
hardware maupun software. Tujuan pengujian ini untuk mengetahui sejauh mana
keberhasilan alat yang dirancang serta membandingkan dengan spesifikasi yang
diinginkan.
Pengujian dengan memberikan sinya input pada PLC yang masih dalam mode
STOP, dengan pengaktuasikan sensor dan saklar pada panel. Hasil aktuasi ini dapat
dilihat pada indikator inpul PLC yang akan menyala jika dibei logika 1. Setelah
aktuasi input selesai dan telah sesuai dengan pengalamat pada PLC, PLC kemudian di
RUN-kan. Dan dilakukan pemilihan mode pada alat apakah mode otomatis atau
manual, jika mode otomatis peralatan akan bergerak berdasarkan sensor-sensor yang
terdapat pada alat, namun jika mode manual peralatan difungsikan semuanya dari
panel kontrol.
B. Pembahasan Program
Program yang dibuat disesuaikan dengan flow chart yang telah dirancang
sebelumnya. Dimulai dengan pengaturan posisi alat pada saat start, dimana posisi
komponen pengangkat berada dibawah dan komponen pembersih berada diatas.
Penentu posisi ini sendiri menggunakan limit switch, untuk posisi start komponen
pengangkat harus menyentuh limit switch 1 sedangkan posisi start komponen
37

38

pembersih adalah limit switch 3. Pengaturan posisi ini hanya dilakuakn jika mode
yang dipilih adalah Auto, namun pada mode Manual program pengaturan posisi start
ini tidak berfungsi. Diagram ladder untuk melakukan pengaturan posisi start dapat
dilihat pada Gambar 34 dan 35, dimana internal relay dengan alamat 020.01 yang
berperan untuk melakukan pengaturan posisi start untuk komponen pengangkat dan
pembersih.

Gambar 34. Ladder diagram untuk melakukan pengaturan posisi start komponen
pengangkat

Gambar 35. Ladder diagram untuk melakukan pengaturan posisi start komponen
pembersih

Setelah komponen pengangkat dan pembersih berada dalam posisi start, timer
(TIM0000) akan mulai bejalan. Timer disini digunakan sebagai durasi waktu
pengangkatan sampah, selain durasi pada alat ditambakan sebuah sensor yang
befungsi jika sampah sudah menumpuk namun durasi pengangkatan belum tercapai.
Diagram ladder untuk pengturan time base dan sensor base dapat dilihat pada
Gambar 36, dimana pewaktu dan sensor hanya akan aktif jika LS1 dan LS3
berlogika 1
39




Gambar 36. Ladder diagram untuk time-base dan sensor-base
Pewaktu (TIM000) dan internal relay pada sensor (020.00) kemudian di-OR-
kan (dapat dilihat pada lampiran 2 pada network ke 3) . Sehingga, jika salah satu
time-base atau sensor-base aktif, maka konveyor akan lansung aktif. Setelah
beberapa 5 detik komponen pengangkat akan mulai aktif dan mengangkat sampah
yang telah menumpuk. Tujuan dari diaktifkannya konveyor terlebih dahulu ialah
agar motor penggerak konveyor tidak terbebani oleh sampah yang telah menumpuk
pada konveyor jika komponen pengangkat diaktifkan terlebih dahulu.

Gambar 37. Ladder diagram pengaktifan konveyor
40


Gambar 38. Ladder diagram komponen pengangkat up
Setelah batas pengangkatan tercapai yang ditandai dengan tersentuhnya limit
switch 2 komponen pengangkat akan non aktif dan sebaliknya komponen pembersih
akan mulai aktif bergerak kebawah menuju konveyor.

Gambar 39. Ladder diagram komponen pembersih down
Begitu komponen pembersih menyentuh limit switch 4, setelah beberapa detik
konveyor akan berhenti berputar dan diikuti dengan kembalinya komponen
pengangkat dan pembersih keposisi start (Gambar 34 dan 35), dan akan tetap seperti
itu seterusnya (loop). Sedangkan untuk manual semua fungsi masing – masing
komponen dapat dikontrol dari panel yang mana switch Manual berada pada alamat
000.04 sedang Auto berada pada alamat 000.03. Sedangkan tombol semi otomatis
(000.02) digunakan jika sensor tidak berfunsi sedangkan sampah yang menumpuk
sudah terlalu banyak dan waktu pengangkatan masih terlalu lama, tombol semi
otomatis ini dapat berfungsi jika alat dalam mode Auto.


41

C. Tabel Kebenaran Pengujian Alat
1. Pengujian otomatis
Pada pengujian otomatis toggle switch pada posisi Auto (Auto = 1, Manual = 0).
Seperti yang telah dijelaskan sebelumnya pada mode otomatis alat akan
melakukan pengturan posisi start, dimana posisi start komponen pengangkat
menyentuh limit switch 1 (LS1=1), dan komponen pembersih menyentuh limit
switch 3 (LS3=1), jika kedua sensor (LS1 dan LS3) masih berlogika 0 koponen
pengangkat akan terus bergerak turun sampai menyentuh LS1. Begitu juga
dengan komponen pembersih akan terus bergerak ke atas sampai menyentuh
LS3. Jika komponen pengangkat telah berada pada posisi start timer 0000
(Gambar 36) akan mulai mengitung selama 30 detik, setelah tiner 0000 mencapai
30 detik atau sensor batas ketinggian sampah tersentuh (logika 1) maka konveyor
akan aktif (logika 1) terlebih dahulu, setelah 5 detik diikuti dengan naiknya
komponen pengangkat sampai tersentuh limit switch 2 (LS2=1). Setelah 5 detik
komponen pengangkat menyentuh LS2, komponen pembersih akan turun sampai
pada batas pembersihan yaitu pada limit switcht 4 (LS4). Saat LS4 berlogika 1
motor konveyor akan non aktif dan diikuti dengan kembalinya komponen
pembersih dan pengangkat keposisi start. Hasil pengujian ini dapat dilihat pada
Tabel 3.



42

Tabel 3. Pengujian Otomatis
Input Output
Keterangan
LS1 LS2 LS3 LS4 Sensor Konveyor
Pengangkat Pembersih
Up Down Up Down
0 0 0 0 0 0 0 1 1 0

1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 Posisi start
1 0 1 0 0 1 0 0 0 0
Setelah 30 detik
atau sensor
tersentuh konveyor
aktif
1 0 1 0 1 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 1 1 0 0 0
konveyor aktif,
setelah 5 detik
pengangkat akan
naik (up)
0 1 1 0 0 1 0 0 0 1
Setelah 5 detik
pengagkat
menyentuh sensor,
pembersih akan
turun (down)
0 1 0 1 0 0 0 1 1 0
setalah 5 detik saat
pembersih
menyentuh LS4
konveyor akan
mati
0 0 0 0 0 0 0 1 1 0
Kembali ke posisi
start

2. Pengujian semi otomatis
Pada pengujian semi otomatis toggle switch pada posisi Auto dan Pb semi auto
ditekan (Auto = 1, Manual = 0). Setelah LS1 dan LS3 berlogika 1 ( posisi start)
Pb semi auto ditekan sebelum timer 0000 menghitung 30 detik, sehingga akan
menyebabkan input 000.02 akan berlogika 1. Kemudian alat akan mulai
beroperasi seperti pada mode otomatis. Hasil pengujannya dapat dilihat pada
Tabel 4.

43

Tabel 4. Pengujian Semi Otomatis
Input Output
Keterangan
LS1 LS2 LS3 LS4 Sensor
Pb Semi
auto
Konveyor
Pengangkat Pembersih
Up Down Up Down
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 Posisi start
1 0 1 0 0 1 1 0 0 0 0
Pb semi auto
ditekan sebelum
timer
mengihitung 30
detik dan sensor
tidak tersentuh
0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0
konveyor aktif,
setelah 5 detik
pengangkat
akan naik (up)
0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Setelah 5 detik
pengagkat
menyentuh
sensor
pembersih akan
turun (down)
0 1 0 1 0

0 0 1 1 0
setalah 5 detik
saat pembersih
menyentuh LS4
konveyor akan
mati
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0
Kembali ke
posisi start

3. Pengujian manual
Pada pengujian manual toggle switch pada posisi Manual (Auto=0, Manual=1).
Pengujian dilakuakan dengan memfungsikan tombol-tombol pada panel kontrol,
seperti Pb konveyor, Sw pengangkat (up/down) dan Sw pembersih (up/down).
Tombol tersebut akan mengontrol outputnya masing-masing. Pada mode manual
LS1, 2, 3 dan 4 tetap difungsikan agar komponen pengangkat dan pembersih
tidak bergerak melebihi batas yang telah ditentukan. Hasil pengujian ini dapat
dilihat pada Tabel 5.
44

Tabel 5. Pengujian Manual
Input Output
LS1 LS2 LS3 LS4
Pb
Konveyor
Sw
Pengangkat
Sw
Pembersih
Konveyor
Pengangkat Pembersih
Up Down Up Down Up Down Up Down
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0
1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0
0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0

D. Kendala yang ditemui dalam pembutan perangkat lunak dan solusinya
1. Kendala : Komponen pengangkat dan pembersih tidak melakukan pengturan
posisi start.
Solusi : Penambahan sebuah internal relay (0200.01), yang kontak normaly
Closenya terhubung pada komponen pengangkat down (0100.03) dan komponen
pembersih up (0100.04)
2. Kendala : Saat pengoperasian manual motor konveyor hanya dapat dimatikan
jika tombol stop ditekan.
Solosi : Penambahan timer005 yang akan menonaktifkan motor jika tombol
konveyor pada panel kontrol ditekan dan ditahan selama 3 detik
3. Kendala : PLC tidak dapat berkomunikasi dengan PC atau laptop saat
mengunakan kabel USB to RS232.
45

Solusi :
1. Atur ulang serial comunnication setting pada PC atau laptop, untuk
penggunaan kabel USB to RS232 biasanya port yang digunakan adalah port 4.
Atau port USB to RS232 yang digunakan dapat dilihat pada Device Manager
pada PC (Start > Control Panel > System > Hardware > Device Manager)
2. Jika port yang digunakan telah sesuai namun PLC tidak dapat bekomunikasi
juga, gunakan kabel serial standar yang terhubung dengan konektor RS232 pada
kabel USB to RS232.











46

BAB V
PENUTUP
A. Kesimpulan
Berdasarkan hasil pengujian dan evaluasi data serta pembahasan pada
prototype alat pengangkat sampah dari sungai berbasis PLC maka dapat diambil
simpulan sebagai berikut :
1. Total waktu yang diperlukan untuk sekali proses pengangkatan sampah adalah 4
menit. Dimulai dengan aktifnya konveyor, kemudian komponen pengangkat naik
setelah itu komponen pembersih turun, dan kembalinya komponen pengangkat
dan pembersih ke posisi start.
2. Berdasarkan tiga proses pengujian, otomatis, semi otomatis dan manual. Program
yang dirancang telah mampu mengaktifkan motor penggerak komponen
pengangkat dan pembersih sampah.
3. Dengan jumlah I/O 15 input dan 6 output, dapat digunakan PLC tipe CPM2A-
30CDR, sedangkan jumlah network pada diagram ladder sebanyak 15 network.
4. Pengaturan waktu pengangkatan sampah berdasarkan frekuensi sampah yang
terbawa oleh aliran sungai tersebut.
B. Saran
Setelah dilakukan pengujian penulis menyarankan dalam hal pengembangan
alat ini agar diagram ladder yang digunakan dapat disempurnakan, dan diharapkan
pengontrolan alat tersebut tidak hanya dilakukan di panel kontrol saja namun dapat
digunakan sistem HMI (Human Machine Interface).
48

47

DAFTAR PUSTAKA
Bryan, L.A. 1997. Programmable Controllers:Theory And Implementation. Second
Edition. United State of America. Industrial Text Company (E-Book: Industrial
Text Company, 1997)
Hanif, Ahmad. 2006. Penerapan PLC (Programmable Logic Controller) Sebagai
Sistem Kendali Pada Mesin Konveyor. Skripsi. Universitas Negeri Semarang
(http://www.scribd.com, diakses 15 Juli 2010)
Juwana, Mokhamad Unggul. 2006. Sistem Kontrol Proses dan PLC. (ed) kelas-
mikrokontrol.com (http://www.scribd.com, diakses 15 Juli 2010)
Mustafa. 2007. Optimalisasi Penggunaan PLC (Programmable Logic Controller)
Jenis Festo Pada Jet Pulse Filter (JFP) Dan Program Cleaning Device. Laporan
Praktek Lapangan Industri (PLI). Padang. Fakultas Teknik Unversitas Negeri
Padang.
Omron Produk Brosure (http://www.omron.com, diakses 29 Oktober 2009)
Petruzlla, Frank D. 2005. Programmable Logic Controllers. Third Edition. Singapore:
MC Graw Hill.
Rasyid, Bujang & Rusdi 2008. Industrial Automation. Disajikan dalam seminar
Otomatisasi Industri Berbasis PLC Pneumatik di Padang, Fakultas Teknik
Universitas Negeri Padang, Padang, 1 November 2008.
Rasyid, Mardi. 2000. Pedoman Pembuatan Karya Ilmiah Skripsi/Tugas Akhir dan
Proyek Akhir. Padang: Universitas Negeri Padang
48

Risfendra. 2009. Perancangan Sistem Kontrol Programmable Logic Controller.
Disajikan dalam perkuliahan Programmable Logic Controller (PLC) di Padang,
Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang.
Setiawan, Iwan. 2006 Programmable Logic Controller Dan Teknik Perancangan
Sistem Kontrol. Yogyakarta: Penerbit Andi.
Setiawam, Rony. 2002. Penyelesaian Masalah Pemograman dengan Algoritma dan
Flowchart .Yogyakarta: Graha Ilmu














49





Lampiran 1. Diagram alir program alat pengangkat sampah dari sungai
50


Sign up to vote on this title
UsefulNot useful