Agus Praditya T 13207169

RESUME : PEMODELAN MESIN DC

1. Dasar Teori
Torsi maksimum akan dihasilkan saat kedua fluks berada pada quadrature-nya. Perhatikan
gambar di bawah ini :

Lilitan 1 (dikenal dengan lilitan medan) dililitkan di kutub untuk menghasilkan fluks f dengan
arus input if. Lilitan 2 (dikenal dengan lilitan armature/jangkar) dililitkan pada permukaan yang
melingkar untuk menghasilkan a dengan arus ia . Untuk posisi di atas, kedua fluks berada pada
posisi tegak lurus dan akan menghasilkan torsi maksimum pada rotor dan menggerakkannya
berlawanan arah jarum jam.
Untuk menghasilkan torsi yang seragam dan clockwise (atau sebaliknya) , lilitan jangkar perlu
dialiri arus dengan polaritas yang sama di bawah kutub medan. Hal ini dilakukan dengan
memisahkan lilitan jangkar dan menghubungkannya dengan batangan tembaga yang berbeda,
dikenal dengan nama komutator. Brush-nya tidak bergerak (posisinya tetap) sehingga akan
menghasilkan arus dengan polaritas yang tetap. Maka, segmen komutator di bawah brush akan
menerima arus dengan polaritas yang tetap.

2. Emf induksi
Emf induksi dan torsi diturunkan dari mesin yang memiliki P kutub, Z konduktor
jangkar di dalam medan dengan fluks per kutub sebesar f , dan yang berotasi pada nr rpm.
Dari hukum Faraday, persamaannya adalah :

dengan t menyatakan waktu yang dibutuhkan konduktor untuk memotong garis-garis

fluks. Maka,

dengan mensubtitusikan persamaan kedua dengan pertama, akan diperoleh persamaan:

Terdapat dua kemungkinan pengaturan konduktor pada jangkar, wave windings dan
lap windings. Nilai untuk kedua jenis ini adalah :
 Agus Praditya T 13207169

Jika fluks medan konstant, emg induksi akan proporsional dengan kecepatan rotor
dan konstanta proporsionalitas yang dikenal dengan emf induksi atau back emf constant.
Maka, emf induksi akan dinyatakan sebagai : e = K b m , dengan Kb merupakan konstanta
emf induksi yang dinyatakan sebagai : Kb = Kf volt/ (rad/sec).
Mutual induction (induksi bersama) merupakan sebuah fungsi antara arus medan
dan harus diperhatikan mengenai efek saturasi meterial magnetik (stator laminations).
Untuk range linear yang besar, induksi bersama diasumsikan konstan pada mesin.

3. Rangkaian ekivalen dan torsi elektromagnetik

Rangkaian ekivalen pada jangkar motor dc didasarkan atas adanya hambatan jangkar
(Ra), induksi diri (La), dan induksi emf. Hal ini terlihat dari gambar berikut :

Untuk motor, inputnya merupakan energi listrik dan dan outputnya merupakan
energi mekanik, dengan torsi air gap Te dan kecepatan rotasi m. Hubungan terminalnya:

Pada steady state, arus jangkar konstan sehingga perubahannya terhadap waktu nol.
Maka, persamaan tegangan jangkar menjadi :

Saat kedua belah ruas kita kalikan dengan arus jangkar, akan kita peroleh ei a yang
merupakan daya yang diubah dari listrik menjadi mekanik, dan disebut air gap power
(Pa). Pa ini sendiri dapat dinyatakan sebagai berikut : sehingga torsi
elektromagnetik atau torsi air gap ditulis sebagai berikut

4. Pemodelan secara elektromagnetik

 Agus Praditya T 13207169

Beban dimodelkan sebagai momen inersia, J (kg m 2/s2) dengan koefisien viscous
friction, Bl (rad/sec). Kemudian torsi percepatan Ta dalam Nm menggerakkan beban dan
dinyatakan sebagai

5. Pemodelan state space

Persamaan dinamik dinyatakan dalam bentuk state space sebagai berikut :

A X B U

X merupakan vektor variabel state dan U merupakan vektor input. Akar-akar

persamaan sistem diperoleh dari matriks A, yakni

6. Diagram blok dan fungsi trasnfer

Dengan menggunakan transformasi Laplace untuk beberapa persamaan sebelumnya
dan juga dengan mengabaikan kondisi mula, maka diperoleh

Dalam bentuk blok diagram, hubungan di atas dinyatakan sebagai berikut

Transfer fungsinya sendiri diturunkan dari blok diagram di atas, yakni

7. Eksitasi medan
Eksitasi medan tergantung kepada hubungan antara lilitan medan dengan lilitan
jangkar.
 Agus Praditya T 13207169

7.1 Motor DC Penguatan Bebas

Ciri utamanya adalah terpisahnya lilitan jangkar dengan lilitan medan, baik
secara fisik maupun secara elektrik. Besarnya flux hanya diatur dengan
mengendalikan arus medan. Bila arus medan konstan, maka torsi hanya akan
sebanding dengan arus jangkar. Karenanya, dengan hanya mengendalikan variabel
ini, bagian dinamis penggerak motor dapat dikendalikan. Dengan berdiri sendirinya
torsi dan bagian penghasil flux, maka sangat mudah untuk menghasilkan torsi yang
bervariasi untuk kecepatan yang berbeda dan karenanya hal ini menyebabkan torsi
yang dihasilkan tidak tergantung kepada kecepatan operasi.

7.2 Motor DC Penguatan Shunt

Ciri utamanya adalah lilitan medan dihubungkan secara paralel dengan lilitan
jangkar. Rangkaian ekivalen dan kurva karakteristiknya adalah sebagai berikut:

Untuk tegangan input yang konstan, arus medan dan fluks akan konstan juga.
Karenanya, mesin jenis ini cocok untuk daerah operasi tegangan input konstan.
Untuk tegangan input dc yang tetap, torsi elektromagnetik vs karakteristik
kecepatan dapat dilihat pada kurva di atas. Dengan peningkatan torsi, arus jangkar
akan naik dan karenanya drop tegangan jangkar juga meningkat, dan pada saat
yang bersamaan emf induksi berkurang. Drop kecepatan dari kecepatan no load
cukup kecil dan karenanya, mesin ini dianggap sebagai mesin dengan kecepatan
konstan.

7.3 Motor DC penguatan bebas

Ciri utamanya adalah bagian jangkar yang dihubungkan seri dengan bagian
medan. Pada jenis ini, torsi elektromagnetik sebanding dengan kuadrat arus jangkar
karena arus medan sebanding dengan arus jangkar.
 Agus Praditya T 13207169

Pada kecepatan rendah, terdapat arus jangkar yang besar dengan perbedaan
yang besar antara fixed applied voltage dengan small induced emf. Karenanya akan
dihasilkan torsi yang besar pada starting dan kecepatan yang rendah (seperti pada
kurva karakteristiknya).

7.4 Mesin DC Compound

Merupakan kombinasi keunggulan antara penguatan shunt dan seri.
Konfigurasinya sendiri dapat dibedakan menjadi long-shunt and short-shunt
compound machine, tergantung dari hubungan antara shunt-field dengan bagian
jangkar. Selain itu, dari konstruksi medan fluksi (shunt dan seri) yang saling
menguatkan ataupun melemahkan juga terbagi menjadi 2 konstruksi, diffrentially
dan cumulatively.
Penampang mesin compound

7.5 Mesin DC dengan magnet permanen

Keuntungan penggunaan magnet permanen adalah terdapatnya eksitasi yang
padat pada struktur medannya dan tidak adanya losses karena hambatan di lilitan
medan. Dengan hal ini akan dihasilkan mesin yang kecil (padat) dan tidak mudah
panas.
Penampang mesin dengan magnet permanen

8. Penghitungan konstanta motor

8.1 Hambatan Jangkar
Hambatan diukur antara terminal jangkar dengan memberikan tegangan DC
untuk menghasilkan arus jangkar mengalir melingkar pada rating yang telah
ditentukan.
 Agus Praditya T 13207169

8.2 Induktansi jangkar

Kita dapat mengukur arus dengan menggunakan tegangan ac rendah melalui
terminal jangkar. Sedangkan untuk menentukan induktansinya sendiri kita dapat
menggunakan persamaan

8.3 Konstanta emf

Kita dapat menentukan nilainya dengan cara mengatur tegangan medan pada
rating tertentu dan dijaga konstan, dan kemudian shaft diputar oleh prime mover
hingga mencapai rating kecepatannya. Lalu jangkar di open circuit dengan
voltmeter dihubungkan pada terminalnya. Voltmeter ini akan membaca nilai emf
induksi.

9. Diagram alir untuk komputasi

Beberapa langkah dasar yang diperlukan untuk menghitung response motor DC dan
nilai-nilai lainnya yang dibutuhkan adalah:
i. Membaca parameter mesin
ii. Spesifikasi bagian-bagian yang diperlukan untuk komputasi, seperti waktu
response
iii. Menggunakan fungsi trasnfer untuk menghitung responsnya
iv. Menampilkan hasil outputnya