FACULDADE DE ENGENHARIA DE GUARATINGUETÁ – UNESP

TRABALHO DE ICI

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Introdução

a. Método

Serão utilizadas as regras de Ziegler-Nichols para sintonia de controladores

PID.

b. Software

Será empregado o programa SIMULINK do MATLAB para gerar a curva de

resposta padrão a um degrau (determinação do Kcrítico) e com isto retirar os
parâmetros necessários para o cálculo das ações de controle.

Com este mesmo programa será provocado um distúrbio na malha (degrau

unitário) e analisado a resposta com as ações de controle calculadas (PID).

Figura 1 – Programas utilizados

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Função de transferência

80
G(p) = Equação 1
(S – 1)([(S + 2)2 + 3]

Rearranjando a Equação 1, temos:

80
G(p) = Equação 2
3 2
S + 3S + 3S - 7

Ganho crítico

Para se obterem os parâmetros necessários para o cálculo do PID temos

primeiro que gerar uma resposta padrão (em de S e estável ou com oscilação em
amplitude repetida) mediante a uma entrada (degrau = 1).
Simulando vários valores de K > 0, o valor de K = 0,200 resultou em uma saída
de oscilação sustentada pela primeira vez, portanto o adotamos como Kcr;
Abaixo seguem a malha fechada de controle no MATLAB-Simulink e a resposta
ao degrau.

Figura 2 – Malha de controle com ganho. Determinação de Kcr.

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 Figura 3 – Resposta ao degrau. Determinação de Pcr.

Cálculo das ações de controle PID

Com os valores de Kcr e Pcr podemos, conforme sugerido no segundo método

de Ziegler-Nichols, calcular os valores de Kp, Ti e Td.

Kcr = 0,200

Pcr = 3,57

Kp = 0,6*Kcr = 0,6*0,200 = 0,120

Ti = 0,5*Pcr = 0,5*3,57 = 1,785 [s/rep] = 0,560 [rep/s]

Td = 0,125*Pcr = 0,125*3,57 = 0,446

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Simulação no Simulink da malha ajustada para o PID calculado

Figura 4 – Malha de controle com o bloco PID. Parâmetros inseridos na janela de

configuração.

Figura 5 – Resposta ao degrau com o PID ajustado.

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Conclusão e comentários