ABSTRACT
This practice of Control I devote us to design some automatic controls
such as Proportional, Integral and Derivative and their possible
combinations, next perform the respective analysis according to the
location of the poles and feedback in transient response to a stem input.
2. CONTENIDO
ς= 4 _ ς =0.7512
ωn*ts
Figura 3. Esquema del Controlador PD
e
Mp= ^ (-ς π/(1-ς²)^1/2) Mp = 3 %
G(s).H(s)= (Kp+Kds)*(2.83)_ = Num _
S²+1.33S+5.67 Den
Se comprobaron las especificaciones los diseños
HLC = 2.83Kp+2.83Kds _ _
anteriores con el siguiente código implementado en
S²+(2.83Kd+1.33)S+(5.67+2.83Kp) Matlab (Ver figura 4) obteniendo como resultado (Ver
figuras 5-6).
ς= -In Mp _ ς = 0.59
(In Mp²+pi²)^1/2 CODIGO:
Por tanto:
DISEÑO 2: ess2=0.05
Figura 4. Código MATLAB para FT con CPD.
HLC = 2.83Kps+2.83Ki _ _
S³+1.33S²+(5.67+2.83Kp)S+2.83Ki
ς= -In Mp _ ς = 0.59
(In Mp²+pi²)^1/2
Figura 5.DISEÑO 1 Respuesta y polos de Hlc.
2.83Ki = α ωn³
Ki= α ωn³/2.83
Por tanto:
Figura 6.DISEÑO 2 Respuesta y polos de Hlc.
Ki= 3524.13 Kp= 369.64
Para este caso lo que se hizo fue cambiar la ubicación de
los polos partiendo de una condición de ess que
comparado con el primer diseño lo que se está haciendo Yss= HLC(0)= 2.83Ki _ Yss = 1
es aumentando, por esta condición es que los polos del 2.83Ki
DISEÑO 2están más cerca del eje real y del imaginario
que los del DISEÑO 1. ess= 1-Yss ess = 0
También podemos decir que el controlador cumple con
las condiciones de diseño propuestas tanto para el
DISEÑO 1 como para el DISEÑO 2.
G(S)= (Kps+Ki)/s
____________________________
CONTROL PID
Practica 3. Laboratorio de Control I, 22 de Marzo de 2009, Universidad Tecnológica de Pereira. 4
CODIGO:
G(s).H(s)= (Kds²+Kps+Ki)*(2.83) _
S(S²+1.33S+5.67)
HLC = (2.83KdS²+2.83KpS+2.83Ki) _
S³+(1.33S+2.83Kd)S²+(5.67+2.836Kp)S+2.83Ki
ς= -In Mp _ ς = 0.69
(In Mp²+pi²)^1/2 Figura 11. Código MATLAB para FT con CPDI.
2.83Ki = α ωn³
Figura 12.DISEÑO PID Respuesta y polos de Hlc.
Practica 1. Laboratorio de Sistemas Digitales II, 22 de Febrero de 2009Mes 200x. Universidad Tecnológica de Pereira. 5
3. CONCLUSIONES 4. BIBLIOGRAFÍA
• El parámetro alfa (α) es el encargado de [1] K. OGATA, Ingeniería de Control Moderna, Prentice
determinar la ubicación del tercer polo. El valor Hall Hispanoamericana, 2a. edición, 1993.
recomendado para este valor es de 4 o mayor de
cuatro ya que este polo debe de ubicarse lo más
[2] Giraldo B., Didier. Tabares G. Iván, Teoría de
lejos posible del eje imaginario para que este no
Control, Universidad Tecnológica de Pereira, 1997.
se convierta en el polo dominante.
[3] Correa, Víctor Daniel. Apuntes de clase Control I,
• En el caso de un control PD se diseña el
Universidad Tecnológica de Pereira, 2009.
controlador sin tener en cuenta el cero y al final
se realizan los ajustes debidos.
Si:
Ki ess
Siempre:
Ki mayor que Kp
Kp mayor que Kd
____________________________
CONTROL PID