1.

RESUMEN DEL PROYECTO

La educación actualmente presenta un gran avance en cuanto a nuevas metodologías apoyadas por
ambientes de aprendizaje que involucran tecnologías llamativas que marcan el inicio de experiencias
cada vez más enriquecedoras para los estudiantes. Los laboratorios virtuales son parte de esa
transformación, permiten dar la cobertura, profundización y contextualización en la enseñanza de las
diferentes áreas del conocimiento.

Mediante este proyecto se dotara a la Institución Universitaria Tecnológica de Comfacauca de una

plataforma robótica con la capacidad de integración a la red de laboratorios virtuales implementados en el
país.

En la actualidad, la Universidad del Valle y la Universidad del Quindío, han sido las pioneras de esta
iniciativa, y para ello, han encontrado financiación a través de la Red Nacional Académica de Tecnología
Avanzada – RENATA, mediante un proyecto aprobado en el 2006 bajo el nombre de “Laboratorio
Distribuido con Acceso Remoto a través de RENATA para la Experimentación en Robótica”. Los
resultados alcanzados y las oportunidades vislumbradas en esta fase, abrieron la posibilidad en una
segunda fase, en donde se mejoraran algunos de los desarrollos y se plantea, la posibilidad de ingreso
de otras universidades.

La primera fase del proyecto esta orientada a la búsqueda de la plataforma robótica que formaría parte de
la red, por este hecho se debe tener como premisa que la selección del robot debe aportar a la red ya
existente a nivel nacional una variedad de dispositivos y múltiples configuraciones para que esta red se
complemente.

El componente hardware y software del proyecto se asocian a las etapas siguientes, es necesario tener
dispositivos adicionales para permitir que la plataforma robótica se pueda operar de forma satisfactoria
mediante un acceso remoto. El software esta asociado con el mecanismo de acceso al sistema
(Cliente/servidor) y una interfaz de usuario para manipular y configurar las diferentes opciones presentes
en la plataforma robótica.

El proyecto tiene asociado un material académico de apoyo que le permite a la comunidad educativa
conocer el sistema, realizar un conjunto de prácticas y finalmente operarlo de forma remota.

2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Los estudiantes de la tecnología en electrónica del ITC, y en general los jóvenes estudiantes de
ingeniería, son bastante entusiastas en relación a la robótica. En el Instituto esto se ha reflejado en los
desarrollos realizados a través del semillero de investigación; algunos de los cuales han participado en
eventos nacionales y con destacados resultados. Sin embargo, temáticas relacionadas con la robótica
como la construcción de mapas, planeación de trayectorias, entre otras, requieren de una plataforma
robótica con altas características de robustez y predicción; características que suelen cumplir las
plataformas comerciales con fines académicos y/o industriales. Así, la dotación de un laboratorio de
robótica, suele requerir altas inversiones.

Para tal fin, la presente propuesta pretende realizar un estudio relacionado con la adquisición de una
plataforma robótica y el desarrollo de un sistema que permita operarla de forma remota. Lograr este
último aspecto, no es una tarea fácil en robots comerciales, pues poseen lenguajes de programación
propios y sistemas embebidos para evitar el plagio tecnológico. El desafió entonces consiste en
comprender aspectos operativos de hardware y software de plataformas comerciales para poder
controlarlas remotamente utilizando la red de Internet o la Red Nacional Académica de Tecnología
Avanzada – RENATA.

3. JUSTIFICACIÓN
 2

En la actualidad, la Universidad del Valle y la Universidad del Quindío, forman parte de la Instituciones de
educación Superior pioneras en la iniciativa de crear una red de laboratorios virtuales de robótica a nivel
nacional, y, para ello, han encontrado financiación a través de la Red Nacional Académica de Tecnología
Avanzada – RENATA, mediante un proyecto aprobado en el 2006 bajo el nombre de “Laboratorio
Distribuido con Acceso Remoto a través de RENATA para la Experimentación en Robótica”. Los
resultados alcanzados y las oportunidades vislumbradas en esta fase, abrieron la posibilidad en una
segunda fase, en donde se mejorarían algunos de los desarrollos y se amplía a otras universidades
participantes.

La idea entonces, es preparar al ITC, para poder vincularse en la fase dos “FRAMEWORK PARA EL
DESARROLLO DE LABORATORIOS DE ACCESO REMOTO SOBRE REDES DE ALTA VELOCIDAD
(RENATA) APLICADO EN ROBÓTICA”, con los siguientes beneficios:

• El desarrollo de la asignatura de robótica de manera virtual en el Instituto, abriendo nuevas

posibilidades. Así mismo, la Universidad puede, posteriormente, replicar esta experiencia a otras
asignaturas y/o programas brindados por la Institución.
• Se amplia la oferta de laboratorios virtuales y plataformas robóticas.
• Se reducen los costos asociados a los implementos de laboratorios físicos.
• Se promueve la interconexión de los investigadores y de la academia a nivel nacional e internacional.
• Se pone al alcance de los estudiantes el resultado y desarrollo, para que pueden ser adquiridos casi
de manera inmediata.
• Se mejoran los niveles académicos de las instituciones en el área de la robótica a través de
RENATA.
• Se disminuyen los costos y los tiempos de desplazamiento que implica recibir, en un mismo curso,
exposiciones de diferentes expertos, y se maximizan las comunicaciones.

4. ESTADO DEL ARTE

Históricamente el hombre empezó a diseñar robots teniendo como premisa realizar tareas que las
personas desarrollaban de forma secuencial pero bajo fuertes limitaciones de tiempo y emplear estos
robots en ambientes hostiles y peligrosos. Aplicaciones como la exploración espacial y marina obligaban
a que la operación de estos sistemas se realizara de forma remota, presentando complejas interfaces de
usuario y medios de comunicación inalámbricos con ciertas limitaciones para enviar y recibir información.

Actualmente, el avance en las telecomunicaciones y el aumento de las velocidades de transmisión,

permiten accesar a sistemas remotos y ejecutar tareas en tiempo real llevando información sensorial
básica y/o video con bajos tiempos de transmisión.

El acceso remoto empleando Internet se ha venido conformando como una buena opción para la
operación de plataformas robóticas, a continuación, se describen, a través de la Tabla 1, algunas
iniciativas similares en el ámbito internacional:

A nivel nacional y regional, se destaca un proyecto que permite acceder a dos plataformas robóticas y
manipularlas de forma remota, una de ellas ubicada físicamente en la ciudad de Cali en la sede Meléndez
de la Universidad del Valle que consta de un robot móvil, y otra ubicada físicamente en Armenia en la
Universidad del Quindío que consta de un manipulador industrial. Esta idea se materializó gracias al
proyecto “Framework para el desarrollo de laboratorios de acceso remoto sobre redes de alta velocidad
(RENATA) en el área de ingeniería”; proyecto cofinanciado por RENATA y que se constituye en el
principal referente nacional de laboratorios virtuales de robótica

Otro tipo de aplicaciones desarrolladas a nivel regional son:

• Laboratorio Virtual, Remoto y Distribuido de Comunicaciones Basado en DSPs [Javeriana07] y
Telemec – A Remote Laboratory for Control Engineering Training [Telemec07] de la Pontificia
Universidad Javeriana de Cali.
• Laboratorio Virtual para la Experimentación Remota sobre una Plataforma Servo Motor
[Barreto04], Implementación de un laboratorio virtual para el Estudio de Dispositivos
Electrónicos [Ibarra06], Plataforma de procesamiento distribuido, con acceso remoto
 3

multiusuario y emulación de sistemas dinámicos, para investigación y educación en

ingeniería[Univalle07] y Desarrollo tecnológico de los laboratorios remotos de estructuras e
ingeniería sísmica y dinámica estructural[Univalle07a] de la Universidad del Valle.

PROYECTO DESCRIPCION
Robolab [Robolab07], Laboratorio de la Universidad de Alicante. Permite teleoperar el brazo
[Jara08] robótico Scorbot ER – 1x a través de Internet y realidad virtual.
Desarrollado en la escuela superior de ingenieros en la Universidad de
Hetero, herramienta de
Sevilla. Su objetivo es hacer que un usuario remoto pueda conectarse a
tele – enseñanza de
un servidor para hacer usos de herramientas, aplicaciones y servicios
robótica [Hetero 07]
Web.
A Remote Laboratory for
Laboratorio de la Universidad Carlos III de Madrid. Permite realizar
Teaching Mobile
diversos experimentos sobre un robot móvil B21 e interactuar con sus
Robotics [Khamis03],
sensores.
[RodriguezF01]
Internet – based
Proyecto desarrollado en conjunto por la Lakehead University, University
Teleoperation of a robot
of Ottawa y Carleton University del Canada.Tiene por objetivo facilitar el
Manipulator for
estudio del control de robots manipuladores
Education [Yang04]
Xavier de CMU De la Universidad Carnegie Mellon, se desarrollo como una ayuda para
[Xavier07] probar algoritmos de navegación
Desarrollado en el Swiss Federal Institute of Technology of Lausanne.
KhepOnTheWeb de
Proporciona el acceso, a través de los medios de comunicación en la
EPFL [Khep07]
red, a un robot móvil que funciona en un entorno complejo.
Es una aplicación robótica de exploración basada en Web. El objetivo
Sistema BGen-Web de esta aplicación es proporcionar un control supervisor altamente
[Barbera03] interactivo de un robot móvil, con el objetivo de realizar una exploración
de un entorno poco conocido o completamente desconocido.
Proyecto realizado por la Universidad de Hagen en conjunto con otras
LearNet [Rohrig00], Universidades Alemanas. Permite la interacción y control de diversos
[Masar04] sistemas, entre ellos un robot móvil Pioneer y una plataforma móvil
omnidireccional.
Desarrollado por el Instituto de Robótica y Telemática de la Universidad
Telebased Control of
de Wurzburg. El sistema la da al usuario la capacidad de controlar
Merlin Rover Robot
remotamente varios aspectos de un robot móvil tales como la
[Merlin07]
cinemática, el control de los motores o planificación de caminos.
Tabla 1. Laboratorios Remotos en Robótica. Fuente: Framework para el desarrollo de laboratorios de
acceso remoto sobre redes de alta velocidad (RENATA) en el área de ingeniería, Bayron Calvache,
Jaime Buitrago, Universidad del Valle, Universidad del Quindio.

5. OBJETIVO GENERAL

Construir una plataforma robótica conformada por un robot comercial y un sistema de comunicaciones
que permiten operarla de forma remota empleando la red de alta velocidad RENATA.

6. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Realizar un estudio que permita escoger la mejor opción de plataforma robótica a ser adquirida por la
Institución Universitaria Tecnológica de Comfacauca.
• Estudiar, definir, implementar y evaluar la manera en la que el sistema se comunicará en forma
remota con el robot.
• Estudiar, definir, implementar y probar algunas estrategias que permitan el control del robot por parte
de un usuario de manera remota.
 4

7. MARCO TEÓRICO

La experimentación remota se relaciona con el concepto de interacción Hombre- Máquina, que, en este
caso, supera las limitaciones espaciales en cuanto a la ubicación de ambos, al permitir que dicha
interacción se realice remotamente.

Esta interacción puede abarcar desde un “simple” monitoreo a operaciones propiamente de control, ya
sea de una o de doble vía. Los elementos básicos [Khamis03], [Ivanova03], [Jaising03] de experimentos
remotos se pueden describir como sigue.
• Interfaz de control: Este elemento permite realizar la manipulación directa del equipo que se va a
controlar, por medio de esta interfaz se envían las ordenes o instrucciones que deben ser
ejecutadas, por lo general se utiliza un computador, pero se pueden tener unidades de
procesamiento más pequeñas Pockets pcs, palms, teléfonos celulares, sistemas embebidos, etc.
• Dispositivo a controlar: Este elemento lo conforma la plataforma que se quiere controlar que
puede ser:
- Un dispositivo real: En este caso se habla de plataformas que pueden estar fijas como
brazos robóticos, plantas industriales, etc. o dispositivos móviles como vehículos.
- Una realidad virtual: el entorno es creado por medio de herramientas computacionales
(dispositivos simulados)
- Realidad aumentada: el dispositivo es real pero la información proveniente del sistema
de percepción sensorial es manipulada para aumentar el contenido de la misma.

• Sistema de comunicación: Es el que permite que las instrucciones del sistema de control lleguen
de forma confiable al dispositivo a controlar y que toda la información sensorial generada por la
plataforma a controlar llegue a la interfaz de control.
• Realimentación: Este elemento permite tener un control que puede ser visual en tiempo real o de
realidad virtual de la plataforma a controlar.

Laboratorios virtuales usando Internet

Un laboratorio virtual es aquel que permite a los usuarios acceder a un recurso físico de experimentación
de forma remota, cuyas prácticas o guías de laboratorio son concebidas para facilitar el aprendizaje
dirigido mediante metodologías apropiadas de aprendizaje.

Los laboratorios virtuales en general, se pueden clasificar por el tipo de interacción existente entre el
usuario y el experimento [Sanchez05]:
• Laboratorio Remoto: el sistema de comunicación esta realizado sobre Internet para acceder a la
plataforma de experimentación. El software para realizar las tareas de control puede ser un
navegador Web. El sistema puede contar con una realimentación visual en tiempo real.
• Laboratorio Virtual Monolítico: por medio de un navegador se descarga la aplicación (Apple,
ActiveX, etc) que opera como un recurso simulado. No se requiere instalar ningún entorno de
simulación ya que la interfaz y el núcleo de simulación constituyen un único objeto.
• Laboratorio Virtual Distribuido: el cliente se conecta con el servidor donde se encuentra alojada
la aplicación del sistema, entonces el cliente opera este software ya que se ha establecido una
comunicación entre la interfaz y el servidor de simulaciones.
• Laboratorio Virtual Híbrido: funciona bajo el mismo concepto que el monolítico pero se requiere
tener instalado en el computador del usuario el entorno de simulación.

Los laboratorios virtuales generan un gran impacto en áreas que tienen un componente alto de
experimentación, pues le permite a las Instituciones compartir recursos y plataformas que son muy
costosas y realizar estas practicas sin tener movilidad en la comunidad docente y estudiantil, además se
crean redes de aprendizaje alrededor de aplicaciones que permiten que tanto docentes como estudiantes
fortalezcan el trabajo cooperativo.

8. METODOLOGÍA
 5

• Realizar un estudio que permita escoger la mejor opción de plataforma robótica a ser adquirida por la
Institución.
• Definir, especificar e implementar el sistema de comunicaciones a través del cual se realizará el
control/supervisión del robot.
• Recolección y análisis de la información relacionada con un sistema de comunicación inalámbrico
entre el servidor y el robot.
• Especificación e implementación de la plataforma de comunicación.
• Definición y especificación del protocolo de comunicación para controlar o supervisar al robot.
• Especificación de las herramientas software que cumplen con el protocolo de comunicación y
permitirán controlar o supervisar el robot.
• Implementación del protocolo de comunicación en el robot móvil.
• Implementación del protocolo de comunicación en el servidor.
• Organizar un documento que sirva de soporte.
• Escribir al menos un artículo en donde se relacionen los resultados más destacables del proyecto.

9. CRONOGRAMA

MES MES
FASE ACTIVIDADES
INICIO FINALIZACION
1 Escoger la plataforma robótica 1 1
Recolección y análisis de la información relacionada con un sistema
2 2 2
de comunicación inalámbrico entre el servidor y el robot.
Especificación de las herramientas software que cumplen con el
2 protocolo de comunicación y permitirán controlar o supervisar el 2 2
robot
2 Implementación del protocolo de comunicación en el robot móvil 3 4
2 Implementación del protocolo de comunicación en el servidor 3 5
Definir, especificar e implementar el sistema de comunicaciones a
2 6 10
través del cual se realizará el control/supervisión del robot.
Especificar e implementar la arquitectura que albergará el sistemas
2 8 11
de control del robot
3 Organizar un documento que sirva de soporte 1 12
Escribir al menos un artículo en donde se relacionen los resultados
3 11 12
más destacables del proyecto

10. RESULTADOS/PRODUCTOS ESPERADOS

La teleoperación del robot corresponde a una adaptación de la tecnología existente en una solución para
permitir la interconexión del laboratorio de robótica de la Institución a una red nacional de laboratorios
virtuales de robótica. Los resultados obtenidos serán sustentados a través de un documento de soporte y,
al menos, un artículo publicado en una revista indexada nacional o alguna conferencia internacional en el
área.

Así mismo, se afianzará el bagaje de la Institución en robótica, y se dotará el laboratorio con una
herramienta que permite la realización de prácticas más sofisticadas en el área de las que se realizan en
la actualidad; incluyendo aquellas necesarias para hacer investigación. De esta manera, la Universidad
se preparará para la puesta en marcha de la carrera profesional de Ingeniería de Electrónica, y se
generarán sinergias entre los investigadores del programa de la tecnología en sistemas y de la tecnología
en electrónica dentro y fuera de la Institución.

11. IMPACTOS ESPERADOS DEL PROYECTO

Promover la participación de la Institución en una red de laboratorios virtuales de robótica; lo que le dará
visibilidad en el área de la robótica, tanto a nivel académico como de investigación.
 6

La Universidad se dotará con herramientas que le permita realizar desarrollos en robótica, y podrá hacer
uso de otros laboratorios con el mismo fin.
12. PRESUPUESTO

Presupuesto global de la propuesta por fuentes de financiación (en miles de $).

FUENTES
RUBROS TOTAL
ITC FUENTE 1 FUENTE 2
PERSONAL NO FINANCIABLE
EQUIPOS 6.600 6.600
SALIDAS DE CAMPO
VIAJES 500 500
MATERIALES Y 1.700 Recursos Personales
SUMINISTROS
400 400
MATERIAL
BIBLIOGRÁFICO
SOFTWARE
PUBLICACIONES/ 200 200
EVENTOS/
PATENTES
SERVICIOS TECNICOS 300 300
TOTAL 8.000 1.700 9.700

Descripción de los gastos de personal (en miles de $), incluyendo el personal de la Institución
Universitaria tecnológica de Comfacauca
RECURSOS TOTAL

PersonalITC
NOMBRE FORMACI TIPO DE FUNCIO DEDICACIO Personal Personal externo al
DEL ÓN VINCUL N N con con otro ITC
INVESTIGA ACADÉMI ACIÓN DENTRO contrato tipo de
DOR/ CA DEL de contrato
AUXILIAR PROYEC tiempo s
TO complet
o
Sandra Nope PhD TC Coordina 5 X 4.140
dora
Andrés Maestría TC Investiga 20 X 16.560
Hurtado en curso dor
Principal

TOTAL 20.700

Descripción de los equipos que se planea adquirir (en miles de pesos).

EQUIPO JUSTIFICACION RECURSOS TOTAL
ITC Aportes
externos
Plataforma Todo el proyecto gira alrededor X 6.500
robótica del robot y su escogencia
 7

TOTAL 6.500

Valoración salidas de campo (en miles de pesos)

ITEM JUSTIFICACIÓN COSTO UNITARIO TOTAL

TOTAL

Descripción y justificación de los viajes (en miles de pesos)

LUGAR JUSTIFICA PASAJES ESTADIA Días RECURSOS TOTAL
CION** ($) ($)
ITC Aportes
Externos
Cali Reuniones 40 60 10 100 500
con otros
investigador
es con
experiencia
en la
comunicació
n remota de
robots
TOTAL 500

Materiales e insumos (en miles de pesos)

MATERIALES E INSUMOS JUSTIFICACIÓN VALOR
SUMINISTROS
Computador personal Se requiere para el desarrollo 1.700
de las aplicaciones
TOTAL 1.700

Material Bibliográfico (en miles de pesos)

MATERIAL BIBLIOGRÁFICO JUSTIFICACIÓN VALOR
Libros y publicaciones seriadas 500
relacionadas con la temática
TOTAL

Software (en miles de pesos)

SOFTWARE JUSTIFICACIÓN VALOR

TOTAL

Publicaciones/eventos/patentes (en miles de pesos)

PUBLICACIONES/ JUSTIFICACIÓN VALOR
EVENTOS/PATENTES
Revistas Indexadas y/o En el caso de publicaciones 300
conferencias nacionales indexadas suele no haber un
costo relacionado aparte de
los de envío. Sin embargo,
en caso de conferencias se
debe dejar un rubro para
inscripción en el evento y
 8

gastos de viaje
TOTAL 300
Servicios Técnicos (en miles de pesos)
SERVICIOS TÉCNICOS VALOR
Consultas de soporte técnico 300
encaminadas al desarrollo del
proyecto

TOTAL

13. BIBLIOGRAFÍA

Documento con el formulario electrónico con el que se postuló el proyecto “Laboratorio Distribuido con
Acceso Remoto a través de RENATA para la Experimentación en Robótica” ante RENATA, 2006.
[Barbera03] Barbera Humberto, Una Arquitectura Distribuida para el Control de Robots Autónomos
Móviles. Tesis Doctoral, Universidad de Murcia 2003, en: http://ants.dif.um.es/humberto/thesis.html

[Barreto04] Barreto Miguel, Florez Julian, Laboratorio Virtual para la Experimentación Remota sobre
una Plataforma Servo Motor. Tesis de pregrado, Universidad del Valle 2004.

[Hetero07] Hetero, herramienta de tele – enseñanza de robótica, en:

http://www.esi2.us.es/ISA/GAR/GVR/hetero

[Ibarra06] Ibarra C., Madina S., Bernal A., Implementacion de un Laboratorio Virtual para el Estudio
de Dispositivos Electrónicos, ALLexis 2007, en: http://teyet-revista.info.unlp.edu.ar/files/No2/TEYET2-
art07.pdf

[Ivanova03] Ivanova Natali, Internet Based Interface for Control of a Mobile Robot. Tesis de Maestría,
Royal Institute of Technology, Suecia 2003

[Jaising03] Jaising Jitendra, Internet-Controlled Robots and Gíreles Sensor Networks

Communication: Problems and Issues. Tesis de Maestría, The University of Alabama 2003

[Javeriana07] Pontificia Universidad Javeriana Cali, Laboratorio Virtual, Remoto y Distribuido de

Comunicaciones basado en DSP en:
http://gar.puj.edu.co/Investigacion/Grupos/GART/TmpGar/Navegacion/Projects/index_html

[Jara 08] Jara C., Candelas F., Torres F., Virtual and Remote Laboratory for Robotics E-Learning,
18th European Symposium on Computer Arded Process Engineering, ELSEVIER 2008

[Khamis03] Khamis R. Alaa, Interacción Remota con Robots Móviles Basada en Internet. Tesis
Doctoral Universidad Carlos III de Madrid, 2006

[Khep07] KhepOnTheWeb de EPFL, en: http://Khepontheweb.epfl.ch

[Masar04] Masár I., Bischoff A., Gerke M., Remote Experimentation in distance education for control
engineers, Proceedings of Virtual University 2004, Bratislava, Slovaquia

[Merlin07] Telebased Control of Merlin Rover Robot, en: http://www.merlin.informatik.uni-wuerzburg.ed

[Robolab07] Robolab, en: http://disclab.ua.es/robolab/labvir.htm

[Rohrig00] Rohrig C., Jochheim A., Java-based Framework for Remote Access to Laboratory
Experiments, IFAC/IEEE Symposium on Advances in Control Education, ACE 2000 Australia, 2000

[RodriguezF01] Rodríguez F., Salichs M., Khamis A, Teaching Mobile Robotics to Anyone, Anywere at
Anytime, 1st. EURON Workshop on Robotics Education and Training, Alemania 2001
 9

[Sanchez05] Sanchez José, Candelas Francisco, Recursos Didacticos basados en Internet para el
Apoyo a la Enseñanza de Materias del Area de Ingeniería de Sistemas y Automática. Revista
Iberoamericana de Automática e informática industrial, Volumen 2, Número 2, 2005

[Telemec07] Pontificia Universidad Javeriana de Cali, Telemec – A Remote Laboratory for control
Engineering training, en: http:// ingenieria.puj.edu.co/Investigación/Grupos/GAR/TmpGar

[Univalle07] Universidad del Valle, Plataforma de procesamiento distribuido, con acceso remoto
multiusuario y emulación de sistemas dinámicos, para investigación y educación en ingeniería,
en: http://www.univalle.edu.co/automatica/investigacion/proyectos_Investigacion.html

[Univalle07a] Universidad del Valle, Desarrollo tecnológico de los laboratorios remotos de

estructuras e ingeniería sísmica y dinámica estructural, en:
http://www.univalle.edu.co/automatica/investigacion/proyectos_Investigacion.html

[Xavier07] Xavier de CMU, en: http://www.cs.cmu.edu/afs/cs.cmu.edu/Web/People/Xavier

[Yang04] Yang Qing Chen, Dorina C. Petri, Emil M. Petrid, Internet-based Teleoperation of a Robot
Manipulator for Education. Lakehead University 2004, en
http://www.discover.uottawa.ca/qchen/my_papers/01391873_teleoperationHAVE2004.pdf