UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLÂNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA MECÂNICA

GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECÂNICA
GEM 15 – DINÂMICA DAS MÁQUINAS
PROF: ELIAS BITENCOURT TEODORO

Mecanismo biela manivela:

Estudo do movimento e dos esforços atuantes no sistema

Nomes: Nº

Antônio Ricardo Fernandes Zaiden 84961

Bruno Alexandre Roque 85732

Guilherme Augusto de Oliveira 85733

Thiago Silva Longo 84996

Welder Teixeira de Souza 84997

Uberlândia, 07 de julho de 2009

 Resumo

Este relatório tem como objetivo a aplicação dos conhecimentos adquiridos através do estudo
da disciplina Dinâmica das Máquinas, na solução de um problema real de engenharia. O problema
em questão é um mecanismo biela-manivela, composto por quatro barras, que é maciçamente usado,
principalmente em máquinas e motores térmicos. Inicialmente, foi feita uma análise dinâmica do
problema, para facilitar no desenvolvimento matemático das equações do movimento. Optou-se pelo
uso do método dos números complexos, dada a sua simplicidade para proceder as derivações das
equações obtidas. Em posse destas equações, realizou-se a implementação computacional, através
de um programa desenvolvido na plataforma MatLab®.

Utilizando o código computacional na plataforma Matlab®, calcularam-se as posições,

velocidades, e acelerações das barras do mecanismo. Foi feito também o cálculo das forças e
torques de inércia, bem como das forças de atrito atuantes nas juntas das barras. Também se
determinou o torque de equilíbrio que deveria ser aplicado para “anular” o efeito de giro provocado
por uma força horizontal aplicada em uma das barras do mecanismo.

Com o intuito de facilitar o entendimento e a interpretação do problema, confeccionaram-se

vários gráficos, mostrando a variação das posições, velocidades, acelerações, forças e torques em
função da variação angular.

Através dos resultados obtidos, pode-se concluir que os movimentos das barras do
mecanismo se aproximam de funções harmônicas. Verificou-se que os maiores torques de equilíbrio
ocorrem quando o mecanismo não possui atrito nas juntas das barras, o que era esperado. Os
resultados obtidos serão explicitados no decorrer deste relatório

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 Sumário

1. Introdução ............................................................. 0Erro! Indicador não definido.

2. Desenvolvimento Teórico .................................................................................... 05
3. Análise dos Resultados Obtidos.......................................................................... 10
4. Conclusão ........................................................................................................... 18
5. Bibliografia .............................................................. Erro! Indicador não definido.
6. Anexos ................................................................................................................ 19

3
 1) Introdução

Com o propósito de analisar o movimento, a posição, a aceleração, o atrito, as forças e os

torques de inércia do mecanismo biela manivela, usou-se o método dos números complexos para a
determinação das equações cinemáticas e dinâmicas. Através de uma programação em MatLab®,
serão apresentados os resultados obtidos em forma de gráficos.

O sistema biela-manivela de uma máquina motriz é composto de uma biela AB cujo extremo
A, chamado base de biela, é deslocado ao longo de uma reta, enquanto que o outro extremo B,
chamado cabeça de biela, articulado em B com uma manivela OB, descreve uma circunferência de
raio OB. A base de biela está articulada no denominado “patim”, solidário com o pistão que é
deslocado entre duas guias. O pistão descreve um movimento oscilatório, muito próximo a um
movimento harmônico simples, como será mostrado neste relatório.

Figura 1.1 – Desenho esquemático do movimento de um mecanismo biela manivela

Figura 1.2 – Sistemas biela-manivela aplicados a uma locomotiva

4
 Figura 1.3 – Ilustração de um mecanismo biela manivela usada em motores térmicos

2) Desenvolvimento Teórico

Para a análise da posição, tomou-se como base a nomenclatura presente na figura 2.1 a
seguir:

Figura 2.1– Dados da posição do mecanismo

Como dados de entrada, informou-se o valor R2, do comprimento da barra 2, R3, do

comprimento da barra 3, bem como o ângulo da barra 2 com a horizontal (θ2). Neste trabalho, criou-
se um vetor ( θ2 ) no software computacional MatLab® para análise de várias posições, velocidades,
acelerações, forças de atrito, de inércia e torque de inércia e de equilíbrio à força externa aplicada.

5
Através do método dos números complexos, tem-se a equação cíclica:

R1 = R2 + R3 (2.1)

Como a equação acima é dada na forma de duas componentes (real e imaginária), separa-se
a equação (2.1), da seguinte forma:

Componente Real: R1r = R2 (6ós θ2) + R3(6ós θ3)

Componente Imaginária: R1i = 0 = R2 (sen θ2) + R3(sen θ3)

(2.2)

Por meio da lei dos senos, isola-se o ângulo θ3 e chega-se a seguinte equação:

θ3 = sen -1 ( -R2 / R3 (sen θ2) )

(2.3)
Assim, derivando as equações (2.2), obtém-se a velocidade real e imaginária:

Componente Real: V1r = -R2 ω2 sen(θ2) - R3 ω3 sen(θ3)

Componente Imaginária: V1i = 0 = R2 ω2 cos(θ2) - R3 ω3 cos(θ3) (2.4)

Isolando a velocidade angular da barra 3 (ω3), tem-se:

ω3 = - ω2.( R2 cos(θ2) / R3 cos(θ3) ) (2.5)

Derivando as equações (2.4), obtém-se a aceleração real e imaginária:

6
Componente Real: A1 = -r2 (ω22 cos(θ2) + α2 sen(θ2) ) - r3 (ω32 cos(θ3) + α3 sen(θ3))

Componente Imaginária: 0 = r2 (-ω22 sen(θ2) + α2 cos(θ2) ) + r3 (-ω32 sen(θ3) + α3 cos(θ3)) (2.6)

Isolando a aceleração angular da barra 3 (α3), tem-se:

α3 = r2 ( ω22 sen(θ2) – α2 cos(θ2)) / ( r3 cos(θ3)) + (r3 ω32 sen(θ3)) / ( 7ós(θ3)) (2.7)

Como se determinou o valor da aceleração angular da barra 3, foi possível a determinação da

aceleração da barra 4(cursor):

a4 = -r2 (ω22 cos(θ2) + α2 sen(θ2)) -r3 (ω32 cos(θ3) + α3 sen(θ3)) (2.8)

Para o cálculo dos torques de inércia, é necessário determinar a aceleração em relação ao

centro de gravidade das barras do mecanismo. A aceleração do centro de gravidade da barra 2, nas
componentes real e imaginária, é dada da seguinte forma:

Componente Real: ag2r = (0.5)r2 ω22 cos(θ2)

Componente Imaginária: ag2r = -(0.5)r2 ω22 sen(θ2)) (2.9)

Para a barra 3, tem-se as seguintes equações para a aceleração do centro de gravidade:

Componente Real: ag3r = -r2 ω22 cos(θ2) – (0.5) r3 α3 sen(θ3) – (0.5) r3 ω32 cos(θ3)

Componente Imaginária: ag3i = -r2 ω22 sen(θ2) + (0.5) r3 α3 cos(θ3) – (0.5) r3 ω32 sen(θ3) (2.10)

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 Após o cálculo da aceleração dos centros de gravidade das barras, calcularam-se
primeiramente, os torques de inércia e de equilíbrio considerando que há atrito nas juntas das barras,
considerando os seguintes dados de entrada:

mi = 0.3; Coeficiente de atrito ns juntas das barras

r=0.0254; Raio de cada pino [m]
fi=atan(mi); Ângulo de atrito [rad]
rca=r*sin(fi); Raio do círculo de atrito [m]
p = 200; Força externa aplicada ao bloco, em [N]
m2 = 0.3;
m3 = 0.45; Massa das barras, concentradas no C.G [Kg]
m4 = 0.60;

Fazendo o D.C.L (Diagrama de corpo livre), das barras do mecanismo, encontram-se as

seguintes forças:

Força que a barra 3 faz na barra 4 (cursor)

f34 = (p – m4 . a4)./(8ós(-θ3) –mi. Sin(-θ3). Sign(-v1)) (2.11)

Força que a barra 2 faz na barra 3

f23 = (m3.ag3r + f34.*8ós(-θ3))/8ós(-θ3) (2.12)

Força que a barra 3 faz na barra 2

f32 = -f23 (2.13)

Força vertical que a barra 1 faz em 2

f12x = f23.cos(-θ3) + m2.( -θ3).(0.5 r2). 8ós(θ2) (2.14)

Força horizontal da barra 1 na 2

f12y = -f23. Sin(ω22)+ m2.( ω22).(0.5 . r2 ). Sin(θ2) (2.15)

8
Momento devido ao atrito nas juntas:

c32 =mi. Rca. Sqrt((-f23. 9ós(-θ3))2 + (-f23. Sin(-θ3))2).sign(ω3- ω2) (2.16)

c12=mi. rca.sqrt((f12x2+ (f12y2)).sign(ω1- ω2) (2.17)

Considerando secção das barras quadradas e de lados iguais a l, tem-se:

l=0.04 [m]

I=(l^4)/12; [m4]

Onde I representa o momento de inércia de área da seção transversal das barras. Para
encontrar o torque de equilíbrio, faz-se o somatório de momentos no ponto inferior da barra 2:

Teqca =
-c32-c12 + m2. Ag2i. 9ós(θ2)*(0.5 r2) –m2. Ag2r. sin(θ2). (0.5 r2 ) + I.α2+ f23.cos(-θ3).sin(-θ3).r2 +
f23.sin(-θ3).cos(-θ3).r2 (2.18)

Para o caso sem atrito, adotou-se com coeficiente de atrito igual a zero, utilizou-se as mesmas
equações.

9
 3) Análise dos resultados obtidos

Após o desenvolvimento das equações matemáticas através do método dos números

complexos, calcularam-se, inicialmente, os valores das posições, velocidades, acelerações para
cada uma das barras do mecanismo.

Em consulta ao livro Norton, Robert L. – Design of Machinery, em um mecanismo biela

manivela é amplamente usada a relação de tamanho das barras de 1 para 3, ou seja , o tamanho da
barra da biela é três vezes maior que o da manivela. Fornecendo tais valores de entrada, assim como
a velocidade angular e a aceleração angular, têm-se os seguintes gráficos para as posições das
barras:

Figura 3.1 – Posição horizontal da barra 4 (cursor)[m] em função do ângulo [graus]

10
 Figura 3.2 – Posição horizontal da barra 2 [m] em função do ângulo [graus]

Figura 3.3 – Posição vertical da barra 2 [m] em função do ângulo [graus]

11
 Figura 3.4 – Posição horizontal da barra 3 [m] em função do ângulo [graus]

Figura 3.5 – Posição vertical da barra 3 [m] em função do ângulo [graus]

12
 Figura 3.6 – Posição horizontal da barra 3 [m] em função do ângulo [graus]

O comportamento da curva ângulo [graus] e a velocidade da barra 4(cursor) é :

Figura 3.7 – Velocidade da barra 4 [m/s] em função do ângulo [graus]

13
 A aceleração da barra 4(cursor), em função do ângulo [graus] é dada a seguir:

Figura 3.8- Aceleração da barra 4 em função do ângulo [graus].

Abaixo, constam os gráficos das posições, acelerações, e velocidades, oriundos do livro

Norton, Robert L. – Design of Machinery:

Figura 3.9 – Posição da manivela em função do ângulo [graus]

14
 Figura 3.10 – Velocidade (horizontal) do cursor em função do ângulo [graus]

Figura 3.11 – Aceleração do cursor (horizontal) em função do ângulo [graus]

15
 Percebe-se que há uma grande semelhança entre o comportamento gráfico obtido neste
relatório com o oriundo da literatura técnica (Norton, Robert L. – Design of Machinery). Nota-se que o
movimento das barras do mecanismo assemelha-se a uma função harmônica simples, uma senóide,
por exemplo.

Figura 3.12 – Comparação entre os torques de equilíbrio para as juntas com e sem atrito

Como o esperado, o torque de equilíbrio, para o caso em que não há atrito nas juntas das
barras do mecanismo biela manivela e entre o cursor e sua superfície de contato, é maior. Os
esforços gerados pelo atrito colaboram para que o torque de equilíbrio seja de menor magnitude.
Através do programa na plataforma MatLab®, obteve-se os seguintes resultados:

(Torque de equilíbrio máximo para o caso com atrito)

Teqcamax =2.1968e+003 [N.m]

16
 (Torque de equilíbrio máximo para o caso sem atrito)

Teqsamax = 2.4678e+003 [N.m]

Determinou-se também a proporção entre os torques de equilíbrio com e sem o atrito,

obtendo-se os seguintes resultados:

eficiência = Teqca./Teqsa

max =24.8727 (proporção máxima , para um ângulo de aproximadamente 90º)

rmin = 4.5174e+007 (Proporção mínima, para um ângulo de aproximadamente 0º)

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 4) Conclusão

Através dos gráficos obtidos do movimento, confirmou-se o que havia sido citado na literatura
técnica (Norton, Robert L. – Design of Machinery), ou seja, o comportamento das curvas da
velocidade e da posição é semelhante a uma senóide. Através do programa computacional
desenvolvido em plataforma Matlab®, pode-se estimar a relação entre o torque de equilíbrio nas
duas situações abordadas neste relatório (com atrito nas juntas e no cursor e sem o mesmo).
Confeccionado os gráficos para uma variação angular da manivela de 0º a 720º,é possível
visualizar o movimento da mesma em 2 ciclos, comprovando assim o comportamento periódico do
mecanismo. Em posse dos valores das acelerações dos centros de massa das barras, foi possível
determinar as forças e os torques de inércia, com isso, calculou-se o torque de equilíbrio para cada
posição angular, considerando o sistema com e sem atrito entre os seus componentes.

18
 5) Bibliografia

(Norton, Robert L. – Design of Machinery - Mc Graw Hill

Mabie, Hamilton H. Dinâmica das Máquinas -1980

http://www.emc.uji.es/d/IngMecDoc/Mecanismos/Barras/MBM_index.html

http://www.dem.feis.unesp.br/cdrom_creem2005/pdf/mn16.pdf

http://www.fisica.ufs.br/CorpoDocente/egsantana/oscilaciones/biela/biela.htm

http://pt.wikipedia.org/wiki/Mecanismo_de_quatro_barras

http://www.poli.usp.br/p/ricardo.ibrahim/sint_11.pdf

http://www.abcm.org.br/xi_creem/resumos/MC/CRE04-MC12.pdf

http://www.sorocaba.unesp.br/professor/waldemar/PMN/PMN%20Slides%202.pdf

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6) Anexos

Abaixo, consta o programa em MATLAB®:

clc;
clear all;

%Dados de entrada

r2=0.150; %Manivela
[m]
r3=0.450; %Biela
[m]
Teta1=0; %Ângulo da barra fixa com a horizontal
[radianos]
w1=0; %Velocidade angular da barra fixa [rad/s]
n=500;
Teta2=linspace(0*(pi/180),720*(pi/180),n); %Ângulo da barra 2 com a horizontal
[radianos]
w2=6000*(2*pi/60); %Velocidade angular da barra 2
[rad/s]
alfa2 = 10; %Aceleração angular da barra2
[rad/s²]
gama = asin((r2/r3)*sin(Teta2)) ; %Ângulo auxiliar de construção
[radianos]
Teta3 = -gama; %Ângulo da barra 3 com a horizontal
[radianos]
Teta3g = (180/pi)*Teta3;
Teta2g = (180/pi)*Teta2;

%Posição das barras do mecanismo

x3 = r3*cos(Teta3); %Posição cartesiana da barra 3

y3 = r3*sin(Teta3);

x2=r2*cos(Teta2); %Posição cartesiana da barra 2

y2=r2*sin(Teta2);

x1 = x2+x3; %Posição cartesiana da barra 1

y1 = y2+y3;

%Análise da Velocidade das barras do mecanismo

A = -r2*cos(Teta2)*w2;
B = (r3*cos(Teta3));
w3 = (-w2*r2*cos(Teta2))./(r3*cos(Teta3)); %Velocidade
angular da barra 3 [rad/s]

C = -r2*sin(Teta2)*w2;
D = -r3.*w3.*sin(Teta3);
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v1 = C+D %Velocidade linear
da barra 1 [m/s]

E = (1./(r3*cos(Teta3)));
F = (r2*w2^2*sin(Teta2))./(r3.*cos(Teta3));
G = (-r2*alfa2*cos(Teta2))./(r3.*cos(Teta3));
H = (w3.*w3.*sin(Teta3))./(cos(Teta3));

alfa3 = F + G + H; %Aceleração angular

da barra 3

%alfa3
(1./(r3.*cos(Teta3)))*(r2.*w2^2.*sin(Teta2)-r2.*alfa2.*cos(Teta2)+
1/cos(Teta3).*(r3.*w3.^2.*sin(Teta3));

I = -r2*w2^2.*cos(Teta2);
J = -r2*alfa2*sin(Teta2); %Aceleração linear da barra 1[m/s]
K = -r3.*w3.*w3.*cos(Teta3);
L = -r3.*alfa3.*sin(Teta3);
a1 = I + J + K + L; %a1= -r2*(w2^2*cos(Teta2) +
alfa2*sin(Teta2)) - r3*(w3^2*cos(Teta3)+alfa3*sin(Teta3));

% Acelerações dos C.Gs das barras, para o cálculo dos torques

ag3r = I + 0.5*L + 0.5*K; %Aceleração centro de gravidade real

%ag3r = (-r2*w2^2*cos(Teta2)-
(r3/2)*alfa3*sin(Teta3)-(r3/2)*w3^2*cos(Teta3));

M = (r3/2)*alfa3.*cos(Teta3);
N = -(r3/2)*w3.^2.*sin(Teta3); %Aceleração centro de gravidade imaginaria

% ag3i = -F + M + N

ag3i=(-r2*w2^2*sin(Teta2)+(r3/2)*alfa3.*cos(Teta3)-(r3/2)*w3.^2.*sin(Teta3));

ag2r = 0.5*I; %ag2r=-w2^2*(r2/2)*cos(Teta2);

ag2i=-w2^2*(r2/2)*sin(Teta2);

% Cálculo dos torques considerando atrito nas juntas das barrase

mi = 0.3; %Coeficiente de atrito ns juntas das barras

r=0.0254; %Raio de cada pino
fi=atan(mi); %Ângulo de atrito
rca=r*sin(fi); %Raio do circulo de atrito

p = 200; %Força externa aplicada ao bloco, em [N]

m2 = 0.3;
m3 = 0.9; %Massa das barras, concentradas no C.G [Kg]
m4 = 0.45;

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% Fazendo DCL das barras 4,3 e 2 encontramos:

f34=(p-m4.*a1)./(cos(gama)-mi.*sin(gama).*sign(-v1)) %Força da
barra 3 na barra 4
f23=(m3.*ag3r + f34.*cos(gama))./cos(gama) %Força da
barra 2 na barra 3
f32=-f23 %Força
da barra 3 na barra 2
f12x=f23.*cos(gama) + m2*(w2^2)*(r2/2).*cos(Teta2) %Força
horizontal da barra 1 na 2
f12y=-f23.*sin(gama)+ m2*(w2^2).*(r2/2).*sin(Teta2) %Força
vertical da barra 1 na 2
c32=mi*rca.*sqrt((-f23.*cos(gama)).^2 + (-f23.*sin(gama)).^2).*sign(w3-w2) %Momento
devido ao atrito nas juntas
c12=mi*rca.*sqrt((f12x.^2)+ (f12y.^2)).*sign(w1-w2)

% Considerando secção das barras quadradas e de lados iguais a l

l=0.04; %Lados da seção transversal quadrada das barras

I=(l^4)/12; %Momento de inércia de área da barra

% Encontrando torque de equilibrio, fazendo somatorio de momento no ponto

% inferior da barra2

%Torque de equilíbrio com atrito

Teqca= +c32+c12 + m2.*ag2i.*cos(Teta2)*(r2/2) - m2.*ag2r.*sin(Teta2)*(r2/2) +

I.*alfa2+ f23.*cos(gama).*sin(Teta2)*r2 + f23.*sin(gama).*cos(Teta2)*r2;

%Torque de equilíbrio sem o atrito das juntas das barras

mis = 0; %Coeficiente de atrito ns juntas das barras = 0

r=0.0254; %Raio de cada pino
fis=atan(mis); %Ângulo de atrito
rcas=r*sin(fis); %Raio do circulo de atrito

%Fazendo DCL das barras 4,3 e 2 encontramos:

f34s=(p-m4.*a1)./(cos(gama)-mis.*sin(gama).*sign(-v1))
f23s=(m3.*ag3r + f34s.*cos(gama))./cos(gama)
f32s=-f23s
f12xs=f23s.*cos(gama) + m2*(w2^2)*(r2/2).*cos(Teta2)
f12ys=-f23s.*sin(gama)+ m2*(w2^2).*(r2/2).*sin(Teta2)
c32s=mis*rcas.*sqrt((-f23s.*cos(gama)).^2 + (-f23s.*sin(gama)).^2).*sign(w3-w2)
c12s=mis*rcas.*sqrt((f12xs.^2)+ (f12ys.^2)).*sign(w1-w2)

%Encontrando torque de equilibrio, fazendo somatorio de momento no ponto inferior

da barra2

Teqsa= +c32s+c12s+ m2.*ag2i.*cos(Teta2)*(r2/2) - m2.*ag2r.*sin(Teta2)*(r2/2) +

I.*alfa2+ f23s.*cos(gama).*sin(Teta2)*r2 + f23s.*sin(gama).*cos(Teta2)*r2;

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%Proporção dos torques de equilíbrio com e sem atrito para cada ângulo teta

eficiencia = Teqca./Teqsa;

rmax = max(eficiencia);
rmin = min(eficiencia);
[i,j]=find(eficiencia==rmax) %Localiza os pontos onde há o
toque máximo e o mínimo
[i,j]=find(eficiencia==rmin)

Teqcamax = max(Teqca)
Teqsamax = max(Teqsa)

Teqcamin = min(Teqca)
Teqsamin = min(Teqsa)

% Gráficos das posições, velocidades, acelerações e torques em função dos ângulos

(graus)

figure(1)
plot([Teta2g],[v1])
grid on;
ylabel('Velocidade da barra 4 - bloco em [m/s]' )
xlabel('Ângulo - em graus')

figure(2)
plot([Teta2g],[a1])
grid on;
ylabel('Aceleração da barra 4 - bloco em [m/s²]' )
xlabel('Ângulo - em graus')

figure(3)
plot([Teta2g],[x2])
grid on;
ylabel('Posição horizontal da barra 2[m]')
xlabel('Ângulo - em graus')

figure(4)
plot([Teta2g],[y2])
grid on;
ylabel('Posição vertical da barra 2[m]')
xlabel('Ângulo - em graus')

figure(5)
plot([Teta2g],[x3])
grid on;
ylabel('Posição horizontal da barra 3[m]')
xlabel('Ângulo - em graus')

figure(6)

23
plot([Teta2g],[y3])
grid on;
ylabel('Posição vertical da barra 3[m]')
xlabel('Ângulo - em graus')

figure(7)
hold on;
plot([Teta2g],[Teqca],'r')
plot([Teta2g],[Teqsa])
grid on;
ylabel('Torques de equilíbrio com e sem o atrito ')
xlabel('Ângulo- em graus')
hold off;

figure(8)
plot([Teta2g],[x1])
grid on;
ylabel('Posição da barra 4 - bloco em [m/s]' )
xlabel('Ângulo - em graus')

24