∀ a ∈V : ∃−a ∈V :

Vector algebra facts sheet. a−a =−a a=0

2. Vector addition is commutative:
Notation
a b=ba ∀ a , b∈V 
1. Vectors will be denoted by bold 
letters: 3. Vectors from the vector space 
multiplied by numbers:
a, b, v
∀ ∈ℂ : ∀ v ∈V : ∃v :  v ∈V
When hand­written, vectors will 
be denoted with small arrows  4. The following vector algebra 
above the letters: rules hold ( and  are 
,  numbers):
a
, b c
a b =a  b
2. Normal typeface letter will 
indicate a length of a vector: a =a a
a =∣a∣ 0⋅a =0 (zero vector)
3. An angle between two vectors:
 Basis
= a b
1. Three non­coplanar vectors form 
a basis:
a
x =e 1, y=e
 2, z=e 3 :


 b ∀ i ≠ j : ¬e i∥e j 
2. Any vector can be expressed via 
4. A vector with a “hat” is a unit­ the base vectors:
length vector pointing in the  v =v x x v y yv
 zz

direction of the original vector:
3. Vector can be defined through 
v∥v
 , ∣v ∣≡1, v⋅v 0 its components:
v=v x , v y , v z 
â a
5. Vector length can be expressed 
1 through its components (in an 
a orthonormal basis):

 2 2
v=∣v∣= v x v y v z
2

Vector space Scalar and vector products

1. A set of all vectors forms a  1. Scalar product is a scalar 
quantity:
vector space V; vectors can be 
added, for any vector there  
a⋅b=a b=a b cos a b
exists an opposite vector, and 
there exists a zero vector: 2. Projection of vector a into 
direction of vector b can be 
∀ a ,b ∈V : c =a b ∈V expressed via the scalar 
∃ 0∈V : ∀ a0=0a =V product:
 ab   4. Vector product is 
p= =a b=a cos a b anticommutative:
b
[a ×b ]=−[b×a ]
a 5. Vector product gives an area of 
parallelepiped spanned by 
vectors a and b:
p
b A=h b=a b sin a b

h =a sin a b=a sin 
3. Scalar product is commutative:
a b=b a
a
4. Other scalar product properties:
h
a b c=a cb c  A
a⋅b = a⋅c 
2 b
a⋅a =a
5. Scalar product in orthonormal 
coordinates: Triple product
a b=a x b x a y b y a z b z 1. Triple product of three vectors is 
a defined via scalar and vector 
Vector product products:

1. Vector product is a vector  a , b ,c ≡a⋅[c ×d]

perpendicular to both  2. Triple product can be “rotated”:
multiplicands:
a , b ,c =b , c , a =c , a ,b 

∣[a×b ]∣=a b sin a b
3. Triple product changes its sign 
[a ×b ]⊥a , [a ×b ]⊥ b
when any two multiplicands are 
transposed:
a , b ,c =−b , a , c =−a ,c , b 
[ a×b ] b 4. Triple product gives a volume of 
a prism spanned by the three 
vectors:
a V =a ,b , c 
2. Vector product can be calculated 
from the coordinates using the 
following determinant: c V
b

∣ ∣
x y z
[a ×b ]= a x a y a z
a
b x by b z

3. Vectors a, b, and c form a right­
handed system.
Double vector product
1. The following formula holds:
[a×[b×c ]]=b a⋅c −c a⋅b 