APUNTES DE CONTROL 1

BIBLIOGRAFIA: SISTEMAS DE CONTROL PARA INGENIERIAS. NORMAN S. NISE

UN SISTEMA DE CONTROL ESTÁ FORMADO POR SUBSISTEMAS Y PROCESOS (O PLANTAS) UNIDOS

CON EL FIN DE CONTROLAR LAS SALIDAS DE LOS PROCESOS. POR EJEMPLO, UN HORNO PRODUCE
CALOR COMO RESULTADO DEL FLUJO DE COMBUSTIBLE. EN ESTE PROCESO, LOS SUBSISTEMAS,
LLAMADOS VÁLVULAS DE COMBUSTIBLE Y ACTUADORES DE VÁLVULAS DE COMBUSTIBLE, SE
USAN PARA REGULAR LA TEMPERATURA DE UNA HABITACIÓN AL CONTROLAR LA SALIDA DE
CALOR DEL HORNO. OTROS SUBSISTEMAS, POR EJEMPLO LOS TERMOSTATOS QUE FUNCIONAN
COMO SISTEMAS DETECTORES, MIDEN LA TEMPERATURA DE LA HABITACIÓN. EN SU FORMA MÁS
SENCILLA, UN SISTEMA DE CONTROL PRODUCE UNA SALIDA O RESPUESTA PARA UNA ENTRADA O
ESTÍMULO DADO.

VENTAJAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

CON SISTEMAS DE CONTROL PODEMOS MOVER EQUIPOS GRANDES CON UNA PRESICION QUE DE
OTRA FORMA SERÍA IMPOSIBLE. ES POSIBLE DIRIGIR ENORMES ANTENAS HACIA LAS REGIONES
MÁS ALEJADAS DEL UNIVERSO PARA CAPTAR SEÑALES DE RADIO DÉBILES; CONTROLAR ESTAS
ANTENAS EN FOMRA MANUAL SERIA IMPOSIBLE. DEBIDO A SUS SISTEMAS DE CONTROL, LOS
ELEVADORES DE EDUFICIOS NOS LLEVAN CON RAPIDEZ A NUESTRO DESTINO, DETENIENDOSE
AUTOMATICAMENTE EN EL PISO CORRECTO. NOSOTROS SOLOS NO PODRIAMOS PRODUCIR LA
ENERGIA NECESARIA PARA LA CARGA Y LA VELOCIDAD; ESTA PORTENCIA ES PRODUCISA O
PROVISTA POR MOTORES Y LOS SISTEMAS DE CONTROL REGULAN LA POSICION Y VELOCIDAD.

ENTRADA; ESTÍMULO  SISTEMA DE CONTROL  SALIDA; RESPUESTA (RESPUESTA REAL)

(RESPUESTA DESEADA)

CONSTRUIMOS SISTEMAS DE CONTROL POR CUATRO RAZONES BASICAS:

1-. AMPLIFICACION DE POTENCIA.

2-. CONTROL REMOTO.

3-. COMODIDAD DE FORMA DE ENTRADA.

4-. COMPENSACION POR PERTURBACIONES.

POR EJEMPLO, UNA ANTERNA DE RADAR, COLOCADA EN SU POSICION POR MEDIO DE LA

ROTACION A BAJA POTENCIA DE UNA PERLLA EN LA ENTRADA, REQUIERE UNA GRAN CANTIDAD
DE POTENCIA PARA SU ROTACION DE SALIDA. UN SISTEMA DE CONTROL PUEDE PRODUCIR LA
AMPLIFICACION O GANANCIA NECESARIA DE POTENCIA.
HISTORIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

*CONTROL DE NIVEL DE LÍQUIDO

*CONTROL DE PRESION DE VAPOR Y TEMPERATURA

*CONTROL DE VELOCIDAD

*ESTABILIDAD, ESTABILIZACIÓN Y DIRECCIÓN-. LA TEORIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL, COMO

LA CONOCEMOS HOY, EMPEZÓ A CRISTALIZAR EN LA ÚLTIMA MITAD DEL SIGLO XIX. EN 1868,
JAMES CLERK MAXWELL PUBLICÓ EL CRITERIO DE ESTABILIDAD PARA UN SISTEMA DE TERCER
ORDEN BASADO EN LOS COEFICIENTES DE LA ECUACION DIFERENCIAL. EN 1874, EDWARD JOHN
ROUTH, QUE UTILIZÓ UNA SUGERENCIA DE WILLIAM KINGDON CLIFFORD Y QUE FUE IGNORADA
ANTES POR MAXWELL, PUDO AMPLIAR EL CRITERIO DE ESTABILIDAD ÁRA LOS SISTEMAS DE
QUINTO ORDEN. EN 1877, EL TEMA DEL PREMIO ADAMS FUE EL CRITERIO DE ESTABILIDAD
DINAMICA. EN RESPUESTA, RUTH ENVIÓ UN ARTÍCULO CIENTÍFICO TITULADO TRATADO SOBRE LA
ESTABILIDAD DE UN ESTADO DE MOVIMIENTO DADO Y GANÓ EL PREMIO. ESTE ARTÍCULO
CIENTÍFICO CONTIENE LO QUE AHORA SE CONOCE COMO CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-
HURWITZ. ALEXANDR MICHAILOVICH LYAPUNOV TAMBIÉN COLABORÓ EN EL
PERFECCIONAMIENTO Y ELABORACIÓN DE LA TEORIA Y PRACTICA DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS
DE CONTROL DE HOY DIA. SIENDO DISCIPULO DE P. L. CHEBYSHEV DE LA UNIVERSISAS DE SAN
PETERSBURG EN RUSIA, LYAPUNOV EXTENDIÓ EL TRABAJO DE ROUTH A SISTEMAS NO LINEALES,
EN SU TESIS DE DOCTORADO DE 1892 TITULADA EL PROBLEMA GENERAL DE ESTABILIDAD DE
MOVIMIENTO.

DURANTE LA SEGUDA MITAD DEL SIGLO XIX, EL PERFECCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE

CONTROL SE CONCENTRO EN EL RUMBO Y ESTABILIZACION DE BARCOS. EN 1874, HENRY
BESSEMER, POR MEDIO DE UN GIROSCOPIO PARA CAPTAR EL MOVIMIENTO DE BARCOS. EN 1874,
HENRY BESSEMER, POR MEDIO DE UN GIROSCOPIO PARA CAPTAR EL MOVIMIENTO DE UN BARCO,
APLICÓ POTENCIA GENERADA POR EL SISTEMA HIDRAULICO DEL BARCO PARA MOVER EL SALON
COMEDOR DEL BARCO Y MANTENERLO ESTABLE (ES DUDOSO QUE ESTO HAYA SUDO OBSERVADO
POR LA CLIENTELA). SE HICIERON OTROS ESFUERZOS PARA ESTABILIZAR PLATAFORMAS PARA
CAÑONES, ASI COMO PARA ESTABILIZAR BARCOS ENTEROS POR MEDIO DE PÉNDULOS PARA
CAPTAR EL MOVIMIENTO.

DESARROLLOS EN EL SIGLO XX

NO FUE SINO HASTA PRINCIPIOS DEL SIGLO XX QUE SE CONSTRUYÓ UN MECANISMO

AUTOMÁTICO PARA DIRIGIR BARCOS. EN 1992, LA COMPAÑÍA SPERRY GYROSCOPE INSTALÓ UN
SISTEMA AUTOMÁTICO DE DIRECCION QUE UTILIZABA LOS ELEMENTOS DE COMPENSACION Y
CONTROL ADAPTABLE PARA MEJORAR LA OPERACIÓN. NO OBSTANTE LO ANTERIOR, UNA BUENA
PARTE DE LA TEORIA GENERAL QUE SE EMPLEA EN LA ACTUALIDAD PARA MEJORAR LA
OPERACIÓN DE SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE CONTROL SE ATRIBUYE A NICHOLAS MINORSKY,
RUSO NACIDO EN 1885. FUE SU DESARROLLO TEORICO APLICADO A LA DIRECCIÓN AUTOMATICA
DE BARCOS LO QUE LLEVÓ A LO QUE AHORA LLAMAMOS PROPORCIONAL MAS INTEGRAL MAS
DERIVADO (PID, SIGLAS PROPORTIONAL-PLUS-INTEGRAL-PLU-DERIVATIVE), O CONTROLADORES
DE TRES MODOS.

A FINES DE LA DÉCADA DE 1920 Y PRINCIPIOS DE LA DE 1930, H.W. BODE T H. NYQUIST, DE LOS

BELL TELEPHONE LABORATORIES, INVENTARON EL ANALISIS DE AMPLIFICADORES
REALIMENTADOS. ESTAS APORTACIONES EVOLUCIONARON EN TECNICAS DE ANAÑISIS Y DISEÑO
DE FRECUENCIA SENOIDAL, QUE AHORA SE EMPLEAN EN SISTEMAS DE CONTROL
REALIMENTADOS.

EN 1948, WALTER R. EVANS, QUE TRABAJABA PARA LA INDUSTRIA DE AVIACION, PERFECCIONO

UNA TECNICA GRAFICA PARA ENCONTRAR LAS RAICES DE UNA ECUACION CARACTERISTICA DE UN
SISTEMA REALIMENTADO, CUYOS PARÁMETROS CAMBIABAN SOBRE UN INTERVALO PARTICULAR
DE VALORES. ESTA TÉCNICA, AHORA CONOCIDA COMO LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES,
SURGIO DEL TRABAJO DE BODE Y NYQUIST EN LA FORMACION DE LAS BASES DE TEORIA DE
ANALISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL LINEAL.

APLICACIONES CONTEMPORANEAS