CONTROL PARA MÁXIMO RENDIMINTO DE GENERADORES EÓLICOS

DE VELOCIDAD VARIABLE, CON LIMITACIÓN DE VELOCIDAD Y POTENCIA.

ROBERTO LEIDHOLD1 , GUILLERMO GARCÍA2 Y MARÍA INÉS VALLA3

(1 y 2) Grupo de Electrónica Aplicada (GEA), Universidad Nacional de Río Cuarto

Ruta Nac. #36 Km. 601, X5804BYA Río Cuarto, Argentina
g.garcia@ieee.org, rleidhold@ieee.org

(3) Laboratorio de Electrónica Industrial, Control e Instrumentación (LEICI)

Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional de La Plata
CC 91, 1900 La Plata, Argentina
m.i.valla@ieee.org

Resumen: En este trabajo se presenta una estrategia de control para generadores eólicos de velocidad variable. El principal
objetivo de esta estrategia es maximizar la captación de energía eólica, por parte de la turbina, controlando la velocidad de la
misma. Además, ésta estrategia provee limitación de potencia generada cuando no existe forma de consumirla, o supera la que
puede convertir el generador, y limitación de velocidad para evitar daños del sistema mecánico. Mediante resultados de
simulación se demuestra que la estrategia propuesta permite seguir el punto de operación de máximo rendimiento, y limitar la
potencia y velocidad de acuerdo a los requerimientos establecidos.

Abstract: A control strategy for variable-speed wind-turbine generators is presented. The main task to be performed by this
strategy is to maximize the converted power by means of controlling the turbine speed. Additionally, power limitation is
provided in case of low electrical loads or if the generated power reaches the generator power limit, and also angular speed
limitation to avoid mechanical damages. Simulation results shows the proposed strategy ability to track the wind turbine
optimum operation point and to bound the generated power and speed as required.

Palabras clave: Energía Eólica, Turbinas Eólicas, Control y Conversión de Energía. Maximización de Rendimiento.

1 Introducción pueden ser costosos para grandes potencias.

Existen principalmente dos grandes áreas de
aplicación de la generación eólica: cogeneración en
redes de potencia y micro-generación en sistemas
aislados (Jayadev, 1995). En el primer caso se trata
de generadores de potencias mayores a los 50 kW y
aportan solo una porción del total de energía de la
red eléctrica. En el segundo caso se trata de
generadores de potencias entre 1 y 50 kW, que son
la única fuente de energía eléctrica disponible en el
lugar y se usa en sitios alejados de la red eléctrica. En
ambos casos es muy importante el control y
optimización de la potencia y la energía generada.
Cuando el generador está conectado a una red
eléctrica, lo más común es usar un generador de
inducción cuya excitación es provista por la misma
red, lo cual restringe la turbina a una velocidad casi
constante. En este caso el control y optimización de
potencia se realiza por medio del ángulo de
incidencia de las palas (Abdin and Xu, 2000), lo cual
requiere servomecanismos complejos. Sin embargo
también se usan técnicas de velocidad variable, las
cuales requieren de generadores de rotor bobinado o
generadores conectados a la red por medio de
conversores estáticos de frecuencia, los cuales
1
Actualmente realizando su doctorado en el LEICI, UNLP.
2
Investigador del CONICET y Prof. de la Facultad de Ing.,
UNRC.
3
Investigador del CONICET y Prof. de la Facultad de Ing.,
UNLP.
Adicionalmente se han propuesto técnicas de control
de potencia actuando sobre la velocidad de la turbina
y el ángulo de incidencia de las palas
simultáneamente (Muljadi and Butterfield, 2001).
En sistemas aislados de la red eléctrica es
fundamental la robustez y confiabilidad del sistema,
por lo tanto no es recomendable usar mecanismos
complejos que requieran mantenimiento como los de
variación del ángulo de incidencia de las palas. En
consecuencia, para estos sistemas son más usadas las
técnica de velocidad variable, que no aumentan la
complejidad del sistema. Esto se debe a que,
independientemente del la técnica de control usada,
en sistemas autónomos los convertidores estáticos
son necesarios para proveer la excitación cuando se
usan generadores de inducción.
La técnica de velocidad variable se basa en el hecho
que, para una determinada velocidad de viento,
diferentes velocidades angulares de la turbina
producen diferentes potencias generadas, y existe una
velocidad óptima que produce la máxima potencia.
Para encontrar la máxima potencia hay métodos de
búsqueda dinámica del punto óptimo (Simoes et al
1997) y técnicas basadas en el modelo que pueden
ser con medición de la velocidad del viento (Freris,
1990), usando estimadores de velocidad de viento
(Thiringer and Linders 1993) o por imposición de la
carga óptima que maximice la captación de energía
(Miller et al 1997).

3121
Aparte de maximizar la energía captada por la 0.5
turbina, también es deseable limitar la potencia y CP max o
velocidad a los valores máximos admisibles por la
0.4
turbina y el generador. En Miller et al 1997, se logra
un buen seguimiento de la trayectoria de máximo
rendimiendo y limitación de velocidad. Sin embargo 0.3
los resultados presentados muestran que se logra

Cp
limitar la potencia máxima con un ripple excesivo, el 0.2
que puede ser perjudicial para el sistema.
En este trabajo se presenta una estrategia de
optimización para turbinas eólicas de velocidad 0.1
variable. Esta estrategia está basada en la imposición
de la carga óptima que maximice la captación de 0
energía. Adicionalmente, esta estrategia limita la 0 2 4 6 λopt 8 10 12
λ
velocidad angular y la potencia, para velocidades de
viento elevadas. Fig. 1 Coeficiente de potencia en función de λ.
La organización de este trabajo es la siguiente: En la
primera sección se hace una breve introducción y Substituyendo (1) y (4) en (3), se obtiene,
revisión bibliográfica; en la segunda sección se TT = 0.5 ρ π R 3 CT (λ ) v 2 (5)
presenta el modelo matemático de la turbina dónde
considerada; en la tercera sección se presenta el
C p (λ )
algoritmo propuesto para la maximización del CT (λ ) = (6)
rendimiento de la turbina y limitación de potencia y λ
velocidad; en las cuarta sección se muestran En la Fig. 2 se muestra la función CT (λ ) calculada
resultados de simulación; y finalmente, en la quinta
a partir de la función mostrada en la Fig. 1.
sección se presentan las conclusiones.
0.08
2 Modelo CT opt
o
0.06
1.1 Características de la turbina.
T
C

El modelo de una turbina eólica se puede describir

por la siguiente ecuación, que representa la potencia 0.04
de la turbina (Freris, 1990),
pT = 0.5 ρ π R 2 C p (λ ) v3 (1)
0.02
dónde ρ es la densidad el aire, R es el radio de la
turbina, v es la velocidad el viento, y C p (λ ) es el
0
coeficiente de potencia. El coeficiente de potencia es 0 2 4 6 λopt 8 10 12
λ
función de la relación entre la velocidad tangencial
de la pala y la velocidad del viento, como se define a Fig. 2 Coeficiente de par en función de λ.
continuación,
ωT R El sistema mecánico que comprende a la turbina, caja
λ= (2) multiplicadora y generador se modela cómo,
v TT − TG′
donde ωT es la velocidad angular de la turbina. En ω! T = (7)
JT + J G′
la Fig. 1 se muestra la función CP (λ ) para la turbina
ω G = ωT n (8)
considerada en este trabajo.
El par producido por la turbina será, dónde
pT TG′ = TG n (9)
TT = (3)
ωT J G′ = J G n 2
(10)
Para eliminar la velocidad angular en la ecuación y, TG es el par antagónico del generador, ω G es la
anterior, se puede despejar de (2) la velocidad
velocidad del generador, n es la relación de la caja
angular de la turbina y expresarla en función de λ y
multiplicadora de velocidad, y J T y J G son los
la velocidad del viento, v ,
λv momentos de inercia de la turbina y el generador,
ωT = (4) respectivamente.
R

3122
1.2 Características del generador
Cualquier generador que tenga una forma de
controlar la potencia o par puede ser usado con una
estrategia de este tipo. En este trabajo se considera el
uso de una máquina de inducción conectada a un
convertidor con control vectorial al cual se le puede
comandar el par. Esta elección se basa en la robustez
y bajo costo de la máquina, además de la
disponibilidad comercial de convertidores para su
control. En la Fig. 3 se muestra un esquema del
sistema. En este esquema, se puede observar a la
turbina eólica conectada mecánicamente a la máquina
de inducción por medio de una caja multiplicadora de
velocidad. La máquina de inducción está conectada al
convertidor, quién le provee la excitación a la vez
que convierte, en forma controlada, la energía de
corriente alterna de la máquina en energía de
corriente continua. La energía generada puede ser
directamente consumida en forma de corriente
continua, por medio de cargas conectadas al bus de
corriente continua del inversor, en forma de corriente
alterna por medio de un inversor, o puede ser
almacenado en un banco de baterías.
Batería Bus CC
Conversor
CC↔CC + Control
Vectorial
Cargas
AC TG*
CA←CC
Fig. 3 Esquema del sistema de generación eólica.
3 Algoritmo Propuesto
Para determinar el par de la turbina en función de λ
y la velocidad angular, se rescribirá la ecuación (2)
despejando la velocidad del viento,
ωT R
v=
λ
Substituyendo (11) en (5) queda,
ω 2
TT = 0.5 ρ π R 5 CT (λ ) T (12)
λ 2
Si desea conocer el par óptimo de la turbina se
deberá sustituir en (12) a λ por λopt y a CT por
CP max
CT opt =
λopt
de lo que se obtendrá,
ωT2
TT opt (ωT ) = 0.5 ρ π R 5 CT opt
λopt
Que es la relación par -velocidad angular para la cual
la turbina tiene la máxima eficiencia.
Luego, si se restringe la operación del generador de
manera que,
TG′ = TT opt (ωT ) (15)
Se logrará, en régimen estacionario, que la turbina
converja al punto de operación de máximo
rendimiento.
En la Fig. 4 se observa la curva par-velocidad
angular de la turbina para diferentes velocidades de
viento, y la curva par-velocidad angular del
generador. En ésta figura se puede observar cómo la
velocidad de la turbina converge a su punto de
máximo rendimiento cuando el generador mantiene la
relación (15). Suponiendo que la velocidad real del
viento es v1 , y la velocidad angular inicial es ω A , el
par de la turbina es mayor que el del generador, por
lo cuál ésta acelerará hasta que el par de ambos se
igualen, lo que ocurre para ω B . Si por algún motivo,
la velocidad angular es mayor que la de equilibrio,
por ejemplo ω C , el par del generador es mayor que
el de la turbina, produciendo una desaceleración del
sistema, hasta que el par de ambos se iguale, lo que
ocurrirá en ω B .
IM
n
o
v2
TT, T’G
o
v
1
v <v
ω ωB ωC ωD 1 2
A
ω
Fig. 4 Relación par – velocidad angular del generador y de la
turbina.
ω B , la velocidad
Si estando el punto de equilibrio en
(11) del viento aumentara súbitamente hasta v2 , el par de
la turbina será mayor que la del generador,
produciendo una aceleración hasta la nueva
velocidad de equilibrio ω D .
Si se desea llevar el punto de operación a uno de
menor potencia, se deberá incrementar el par del
generador de manera que el punto de equilibrio se
desplace a uno de menor velocidad (y menor
(13) rendimiento). Esto producirá como consecuencia un
transitorio de mayor potencia generada, debido a la
disminución de la energía cinética de la turbina.
En la Fig. 5 se muestra el diagrama en bloques del
(14) algoritmo de control propuesto. En ella se observa
2
que a partir de la velocidad del generador, afectada
por la relación inversa de la caja, se obtiene la
velocidad de la turbina. Con esta velocidad se
3123
calcula, usando la ecuación (14), la referencia par 4 Resultados de simulación
óptimo de la carga. Esta referencia, sumada a dos
términos adicionales que se detallarán luego, es La turbina considerada para la simulación, es la que
multiplicada por la relación inversa de la caja para dispone la Estación Electro-Eólica Experimental del
obtener la referencia de par del generador, TG∗ . Grupo de Electrónica Aplicada (GEA) en la UNRC.
Los parámetros de la misma se muestran en la
ωG ωT TG′∗opt Tabla 1.
1n ec. (14)
Tabla 1 Parámetros de la turbina.
∗
ω G max Lag. T∗
G R 2.5 m
1n
Comp. λopt 7
pˆ T
CP max 0.45
pT∗ max Lag n 4.86
Comp.
JT 10 kg m2

Fig. 5 Diagrama en bloques del algoritmo de control.
Como se mencionó anteriormente, la referencia de
par del generador tiene dos términos adicionales para
limitar la velocidad y la potencia generada. Para
limitar la velocidad, se compara la velocidad real con
la máxima aceptable ω G∗ max . Esta diferencia,
acotada a valores positivos, es la entrada a un
compensador en atraso. La salida del compensador es
el primer término sumado a la referencia de par del
generador.
De la misma forma, para limitar la potencia, se
ˆ T con la máxima
compara la potencia de la turbina p
aceptable pT∗ max . Esta diferencia, acotada a valores
positivos, es la entrada a un compensador en atraso
cuya salida es el segundo término sumado a la
referencia de par del generador. La potencia de la
turbina puede ser calculada de las ecuaciones (3) y
(7) como se muestra a continuación,
TT = ω! T ( J T + J G′ ) + TG′∗
pT = ωT TT (17)
Donde la velocidad ωT es una variable medida y,
asumiendo un controlador ideal de par, se usa la
referencia de par TG′∗ en vez del par real TG′ .
Para evitar el cálculo de la derivada de la velocidad
se implementa un observador del par de la turbina
como se propone a continuación,
JG 0.02 kg m2
Potencia Nominal del Generador 5.5 kW
Velocidad Nominal del Generador 1500 rpm
La función del coeficiente de potencia CT (λ ) se
muestra en la Fig. 2.
La simulación se realiza considerando que se usa
como generador una máquina de inducción conectada
a un conversor con control vectorial sin sensor
mecánico de velocidad (“sensorless”) comercial.
Bajo ésta consideración, se asumirá que la referencia
de par es la que efectivamente se aplica al eje de la
máquina de inducción.
La turbina y el generador son simulados usando las
ecuaciones (5) a (8), y aplicando el estimador (18) a
(19) y la estrategia de control cuyo diagrama de
bloques se muestra en la Fig. 5. Los compensadores
en atraso y el estimador fueron convertidos al tiempo
discreto usando un tiempo de muestreo TS = 0.1 s .
Las referencias de potencia máxima pG∗ max se
(16) establece a 4 kW, mientras que la referencia de
velocidad máxima ω G∗ max se establece a 1100 rpm.
En la Fig. 6 se observa una muestra de velocidad del
viento en función del tiempo relevado en la Estación
Electro-Eólica Experimental del GEA-UNRC. Ésta
muestra será el viento aplicado en la turbina durante
la simulación.
11

ωˆ! T =
1
(
J T + J G′
)
TˆT − TG′∗ + k1 (ωT − ωˆ T ) (18)
10

9
v [m/s]

!
TˆT = k2 (ωT − ωˆ T ) (19) 8

Dónde ωˆ T y TˆT son los valores estimados de la 7

velocidad y el par de la turbina. Las constantes k1 y 6

0 10 t [min] 20 30
k2 son las ganancias del estimador.
Fig. 6 Velocidad de viento en función del tiempo.

3124
En las Fig. 7 a Fig. 11 se muestran los resultados de 8
simulación. En la Fig. 7 se observa la potencia
generada que resulta acotada con un error mínimo a 4 7
kW cuando la velocidad del viento supera los
9.4 m/s. En la Fig. 8 se muestra la velocidad angular 6

del generador, aquí se puede observar que queda
acotado a la velocidad de 1100 rpm cuando la
velocidad del viento supera los 8.5 m/s. En la Fig. 9
se muestra el par del generador comandado por la
estrategia de control propuesto. Éste es el par
necesario para seguir la trayectoria de máxima
transferencia de potencia de la turbina, salvo cuando
la velocidad o la potencia superan los límites
establecidos. En la Fig. 10 se puede observar la
relación entre la velocidad tangencial de la pala y la
velocidad del viento λ , cuyo valor óptimo es siete.
Este valor se ve disminuido en los momentos que se
llega a uno de los límites impuestos y el algoritmo de
control aumenta el par para disminuirlo y en
consecuencia reducir el rendimiento.
5 8.5 m/s. Vientos mayores, entre 8.5 y 9.4 m/s, llevan
4 constante. Cuando el viento supera este límite, el
p [kW]
λ
5
4
0 10 20 30
t [min]
Fig. 10 Relación entre la velocidad tangencial de la pala y la
velocidad del viento.
Finalmente, en la Fig. 11 se muestra la trayectoria de
operación de la turbina en el plano potencia-
velocidad angular, compuesta por tres secciones.
Aquí se puede observar una sección en que la
trayectoria de operación sigue una función cúbica
correspondiente a la de máximo rendimiento de la
turbina, mientras la velocidad del viento sea menor a
al sistema a una segunda sección de velocidad
sistema entra a la tercer sección de potencia

3 constante. En la transición entre las secciones de

G

velocidad constante y potencia constante, se observa

2 una pequeña dispersión del punto de operación
debido a los transitorios de potencia necesarios para
1 reducir la velocidad de la turbina.
0 10 t [min] 20 30

Fig. 7 Potencia generada en función del tiempo. 5

1.2

4
1.1 11 10
ωG [krpm]

9
p [kW]

1
3
G

0.9
8
2
0.8
0 10 t [min] 20 30
v = 7 [m/s]
Fig. 8 Velocidad angular de la turbina en función del tiempo.
1
0.6 0.8 1 1.2
50 ω [krpm]
G

Fig. 11 Trayectoria de operación de la turbina (potencia vs.

40
velocidad angular), parametrizada por la velocidad del viento.
TG [Nm]

30
El modelado, análisis y los resultados de simulación
20 de la estrategia de control propuesta permitirán pasar
a una etapa de validación experimental en la Estación
10 Electro-Eólica Experimental del GEA-UNRC, cuyo
0 10 t [min] 20 30
generador eólico se muestra en la Fig. 12.
Fig. 9 Par del generador en función del tiempo.

3125

Fig. 12 Estación Electro-Eólica Experimental del Grupo de
Electrónica Aplicada (GEA).
5 Conclusiones
Se presentó una sencilla estrategia de control para
generadores eólicos de velocidad variable que
permite maximizar la potencia generada. Cuando el
viento es de una velocidad tal que la velocidad
angular o la potencia generada supera valores
establecidos, la estrategia propuesta los limita.
Considerando los parámetros de una turbina existente
y datos de la velocidad de viento reales, se realizó la
simulación para validar preliminarmente la estrategia.
Esta mostró un buen desempeño tanto para mantener
el punto de operación dentro del óptimo como para
mantener los límites establecidos, lo cual permitirá
pasar a una etapa experimental. Los resultados
obtenidos, además permitirán establecer criterios
para dimensionar el generador.
Agradecimientos
Los autores quieren reconocer el apoyo financiero y
motivación de la Secretaría de Ciencia y Técnica de
la UNRC, la Agencia Nacional de Promoción
Científica y Tecnológica (ANPCyT), CONICET, y la
empresa WEG.
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3126