Controladores: P, I, D, PI, PID

Valentín García Salinas

Francisco Ahumada Pinete
Héctor Hernández Villarreal
Cesar Alberto Ruiz Rodríguez
 SISTEMA DE CONTROL

Es una combinación de elementos conectados entre sí, y que

de manera individual no podrían realizar un proceso industrial.
Un sistema de control cuenta con 3 elementos:
Sistema de control
 El controlador, es el cerebro del sistema, y por ende proporciona la
inteligencia para el sistema de control, como un controlador lógico
programable (PLC), una computadora análoga o digital, etc. 

 Los actuadores o transductores de salida, se comportan como los

músculos del sistema de control, en el ejemplo anterior, son las
resistencias eléctricas que permite aumentar el valor de la variable
temperatura, las válvulas, las bombas, etc.

 Los sensores o transductores de entrada, tienen una función
similar a los sentidos del ser humano, miden el valor de las
variables relacionados a esas funciones, en un proceso industrial .
Control de procesos

 El control de procesos consiste en dos funciones claramente

diferenciadas: la adquisición de datos y el control; si se trata
de establecer el nexo con el mantenimiento se puede afirmar
que la adquisición de datos contribuye con la información para
el mantenimiento y sus acciones para la implementación.
Control Proporcional (P)
 Proporcional (P): Es un tipo de control que
varía de manera proporcional sea
directamente o inversamente proporcional en
función del error en el proceso y la interviene
del actuador en el proceso. 
Proporcional-integral (PI):
 Su señal de actuación es la misma que la del controlador
proporcional, a la cual se le añade un término integral.
También se conoce como controlador proporcional + reset
 Donde Tl representa la constante de tiempo integral o tiempo
de reset (tiempo que necesita el controlador para repetir la
acción inicial de control proporcional en su salida).
Proporcional-integral-derivativo (PID):

 Es igual que un controlador proporcional más un término

integral y otro término derivativo. La señal de actuación viene
dada por:
Efectos de los Reguladores PID
 Regulador P: Aumenta la ganancia de la cadena directa del sistema.
Reduce los errores en régimen permanente. Modifica el transitorio y puede
tender a desestabilizar el sistema en muchos casos si K aumenta demasiado

 Regulador I: Aumenta el tipo de la cadena directa del sistema. Mejora los

errores en régimen permanente. Anula el efecto sobre el régimen
permanente del sistema, de las perturbaciones que afectan al sistema entre
el regulador y la salida.
Efectos de los Reguladores PID
 Regulador PI: Aumenta la ganancia y el tipo de la cadena directa del
sistema, combinando los efectos de los dos reguladores anteriores. Si el
cero se encuentra muy próximo al origen con respecto a los polos
dominantes del sistema, apenas modifica el transitorio del sistema
comparado con un regulador P con la misma ganancia K.

 Regulador PD: Su ganancia, polo y cero permiten modificar la situación

final de los polos dominantes del sistema en bucle cerrado. Permite definir
el comportamiento transitorio del sistema. Por lo general estabiliza el
sistema si se utiliza un valor de ganancia K moderado. Es muy sensible a
perturbaciones de alta frecuencia.

 Regulador PID: Es un compendio de los efectos de los reguladores

anteriores.