Mecatrónica II

Apuntes de clase

• El Dise
tiempo
MECA
artesa
diseña
BREV
funcion
Ing.estuvo
Emilio
• Ya en el
D. en
1 C. José
Renacentismo b
como
Mecatrónica II
Apuntes de clase

INTR
• Como parte de
conforman el p

ESTU
Ingeniería Bión
Mecatrónica II
que tiene por o
mecanismos c
2
Mecatrónica II
Apuntes de clase

ESTUDIO
EST
• Para la•cinemá
Como
desplazamient
que c
rapidez, veloci
rígido
DEF
cambio• para la
Estruc
provocan el mo
• Según Reuleau
3
• Él tam
Mecatrónica II
Apuntes de clase

DE
• Eslabón• oOtra
barr
un cuerpoderígido
las
DEF
tiene dos o más
de los
también llamado
por lo
• Pares Cinemá
elementos de u
rígido
por medio del m q
geométricas
puede resor
conectar
dos 4
miembros
Mecatrónica II
Apuntes de clase

• Los pares
cinemático
inferiores
son los qu
5
Mecatrónica II
Apuntes de clase

DEF
• Cadena Cinem
de eslabones p
Si cada eslabón
DEF
por lo menos co
uno o más circu
• Movilidad
cadena• cinemá
Anterio
de u
número
así, se lemínimo
6
tenían
nomb
Mecatrónica II
Apuntes de clase

• Para calcular
• Cuando la lam
articulacio
caso del plano p
libertad d
se extiende al ca
encuentra
mecanism
• Sabemos que en
• m
moviéndose libre =
de libertad. Si un
• Donde:
como el eslabón
• m.- movil
todos sus grados
• n.- númer
consiguiente un
• j1.- pares
eslabones posee
• j .- pares
7