1

Bab 5
Aktuator dan Alat Keluaran

Aktuator adalah bagian keluaran untuk m engubah energi suplai m enjadi energi kerja yang
dimanfaatkan. Sinyal keluaran dikontrol oleh sistem
kontrol dan aktuatorbertanggungjawab
pada sinyal kontrol m elalui elemen
kontrol terakhir. Jenis lain dari bagian keluaran
digunakan untukm engindikasi status kontrol sistem atau aktuator.
Aktuator pneumatik bisa diuraikan pada dua kelompok gerak lurus
putar:
dan
• G erakan lurus (gerakan linier)
◦ silinder kerja-tunggal
◦ silinder kerja-ganda
• Gerakan putar
◦ motor udara
◦ aktuator yang berputar (ayun)

5.1 Silinder kerja-tunggal

Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi permukaan piston, sisi yang lain
terbuka keatmosfir. Silinder hanya bisa memberikan gaya kerja pada satu arah.
Gerakan piston kembali masuk diberikan oleh gaya
pegas yang ada di dalam silinder
atau member! gaya dari luar. Gaya pegas
yang ada di dalam silinder direncanakan
hanya untuk mengembalikan silinder pada posisi mulai dengan alasan agar kecepatan
kembali tinggipada kondisi tanpa beban.

Pada silinder kerja-tunggal dengan pegas, langkah silinder dibatasi oleh

panjangnya pegas. Oleh karena itu silinder kerja-tunggal dibuat maksimum
langkahnya sampai sekitar 80 mm.

M enurut konstruksinya silinder kerja-tunggal dapat m elaksanakan berbagai

fungsi gerakan,
seperti:

• M enjepit benda kerja

• Pem otongan
• Pengeluaran

Pneumatik-Hidrolik Ariosuko
 2

• Pengepresan
• Pem berian dan pengangkat

Konstruksi
Silinder kerja-tunggal m empunyai seal piston tunggal yang dipasang pada sisi suplai udara
bertekanan. Pembuangan udara pada sisi batang piston
silinder dikeluarkan ke atmosfir
melalui saluran pembuangan. Jika lubang
pembuangan tidak diproteksi dengan
sebuah penyaring akan m em ungkinkan m asuknya partikel halus dart debu ke dalam
silinder yangbisa m erusak seal. A pabila lubang pem buangan ini tertutup akan m em batasi
atau m enghentikan udara yang akan dibuang pada saat silinder gerakan
keluar, dan
gerakan akan menjadi tersentak-sentak atau terhenti. terbuat
Seal dari bahan yang
fleksibel yang ditanamkan di dalam piston dari logam atau plastik. Selama bergerak
permukaan seal bergeser dengan
permukaan silinder.
Ada bermacam -macam perencanaan silinder kerja-tunggal termasuk:
• Silinder membran (diafragma)
• Silinder membran dengan rol
Konstruksi silinder membran adalah tidak adanya gerakan geserpergeseran
dan
sepanjang gerakannyasangatkecilsekali. Silinder ini banyak dipakai untuk gerakan
langkah yang pendek seperti untuk penjepitan,
penstempelan muncul, dan
pengangkatan.

Pengontrolan silinder kerja-

tunggal
Pada contoh di bawah ini batang piston silinder kerja-tunggalketika
keluarsebuah tombol
ditekan. Pada saat tombol dilepas piston kembali ke posisi awal. Untuk pengontrolan
langsung ini dibutuhkan sebuah
katup 3/2 normal tertutup.
Jika katup 3/2 diaktifkan udara bertekanan mengalir dari saluran 1(P) ke 2(A) dan saluran
pembuangan 3(R) tertutup, sehingga silinder keluar.
Ketika tombol dilepaspegas pengembali katup beroperasi, dan
ruang udara silinder
terhubung dengan saluran pembuangan3(R). Udara yang di
ruang silinder terbuang
dan udara tertekanan melatui saluran 1(P)
tertutup sehingga silin
der masuk dengan
gaya dari pegas.
Pada pengontrolan taklangsung silinder, katup
3/2 diaktifkan oleh sebuah katup 3/2

Pneumatik-Hidrolik Ariosuko
 3

tombol 1.2. Dengan cara ini elemen kontrol terakhir

bisa jadi lebih besarukurannya,
karena katup kontrol ini harus memenuhi kebutuhan aliran udara bertekanan
sesuai
dengan ukuransilinder 1.0 tidak langsung tetapi melalui katup elemen kontrol
te ra kh ir 1.1. Ketika tombol ditekan, sinyalm engalir ke saluran aktuasi 12(Z)
katup elemen kontrol terakhirsehingga menyebabkan
silinder bergerak keluar. Jika
tombol dilepas sinyal dari saluran12(Z) terhubung ke pembuangan atmosfir dan katup
elemen kontrol terakhir
1.1 kembali ke posisi awal sehingga silinder kembali masuk ke
dalam.
Pada perm asalahan yang lain sebuah katup 3/2 normal terbuka dipa
kai, sehingga
posisi awal silinder berada dilu
ar. Ketika tombol ditekan, silinder akan masuk
ke dalam
oleh gaya pegas. Katup elemen kontrol terakhir 1.1 saat
tidak aktif, tidak ada
sinyal pada saluran 12(Z). Silinder menerima
udara berte kanan pada
saat tidak aktif
(posisi awal). Rangkaian digam
barkan dengan katup 1.2 pada kondisi tidakaktif,
dengan piston silinder awalnya diluarkarena katup 1.1 menya
lurkan udara dari
saluran 1(P) ke saluran 2(A).

5.2 Silinder kerja-ganda

Prinsip konstruksi silinder kerja-ganda adalah sama dengan silinder kerja-
tunggal.
Tetapi tidak memiliki pegas pengembali, dan dua lubang saluran
dipakai sebagai
saluran masukan dan saluran pembuangan. Silinder kerja-
ganda mempunyai
keuntungan yaitu bisa dibebani pada kedua arah gerakan batang pistonnya. Ini
memungkinkan pemasangannya lebihfleksibel. Gaya yang diberikan pada batang
piston adalah lebih besar untuk
gerakan keluardaripadagerakan masuk. Karena efektif
permukaan piston dikurangi pada sisi batang piston oleh luas permukaan batang
piston. Silinder aktif adalah dibawah kontrol suplai udara pada kedua arah
gerakannya. Pada prinsipnya panjang langkah silinderdibatasi, walaupun
faktor
lengkungan dan bengkokan yang diterima batang piston harus diperbolehkan.
Seperti dengan silinder kerja-tunggal, pada silinder kerja-
ganda, piston dipasang
dengan seal jenis cincin O atau membran(diafragma).

Pengembangandisain
Silinderpneumatiktelahdikembangkan pada arah perencanaan berikut:
• Kebutuhan penyensoran tanpa sentuhan : menggunakan magnit pada piston

Pneumatik-Hidrolik Ariosuko
 4

untuk mengaktifkan katup

batas aktif dengan magnet.
• Penghentian beban berat pada unit penjepitan dan penahan luar
tiba.
tiba-
• Silinder rodless dimana tempat terbatas.
• Alternatif pembuatan material seperti plastik.
• Mantel pelindung terhadap pengaruh lingkungan yang merusak,
misalnya
sifat tahan asam.
• Penam bah kemam puan pembawa beban.
• Aplikasi robot dengan gam baran khusus seperti batang pistonputaran,
tanpa
batang piston berlobang untuk mulut penghisap.

Silinder dengan peredam akhir

di langkah
Jika silinder harus menggerakkan massa yang besar, maka dipasang
peredam di akhir
langkah untuk mencegah benturan keras dan kerusak
an silinder.
Sebelum mencapai posisi akhir langkah, peredam piston memotong langsung jalan
arus pembuangan udara ke udara bebas. Untuk itu
disisakan sedikit sekali
penampang pembuangan yang umumnya dapat
diatur. Sepanjang bagian terakhir dari
jalan langkah, kecepatan masukdikurangi secara drastis.
Jangan sekali-sekali menutup baut pengatur secara penuh sebab akan
mengakibatkan batang piston tidak dapat mencapai akhir gerakannya.
Pada gaya
yang sangat besar dan percepatan yang tinggi, harus dilakukan upaya pengamanan
khusus. Pasanglah peredam kejut luar untuk memper
kuat daya hambat.

Konsfruksi
Silinder terdiri dari tabung silinder dan penutupnya, piston dengan seal, batang
piston, bantalan, ring pengikis, dan bagian penyambungan.
Biasanya tabung silinder terbuat dari tabung baja tanpa sambungan. Untuk
memperpanjang usia komponen seal permukaan dalam tabung silinder
dikerjakan
dengan mesin yang presisi. Untuk aplikasi khusus tabung silinder
bisa dibuat dari
alumunium, kuningan, dan baja yang permukaan yang
bergeser dilapisi dengan
chrom yang keras. Rancangan khusus dipasang pada suatu area dimana tidak boleh
terkena korosi.
Penutup akhir tabung adalah bagian paling penting yang terbuat daricetak
bahanseperti

Pneumatik-Hidrolik Ariosuko
 5

alumunium besi tuang. Kedua penutup bisa diikatkan pada tabung silinder dengan
batang pengikat yang mempunyai baut dan mur.
Batang piston terbuat dari baja yang bertemperatur tinggi. Untuk menghindari
korosi dan menjaga kelangsungan kerjanya, batang piston
harus dilapisi dengan
chrom.
Ring seal dipasang pada ujung tabung untuk mencegah kebocoran udara.
Bantalan
penyangga gerakan batang piston terbuat dari PVC, atauperunggu. Didepan
bantalan ada sebuah ring pengikis yang berfungsi
mencegah debu dan butiran kecil
yang akan masuk ke permukaan dalam
silinder.
Bahan untuk seal pasak dengan salur ganda :
Perbunan untuk -20°C s/d + 80 °C
Won untuk-20 °C s/d +190°C
Teflon untuk-80
°C s/d + 200°C
Ring O normal digunakan untuk seal yang diam.

Silinder tandem kerja-ganda

Konstruksi ini mencakup dua silinder kerja-ganda yang dirakit menjadi satu unit
konstruksi. Melaluipenataan seperti ini dan dengan masuknya
piston secara
bersamaan, gaya pada batang piston menjadi berlipat ganda.
Silinder jenis ini dipasang
di setiaptempat yang memerlukan gaya yang
besar, tetapi diameter silinder turut
menentukan.

Pemasangan atau penempatan

Jenis pemasangan silinder ditentukan oleh cara gerakan silinder yang ditempatkan
pada sebuah mesin atau peralatan. Silinder bisa dirancang dengan jenis
pemasangan yang permanen jika tidak harus diatur pada setiap saat. Alternatif lain,
silinder bisa menggunakan jenis pemasangan yang diatur, yang bisa diubah dengan
menggunakan perlengkapan yang cocok pada prinsip konstruksi modul. Alasan ini
adalah penyederhanaanyang penting sekali dalam penyimpanan, lebih khusus lagi
dimana silinderpneumatik dengan jumlah besardigunakan seperti hanya silinder dasar,
dan bagian pemasangan dipilih secara bebas membutuhkan untuk disimpan.
Pemasangan silinder dan kopling batang piston harus digabungkan dengan
hati-hati
pada penerapan yang relevan karena silinder harus dibebani hanya pada arah aksial.

Pneumatik-Hidrolik Ariosuko
 6

Secepat gaya dipindahkan ke sebuah mesin secepat itu pula tekanan terjadi pada
silinder. Jika sumbu salah gabung dan tidak segaris dipasang, tekanan bantalan pada
tabung silinder dan batang piston bisa juga diterima. Sebagai akibatnya adalah :
• Tekanan samping yang besar pada bantalan silinder memberikan indikasi
bahwa keausan bantalan meningkat.
• Tekanan samping pada bantalan batang piston.
• Tekanan tidak seimbang pada seal piston dan seal batang piston.
Tekanan samping ini sering mendahului faktor pengurangan perawatan
silinder yang
sudah direncanakan sebelumnya. Pemasangan bantalan
silinder yang dapat diatur
daiam tiga dimensi membuat kemungkinan untuk
menghindari tekanan bantalan yang
berlebihan pada silinder. Moment bengkok yang akan terjadi selanjutnya dibatasi oleh
penggesekan yang bergeser pada bantalan. Ini bertujuan bahwa silinder diutamakan
bekerja hanya pada tekanan yang sudah direncanakan. Sehingga ini bisa
mencapai
secara maximum perawatan yang sudah direncanakan.

Kontrol silinder kerja-gandadengan katup4/2

Katup 4/2 atau 5/2 dapat dipakai untuk me
ngontrol silinder kerja-
ganda. Pada
keduanya, udara mengalir dari lubang 1(P) ke 2(B), dan lubang 4(A) ke
pembuangan udara. Silinder bergerak ma
suk karena didorong oleh udara
bertekanan. Jika katup diaktifkan, lubang 4(A) menjadi aktif
dan lubang 2(B) ke
pembuangan udara. Silinder bergerak keluar
dan tetap berada di luarsampai katup
dilepas. Pada katup 4/2,digunakan saluran pembuangan tunggal 3(R).

Kontrol silinder kerja-gandadengan katup 5/2

Pada katup 5/2 pem
b uangan udara dibu-ang ke atmosfir secara terpisah melalui salah
satu dari dua saluran pembuangan 3(S) atau 5(R). Hal ini lebih
cokcokatup 5/2 dipakai
untuk menggerakkan silinder kerja-ganda.
Untuk mengatur kecepatan silinder katup pengontrol aliran satu arah 1.01 dan 1.02
dipasang pada sisi pembuangan udara silinder. Dalam rangkaian dibawah ini
digunakan sebuah katup jalan 5/2 dengan memori. Elemen sinyal 1.2 dan 1.3
dibutuhkan aktif hanya untuk tempo pendek hingga mencapai proses penyambungan.

Pneumatik-Hidrolik Ariosuko
 7

5.3 Silinder Rodless

Aktuatorpneumatik gerak lurus kerja-ganda(silindertanpa batang piston) terdiri dari
tabung bulat dan piston rodless. Piston dalam silinderbisa bergerak dengan bebas
berdasarkan pada aktuasi pneumatik, tapi tidak
ada sambungan terminal positif. Piston
dipasangi dengan magnit permanen
yang sudah ditetapkan. Kopling magnit dihasilkan
antara penggeserdan piston. Begitu piston didorong oleh udara bertekanan secara
serempak menggerakkan penggesernya. Komponen mesin yang akan dipindahkan
ditempatkan diatas pembawa. Perencanaan silinder ini dikhususkan dipakai
untuk
panjang langkah silinder sampai 10 m. Tambahan penampilan
rancangan rodless
adalah pemasangan yang disediakan tipis pada
pembawa jika dibandingkan dengan
jenis dan konstruksi batang piston.

Kontrol silinder rodless

Untuk mendapatkan posisi yang tepat daripembawa, rangkaian untuk silinder
rodless menggunakan katup pengontrol aliran satu arah untuk mencegah
pembawa
tidak ber-gerak lagi. Berdasar-kan rangkaian tombol untuk pembawa bergerak ke
kanan adalah katup 1.2. Yang beradapada posisi kanan. Dalam h a l ini katup
mengontrol pembuang
an udara untuk meng
g erakkan silinder.

5.3 Silinder Rodless

Aktuatorpneumatik gerak lurus kerja-ganda(silindertanpa batang piston) terdiri dari
tabung bulat dan piston rodless. Piston dalam silinderbisa bergerak dengan bebas
berdasarkan pada aktuasi pneumatik, tapi tidak
ada sambungan terminal positif. Piston
dipasangi dengan magnit permanen
yang sudah ditetapkan. Kopling magnit dihasilkan
antara penggeserdan piston. Begitu piston didorong oleh udara bertekanan secara
serempak menggerakkan penggesernya. Komponen mesin yang akan dipindahkan
ditempatkan diatas pembawa. Perencanaan silinder ini dikhususkan dipakai
untuk
panjang langkah silinder sampai 10 m. Tambahan penampilan
rancangan rodless
adalah pemasangan yang disediakan tipis pada
pembawa jika dibandingkan dengan
jenis dan konstruksi batang piston.

Kontrol silinder rodless

Untuk mendapatkan posisi yang tepat dari pembawa.rangkaian untuk

Pneumatik-Hidrolik Ariosuko
 8

silinderrodless menggunakan katup pengontrol aliran satu arah untuk mencegah

pembawa tidak ber-gerak lagi. Berdasarkan rangkaian tomboluntuk pembawa
bergerak ke kanan adalahkatup 1.2. Yang berada
pada posisi kanan. Dalam hal ini
katup mengontrol pembuang
an udara untuk meng-
gerakkan silinder.

5.4 Karakteristik kinerja silinder

Karakteristik penampilan silinder dapat ditentukan secara teori atau dengan
data-data
dari pabriknya. Kedua metode ini dapat dilaksanakan, tetapi biasanya untuk
pelaksanaan dan penggunaan tertentu, data-data dari
pabrik pembuat adalah lebih
relevan.

Gaya piston
Gaya piston yang dihasilkan oleh silinder bergantung pada tekanan udara,
diameter
silinder, dan tahanan gesekan dari komponen perapat. Gaya
piston secara teoritis
dihitung menurut rumus berikut:

F
th =Axp
Fth = Gaya Piston teoritis (N)
A = Luas piston yang dipakai 2(m
)
p = Tekanan kerja (Pa)

Pneumatik-Hidrolik Ariosuko
Panjang langkah
Langkah silinder pneum atik tidak boleh lebih dari 2 m, untuk silinder rodless
jangan lebih dari 10 m.

Dengan akibat langkah yang panjang, tekanan mekanik batang piston

dan
bantalan menjadi terlalu besar. Untuk menghindari bahaya tekanan,
diameter batang piston pada langkah yang panjang harus sedikit lebih
besar.
Kecepatan piston
Kecepatan silinder pneumatik bergantung pada beban, tekanan udara yang
ada, panjang saluran, penampang antara eiemen kontroi terakhir dan
elemen kerja, danjugajumlah aliran udara yang melalui elemen kontroi
terakhir.
Kecepatanpun dipengaruhi oleh peredam akhir iangkah.

Kecepatan piston rata-rata dari silinder standard berkisar antara 0,1

sampai 1,5 m/s. Silinder khusus dapat mencapai kecepatan sampai m/s.10
Kecepatan piston dapat diatur dengan katup pengontrol aliran satu arah dan
dapat ditingkatkan dengan katup pembuangan cepat. Untuk penyiapan
udara dan untuk mengetahui biaya pengadaan energi, terlebih dahulu harus
diketahui konsumsi udara pada sistem. Pada tekanan kerja, diameter
piston, dan Iangkah tertentu, konsumsi udaradihitung :

Konsumsi udara = Perbandingan kompresi x luas bidang piston x

panjang Iangkah
t
1.031 + tekanan kerja (bar)
P erbandingan kom presi—=— — — — — — — — — — — — — —
I .UvJ I
5.5 Motor
B agian yang m engubah
^nergi pneumatik men-
adi energi m ekanik
/ang berputar secara
terus-m enerus dinam a-
kan m otor pneu m atik.
Victor pneumatik de-
igan sudut putar tanpa
oatas telah menjadi
salah satu elem en kerja
y a n g paling b a n y a k
dipakai yang digerakkan
dengan udara berte-
kanan.
Motor pneumatik dika-
tegorikan pada disain:
• M otor piston
• Motor rodagigi
• M otor kipas bergeser
• Turbin (aliran tinggi)
Motor piston
Menurut konstruksinya dibagi lagi ke dalam motorpiston radial dan motor
piston aksial. Putaran sumbu motor digerakkan oleh udara bertekanan
melalui dorongan piston dan batang penyambung. Untuk menjamin
terciptanya gerakan yang bebas licin, diperlukan beberapa piston. Daya
motor, bergantung pada tekanan rnasuk, jumlah piston, luas piston, langkah
dan kecepatan piston.

Prinsip kerja motor piston aksial adalah sama dengan motor piston radial.
Gaya dari lima silinder yang tersusun secara aksial, diubah menjadi gerak
putar melalui piringan putar. Udara bertekanan dialirkan pada dua piston
secara bersamaan sehingga momen putar yang seimbang menghasilkan
gerakan motor yang licin dan mulus.

Motor pneumatik dapat diputar searah jarum jam atau berlawanan jarum
jam. Jumlah putaran maksimal berkisar sekitar 5000 rpm, dimana daerah
daya pada tekanan normal 1,5 -1,9 kW (2-25 PS).
Motor sudu bergeser
Karena konstruksi yang sederhana dan bobot yangringan, motor kipas
bergeser, banyak digunakan untuk alat tangan. Prinsip kerjanya sama
dengan kompresorsudu bergeser.

Eksentrik rotor ditumpangi pada bantalan di dalam tabung silinder. Celah-

celah tersusun dalam rotor. Kipas diarahkan pada celah rotor dan ditekan
oleh gaya sentrifugal ke luar pada dinding dalam silinder. Dengan demikian
perapatan masing-masing ruang terjamin.
Jumlah putaran rotor berkisar antara 3000 dan 8500 rpm. Di sini terdapat
juga unit-unit yang berputar sama baiknya pada searah jarum jam atau
berlawanan arahjarumjam. Dayanya berkisar antara 0,1 -17kW(0,1 -24
hp).
Motor roda gigi
Pada konstruksi ini, momen putar dibangkitkan oleh tekanan udara
terhadap gigi-gigi dari dua roda gigi yang bertautan. Di sini satu roda gigi
dihubungkan erat-erat dengan poros motor. Gigi-gigi motor ini berfungsi
sebagai mesin pembangkit dengan daya yang tinggi (44 kW/60 PS). Arah
putaran pada motor yang susunan giginya lurusataupun miring ini dapat
dikendalikan.
Turbin (motor aliran)
Motor turbin hanya dapat dipakai untuk daya yang kecil. Tetapi jumlah
putarannya sangat tinggi (borudara pada dokter gigi 500.000 rpm). Cara
kerjanya adalah kebalikan dari prinsipkompresoraliran.
Karakteristik motor
pneumatik:

• Pengaturan kecepatan dan momen putar yang halus.

• Dimensinya kecil, dan ringan.
• Aman pada pembebanan lebih.
• Tidak peka terhadap debu, air, panas, dingin.
• Tidak akan meledak (aman terhadap ledakan).
• Biaya pemeliharaan yang ringan.
• Arah putaran mudah dikendalikan.
• Daerah kecepatan yang bisa diatur lebar.
5.6 Aktuatorrotari
Gambaran rancangan aktuator pneumatik berputar:
• Kecil dan kokoh.
• Hasil pekerjaan presisi oleh karena itu sangat efisien.
• Tersedia dengan sensor tanpa sentuh.
• Pemindahan yang dapat diatur.
• Dibuatdari logam ringan.
• Cara pemasangannya mudah.
Aktuator rotari yang kompaksesuai pada robot dan pemegang material
dimana ada kendala dari tempat/ ruangan.
5.7 Indikator
Indikator optik menampilkan secara visual statusoperasi dari sistem
pneumatik dan menyajikan sebagai alat bantu diagnosa. Beberapa peralatan
visual adalah :

• Indikator optik, tunggal dan multi warna.

• Indikator optik jenis jarum untukvisualisasi penampil.
• Penghitung untuk penam pilan hitungan kerja.
• Penunjuktekanan untuk mengidentifikasi jumlah tekanan udara.
• Waktu dengan indikasi visual tunda waktu.
Indikatoroptik
Dengan indikator optik kode warna mewakili fungsi tertentu pada suatu
sistem. Indikator visual dipasang pada panel kontrol untuk mengidentifikasi
status fungsi kontrol dan urutan langkah yang sedang aktif. Warna untuk
indikator visual berdasarkan VDI/VDE 0113/57113 adalah :

Warna Arti Catatan

merah segera status mesin atau situasi

bahaya, alarm yang membutuhkan intervensi
segera, tidak boleh masuk
kuning perhatian perubahan kondisi
hijau aman jalan normal,keadaan aman
bebas masuk.
biru informasi arti khusus yang tidak
khusus dapat diungkapkan oleh
warna-warna merah, kuning
atau hijau
putih/bening informasi tanpa arti khusus, dapat
um um juga dipakai pada keadaan
dimanaada keraguan yang bukan
dari tiga warna merah, kuning,
atau hijau.