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Lección 11

Ecuaciones Diferenciales de Segundo Orden

Ecuaciones de segundo orden


En forma normal:
x 00 = f (t, x, x 0 )
Ejemplo:
00 01 00 (x 0 )2 − 1
2tx − x + 0 = 0 ⇔ x =
x 2tx 0
Casos Particulares
Ecuaciones en las que no aparece la variable dependiente:
x 00 = f (t, x 0 ):
1
2tx 00 − x 0 + =0 (t 6= 0)
x0
Ecuaciones en las que no aparece la variable independiente:
x 00 = f (x, x 0 ):
2xx 00 = 1 + (x 0 )2

2
Método de resolución de los casos particulares
Reducción del orden mediante cambio de variables:
u = x0

Ecuaciones en las que no aparece la variable dependiente: u


como función de t.
u = x 0 ⇒ x 00 = u 0 , x 00 = f (t, x 0 ) ⇒ u 0 = f (t, u)
Se resuelve u 0 = f (t, u) y se obtiene u = u(t). Luego se
deshace el cambio:
Z
x 0 (t) = u(t) ⇒ x(t) = u(t) dt.

1 1
2tx 00 − x 0 + =0 (t 6= 0) ⇒ 2tu 0 − u + =0
x0 u

Método de resolución de los casos particulares (cont.)

u = x0

Ecuaciones en las que no aparece la variable independiente: u


como función de x:
0 00 d2 x du du dx
u=x ⇒x = = = = u0 · u
dt dt dx dt

x 00 = f (x, x 0 ) ⇒ uu 0 = f (x, u)
f (x, u)
Se resuelve u 0 = y se obtiene u = u(x). Luego se
u
deshace el cambio resolviendo x 0 = u(x) (variables
separables).
2xx 00 = 1 + (x 0 )2 ⇒ 2xuu 0 = 1 + u 2

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Ecuaciones Lineales
Ecuación lineal de orden n:
x (n) + pn−1 (t)x (n−1) + · · · + p1 x 0 + p0 x = r (t)

Caso homogéneo: r (t) = 0


Caso no homogéneo: r (t) 6= 0.
Método de resolución: Reducción a un sistema lineal de primer
orden y dimensión n mediante el cambio:
x1 = x, x2 = x 0 , x3 = x 00 , . . . , xn = x (n−1)
 0
 x1 = x2
x20

= x3



 x30

= x4

..


 .
0
xn−1 = xn




 0
xn = −p0 x1 − p1 x2 − . . . − pn−1 xn + r (t)

Ecuaciones lineales de orden pequeño


n = 2: x 00 + p(t)x 0 + q(t)x = r (t), x1 = x, x2 = x 0 :
x10 = x2


x20 = −q(t)x1 − p(t)x2 + r (t)


 0     
x1 0 1 x1 0
= +
x20 −q(t) −p(t) x2 r (t)
n = 3: x 000 + p2 (t)x 00 + p1 (t)x 0 + p0 (t)x = r (t),
x1 = x, x2 = x 0 , x3 = x 00 :
 0
 x1 = x2
x20 = x3
 0
x3 = −p0 (t)x1 − p1 (t)x2 − p2 (t)x3 + r (t)
 0     
x1 0 1 0 x1 0
x20  =  0 0 1  x 2  +  0 
x30 −p0 (t) −p1 (t) −p2 (t) x3 r (t)

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Ecuaciones Lineales de Orden 2. Caso Homogéno

x1 = x, x2 = x 0
„ 0« „ «„ «
x1 0 1 x1
x 00 + p(t)x 0 + q(t)x = 0 (1) ⇔ x20
=
−q(t) −p(t) x2
(2)

Teorema
 
x(t)
x(t) solución de (1) si y sólo si solución de (2).
x 0 (t)
x(t), y
 (t) soluciones
  de (1) linealmente independientes si y sólo si
x(t) y (t)
0 y soluciones linealmente independientes de (2);
x (t) y 0 (t)
i.e. para algún t del intervalo en que p y q son continuas
 
x(t) y (t)
det 0 6= 0
x (t) y 0 (t)
 
x(t) y (t)
W [x, y ](t) = det 0 =Wronskiano de x, y en t.
x (t) y 0 (t)
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Solución general de las ecuaciones lineales homogéneas de


orden 2

x 00 + p(t)x 0 + q(t)x = 0

x(t) = 0 siempre es solución.


Solución general:

x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t)

siendo x1 (t) y x2 (t) dos soluciones linealmente independientes.


Objetivo. Encontrar dos soluciones linealmente independientes.

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Ecuaciones con coeficientes constantes

 0   
x1 0 1 x1
x 00 + px 0 + qx = 0 0 =
x2 −q −p x2
(x = x1 , x 0 = x2 )
Ecuación caracterı́stica:
 
λ −1
det = 0 ⇔ λ2 + pλ + q = 0
q λ+p

La ecuación caracteritica se obtiene al sustituir x 00 por λ2 , x 0 por λ


y x por λ0 = 1 en la ecuación diferencial.
Las raı́ces caracterı́sticas de la ecuación diferencial son las raı́ces de
la ecuación caracterı́stica = valores propios de la matriz del sistema.

Solución General de las ecuaciones lineales de orden 2 de


coeficientes constantes

Supongamos

λ2 + pλ + q = (λ − λ1 )(λ − λ2 )

Casos Soluciones Solución


Posibles Lineal. indep. General
λ1 6= λ2 x1 (t) = e λ1 t
x(t) = c1 e λ1 t + c2 e λ2 t
reales x2 (t) = e λ2 t
λ1 = a + bi x1 (t) = e at cos(bt)
x(t) = e at (c1 cos(bt) + c2 sen(bt))
λ2 = a − bi x2 (t) = e at sen(bt)
x1 (t) = e λt
λ1 = λ2 = λ x(t) = e λt (c1 + c2 t)
x2 (t) = te λt

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Ecuaciones Lineales no homogéneas

x 00 + p(t)x 0 + q(t)x = r (t)


Solución General:

x(t) = xh (t) + xp (t)

xh (t): solución general de x 00 + p(t)x 0 + q(t)x = 0.


xp (t): solución particular de x 00 + p(t)x 0 + q(t)x = r (t).

¿Cómo encontrar una solución particular?

Dos métodos:
Variación de las constantes.
Coeficientes indeterminados

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Método de variación de las constantes


Si
xh (t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t)
es la solución general de la ecuación homogénea, se busca una
solución particular de la forma:

xp (t) = c1 (t)x1 (t) + c2 (t)x2 (t)

xp (t) solución de x 00 + p(t)x 0 + q(t)x = r (t)

m
     
xp (t) 0 1 0
0 solución de x0 = x+
xp (t) −q(t) −p(t) r (t)

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Método de variación de las constantes (cont.)
 
x1 (t) x2 (t)
Como X(t) = es una matriz fundamental de
x10 (t) x20 (t)
 
0 1
soluciones del sistema x0 = x
−q(t) −p(t)
Teorema
xp (t) = c1 (t)x1 (t) + c2 (t)x2 (t) solución de x 00 + p(t)x 0 + q(t)x =
r (t) si y sólo si

x1 (t)c10 (t) + x2 (t)c20 (t) = 0



0
X(t)c (t) = 0 ⇔
x10 (t)c10 (t) + x20 (t)c20 (t) = r (t)

Cramer, integrando y observando que X(t) = W [x1 , x2 ](t):

−r (t)x2 (t)
Z Z
r (t)x1 (t)
c1 (t) = dt, y c2 (t) = dt
W [x1 , x2 ](t) W [x1 , x2 ](t)

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Método de los coeficientes indeterminados


Sólo válido si la ecuación x 00 +px 0 +qx = r (t) es de coeficientes constantes
y
r (t) = e at [Pn (t) cos(bt) + Qm (t) sen(bt)]
para algunos valores de a y b y para algunos polinomios Pn (t) de grado n
y Qm (t) de grado m.
Teorema
En tal caso, siempre existe una solución de la forma:

xp (t) = t s e at [P̃k (t) cos(bt) + Q̃k (t) sen(bt)]

donde s es la multiplicidad de a+bi como raı́z caracterı́stica y P̃k (t) y Q̃k (t)
son polinomios de coeficientes indeterminados de grado k = máx(n, m).
Los coeficientes indeterminados de P̃k (t) y Q̃k (t) se obtienen sustituyendo
esta expresión de xp (t) en la ecuación x 00 + px 0 + qx = r (t).

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Observaciones sobre la expresión de xp (t)
r (t) = e at [Pn (t) cos(bt) + Qm (t) sen(bt)]
xp (t) = t s e at [P̃k (t) cos(bt) + Q̃k (t) sen(bt)]

1 Si a + bi no es raı́z caracterı́stica entonces s = 0.


2 Aún cuando Pn (t) o Qm (t) sean cero, en la expresión de xp (t)
deben aparecer tanto P̃k (t) como Q̃k (t), k = máx(n, m).
3 El grado del polinomio cero es −∞.
Ejemplos
(i) x 00 + 3x 0 + 2x = 3t + 1 a=0 b =0 P1 (t) = 3t + 1 Qm (t) = 0.
(ii) x 00 + x 0 = 5 a=0 b =0 P0 (t) = 5 Qm (t) = 0.
(iii) x 00 + 3x 0 + 2x = e 3t a=3 b =0 P0 (t) = 1 Qm (t) = 0.
(iv ) x 00 − 8x 0 + 16x = e 4t a=4 b =0 P0 (t) = 1 Qm (t) = 0.
(v ) x 00 + 2x 0 + x = te t cos t a=1 b =1 P1 (t) = t Qm (t) = 0.
(vi) x 00 + 4x = sen(2t) a=0 b =2 Pn (t) = 0 Q0 (t) = 1.
(vii) x 00 + x = t sen t a=0 b =1 Pn (t) = 0 Q1 (t) = t.

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