SENSOR JARAK

Untuk dapat diklasifikasikan sebagai robot, mesin harus memiliki dua macam kemampuan yaitu:

1) Bisa mendapatkan informasi dari sekelilingnya.

2) Bisa memproses informasi yang didapatkan
3) Bisa melakukan sesuatu secara fisik seperti bergerak atau memanipulasi objek
Berdasarkan informasi yang telah diproses.

Dalam mendapatkan informasi dari sekeliling, robot membutuhkan perangkat dalam

membaca data dari sekelilingnya. Alat yang digunakan adalah sensor, sensor merupakan alat yang
berfungsi dalam merubah data analog ke data digital, pada robot sensor berfungsi sebagai input
data, untuk melakukan kerja robot. Berdasarkan cara kerja robot yaitu, input data, proses data dan
reaksi atau output dari data yang didapatkan. Sensor yang akan dibahas adalah sensor jarak . Sensor
jarak digunakan sebagai sebagai alat pendeteksi obyek. Obyek deteksi biasanya digunakan untuk
menghindari tabrakan, sensor jarak dapat mendeteksi seberapa jauh jarak antara robot dengan
benda disekitarnya dengan begitu robot dapat melakukan reaksi menghindar atas data yang telah
diproses dari informasi yang didapat oleh sensor. metode ini dinamakan metode nonkontak.

Dalam pendeteksian objek terbagi dua yaitu deteksi objek dekat, dan deteksi objek jauh.
Dalam deteksi objek dekat pendeteksian jarak berkisar antara 8 kaki hingga 10 kaki yang terdapat
pada area zona revelansi, dan area diluar itu diabaikan oleh robot tersebut. Dan dalam deteksi objek
jauh pendeteksian berfokus pada area diluar area revelansi tetapi masih didalam area deteksi.

Dalam pendeteksian objek, dibutuhkan lebih dari satu sensor. Hal tersebut disebut dengan
redudansi, redudansi dipakai untuk meminimalisir kesalahan informasi yang didapat oleh sensor
pada robot, bahkan pada robot dengan dua sensor saja informasi yang didapat belum tentu 100
persen valid maka pada robot biasanya terdapat lebih dari dua sensor ada dua. Terdapat dua jenis
redudansi, yang pertama dengan sensor yang tipenya sama, dan dengan sensor yang tipenya
berbeda.

Sensor yang biasa dipakai dalam sensor jarak ada dua, yaitu sensor infra merah juga sensor sonar.

Sensor jarak infra merah

Pada sensor infra red gelombang yang dipantulkan untuk mengetahui jarak atau ada tidaknya benda
pada range tertentu dari sensor adalah gelombang sinar infra merah. Prinsip kerjanya adalah
gelombang sinar infra merah dipancarkan oleh pemancar atau emiter lalu gelombang itu akan
diserap sebagian benda dan sebagian akan dipantulkan, dan di terima oleh detektor. Dari data
tersebut kemudian di proses dan akan diketahui berapa jaraknya atau ada atau tidaknya benda
didepannya seperti gambar 1.1.
Gambar 1.1 bagaimana sensor infra merah digunakan sebagai sensor jarak

Emiter dan detektor inframerah hanya bekerja pada panjang gelombang Infra merah saja, jadi
kita tidak perlu khawatir akan pengaruh dari sinar tampak.Kondisi gelap ataupun terang tidak begitu
mempengaruhi kerja sensor. Ada dua tipe sensor infra merah yang pertama adalah sesor infra merah
sederhana dimana desainnya terdapat pada gambar 1.1

Gambar 1.2 desain sederhana sensor jarak infra merah.

Sensor ini berfungsi sebatas dapat menerima data dengan detektor dan mengubah data
analog menjadi data digital.dengan menggunakan LED infra merah dan juga phototransitor. Dan
yang diketahui dari data yang telah diproses data input dalam sensor jarak infra merah adalah ada
tidaknya benda pada jarak tertentu dari sensor infra merah tersebut.
 Dan yang kedua adalah sensor jarak infra merah yang lebih kompleks, sensor jarak infra
merah ini tidak hanya dapat mengetahui ada tidaknya benda disekeliling area gelombang sensor,
tetapi juga dapat mengetahui jarak robot dengan benda. dimana cara kerjanya hampir sama dengan
cara kerja sensor sonar. Dan desainnya ada pada gambar 1.3

Gambar 1.3 cara kerja sensor jarak infra merah

Cara kerja sensor jarak infra merah dalam menentukan jarak hampir sama dengan sensor
sonar yaitu dengan memancarkan gelombang dengan kecepatan 500µs agar tidak terganggu dengan
gelombang-gelombang lainnya. Lalu diterima oleh detektor, dimana pasti ada perbedaan antara
gelombang yang dipancarkan dengan gelombang yang didapat dari perbedaan gelombang tersebut
maka dapat diketahui jarak antara sensor dengan benda.

Sensor jarak sonar atau ultrasonik

pada sensor sonar atau sensor ultrasonik. Gelombang yang dipakai adalah gelombang suara
atau dalam hal ini adalah gelombang suara ultrasonik. Gelombang ultra sonik tidak jauh berbeda
dengan gelombang cahaya yaitu sama-sama bersifat tegak lurus dan juga memantul. Maka
gelombang tersebut juga dapat digunakan untuk mengetahui jarak atau ada tidaknya benda
disekitar robot pada area sensor.
 Kelebihan dari sensor jarak dengan menggunakan gelombang ultrasonik adalah
gelombangnya tidak terpengaruh dengan warna benda seperti pada sensor gelombang infra merah.
Tetapi tetap saja ada beberapa material benda yang memantulkan gelombang suara dengan lebih
baik atau lebih buruk.

Gambar 1.4 contoh sensor jarak atau sonar.

Cara kerja dari sensor sonar tidak jauh berbeda dengan sensor infra merah dimana
transmiter memancarkan gelombang ultrasonik ke benda lalu benda tersebut memantulkan
gelombang ke recevier kembali, hingga jarak antara benda dan robot dapat diketahui. Dan berikut
adalah desain rangkaian transmiter dan recevier sensor ultrasonik atau sonar.

Gambar 1.7 Desain rangkaian transmiter sensor jarak ultrasonik

Gambar 1.6 Desain rangkaian recevier sensor jarak ultrasonik

Sensor optik
POWER SYSTEM

Jenis jenis baterai

Hampir semua robot memakai baterai sebagai sumber tenaga dalam melakukan geraknya.
Sebelum membahas tentang power system, sebaiknya kita mengetahui jenis jenis sumber tenaga
dari robot. ada beberapa jenis baterai berdasarkan bentuk, ukuran dan konfigurasi diantaranya :

1) Zink
Baterai zink biasa digunakan pada lampu senter, terdapat dua bentuk
baterai zink, yaitu zink klorida dan karbon zink. Keduanya sama-sama tidak
dapat digunakan sebahao sumber tenaga pada robot.

2) Alkaline
Baterai alkaline lebih tahan lama hingga 800 persen dari pada baterai zink,
tergantung terhadap pemakaiannya. Kelemahan dari baterai alkaline biasa
adalah baterai tersebut tidak dapat diisi ulang, karena saat diisi ulang baterai
akan menjadi panas dan dapat menyebabkan ledakan. Tetapi saat ini sudah
ada baterai akaline yang dapat diisi ulang.

3) High tech alkaline

Baterai high tech alkaline baterai alkaline yang lebih tahan lama dari baterai
alkaline biasa, sekitar 200 hingga 300 persen lebih tahan lama.

4) Nikel metal hydre

Baterai nikel adalah baterai yang dapat diisi ulang secara maksimal, dapat
baik digunakan dalam robot. Ukuran dan bentuknya kurang lebih sama
seperti baterai alkaline. Baterai nikel dapat diisu ulang hingga 400 kali atau
lebih. Kelemahan baterai ini adalah baterai akan cepat panas apabila tidak
diisu ulang pada arus yang tinggi. Dan baterai tidak dapat menjaga muatan
listrik didalamnya dengan baik.
 5)
6) Lithium and lithium ion
Lithium dan lithium ion biasa dipakai pada laptop, baterai ini sangat baik
digunakan dan biasanya cenderung mahal. Baterai lithium dapat menahan
muatan listrik berbulan-bulan hingga tahun.
7) Lead acid
Lead acid atau biasa kita sebut dengan baterai aki, yang biasa dipakai
didalam mobil dan motor. Merupakan baterai dengan tenaga yang besar
tetapi juga dengan berat dan ukuran yang cukup besar pula, selain
digunakan sebagai baterai pada mobil dan motor, lead acid atau aki juga
digunakan sebagai tenaga cadangan pada komputer.

Kombinasi baterai

kombinasi baterai juga merupakan hal yang penting dalam Power system. Ada dua
kombinasi baterai yaitu kombinasi pararel untuk memperbesar volatse dan kombinasi seri untuk
memperbesar arus, Tegantung dengan kebutuhan.

Spesifikasi dan rating baterai

Dan pada baterai terdapat spesifikasi yaitu volatse, kapasitas, recharge rate, nominal cell
volatge.

Distribusi tenaga

Setelah mengetahui apa itu baterai, macam-macam baterai, dan spesifikasi baterai.