Anda di halaman 1dari 10

SISTEM KENDALI KECEPATAN MOTOR DC Oleh: Ahmad Riyad Firdaus Politeknik Batam

I. Tujuan 1. Memahami kelebihan dan kekurangan sistem kendali lingkar tertutup (close-loop) dibandingkan sistem
I.
Tujuan
1.
Memahami kelebihan dan kekurangan sistem kendali lingkar tertutup (close-loop)
dibandingkan sistem kendali terbuka (open-loop)
2.
Mampu melakukan analisa kinerja suatu sistem kendali.
3.
Mengetahui pengaruh pengendali proporsional, pengendali integral, pengendali
derivatif pada sistem kendali.
4.
Memahami sistem kendali kecepatan sederhana
II.
Dasar Teori
Banyak sekali alat atau proses yang bergantung pada kecepatan putar sebuah motor
listrik, misalnya mixer yang sering digunakan oleh ibu rumah tangga, mesin bor di
bengkel seorang montir, sabuk berjalan di industri perakitan mobil, bahkan juga
pembangkitan tegangan di PLTA 1 . Pengaturan kecepatan motor, dengan demikian,
menjadi sangat penting.
Untuk kepentingan kendali kecepatan, suatu motor listrik dapat direpresentasikan sebagai
sistem dengan satu masukan dan satu keluaran :
Masukan
Keluaran
MOTOR
Energi Elektrik
Energi Mekanik
(tegangan, V)
(putaran, ω)
Agar dapat mengendalikan putaran motor, ditambahkan suatu komponen lain yang

mengendalikan besar masukan energi (dikenal secara umum dalam sistem kontrol sebagai

ekuator, dalam kasus motor listrik, komponen ini berupa rangkaian penguat dengan

transistor ataupun rangkaian penggerak dengan thyristor dan lain-lain) :

1 Di sebuah PLTA yang umum : air menggerakkan turbin, turbin digunakan untuk menggerakkan generator dan motor arus searah ini kemudian digunakan memutar suatu alternator tiga fasa.

Energi Elektrik

Energi Elektrik , terkendali (sebanding dengan sinyal atur) Energi Elektrik Penguat MOTOR ω Sinyal Kontrol (sebanding dengan ω yang diinginkan) Error detector Kontroler Aktuator

Penguat

, terkendali (sebanding dengan sinyal atur) Penguat MOTOR ω Sinyal Kontrol (sebanding dengan ω yang

MOTOR

, terkendali (sebanding dengan sinyal atur) Penguat MOTOR ω Sinyal Kontrol (sebanding dengan ω yang diinginkan)

ω

terkendali (sebanding dengan sinyal atur) Penguat MOTOR ω Sinyal Kontrol (sebanding dengan ω yang diinginkan) Error
terkendali (sebanding dengan sinyal atur) Penguat MOTOR ω Sinyal Kontrol (sebanding dengan ω yang diinginkan) Error

Sinyal Kontrol (sebanding dengan

ω yang diinginkan)

Error detector Kontroler Aktuator motor + Σ K(s) A M(s) ω (t) - S Sensor
Error detector
Kontroler
Aktuator
motor
+
Σ K(s)
A M(s)
ω (t)
-
S
Sensor

Vref (t)

masukan acuan

Sistem kendali seperti di atas, dengan masukan plant yang tidak tergantung dari keluaran, dikenal dengan sistem kontrol lingkar terbuka (open - loop control system) 2

Agar keluaran sistem tidak mudah terganggu, dapat ditambahkan komponen lain yang mengukur keluaran sistem dan kemudian membandingkannya dengan keluaran yang diinginkan (= masukan acuan). Inilah yang disebut sistem kontrol lingkar tertutup (closed - loop control system),

A. Motor DC Motor DC bekerja berdasarkan prinsip gaya elektromagnetik sehingga apabila motor tersebut diberi catu daya, arus akan mengalir ke dalam motor kemudian menghasilkan torsi putar yang sebanding dengan arus tersebut. Pemodelan Rangkaian internal Motor DC secara sederhana dan analisisnya adalah sebagai berikut :

2 Untuk diketahui, kata loop dalam open-loop atau closed-loop sering sengkelit ataupun dengan hanya penyesuaian ejaan, menjadi lup.

diterjemahkan menjadi lingkar atau

Persamaan torsi yang dibangkitkan oleh Motor DC dapat didekati secara linear menurut persamaan berikut ini

Persamaan torsi yang dibangkitkan oleh Motor DC dapat didekati secara linear menurut persamaan berikut ini :

K a i b d ω + b ω d J ω + b ω
K
a i
b
d
ω
+ b ω
d
J
ω +
b
ω
dt
K
a

T

=

= K ω

T = J

dt dari persamaan (1) dan (3) diperoleh:

i =

Sedangkan besarnya tegangan V menurut hukum kirchoff adalah:

V

V

= iR + L

= iR + L

di

dt

di

dt

+ e

+ K ω

b

(1)

dimana K a dalah konstanta jangkar motor yang bergantung pada banyaknya lilitan pada jangkar, jumlah kutub medan, tipe belitan dan penampang jangkarnya. Adapun besarnya tegangan ggl induksi lawan yang dibangkitkan motor ketika berputar adalah sebanding dengan konstanta motor K b dan kecepatan sudut putaran motor ω:

e

(2)

Dengan menggunakan hukum newton, bahwa persamaan torsi yang terkait dengan momen inersia dan rasio redaman dari motor adalah:

(3)

(4)

(5)

(6)

Dengan me-laplace-kan persamaan (3) dan (6) dan mensubstitusikannya, maka diperoleh

fungsi transfer antara kecepatan sudut motor ω terhadap tegangan armature V dimana

K a = K b

ω

(

s

)

V

(

s

)

=

K

s

2

LJ

+

(

s JR

+

Lb

)

+

bR

+

K

2

(7)

Persamaan (7) diatas memiliki 5 konstanta yang belum diketahui. Nilai-nilai tersebut

5 konstanta yang belum diketahui. Nilai-nilai tersebut pada dasarnya bisa diperoleh dari percobaan identifikasi

pada dasarnya bisa diperoleh dari percobaan identifikasi plant. Pada prakitum saat ini

kami tidak melakukan proses identifikasi tersebut. Kami langsung menggunakan

dari situs internet. Adapun konstanta tersebut adalah sebagai berikut : 1. moment of inertia of
dari situs internet. Adapun konstanta tersebut adalah sebagai berikut :
1. moment of inertia of the rotor (J)
= 0.1 kg.m^2/s^2
2. damping ratio of the mechanical system (b) = 0.01 Ns/m
3. electromotive force constant (K=K b =K a )
= 0.3 Nm/Amp
4. electric resistance (R)
= 2 ohm
5. electric inductance (L)
= 0.1 H
sehingga diperoleh fungsi transfer sebagai berikut:
ω s
(
)
30
=
2
V
(
s
)
s
+
20.1
s
+
11
B. Pengendali PID

konstanta yang biasa dipakai dalam analisis motor DC. Konstanta tersebut didapatkan

(8)

Pengontrol PID adalah jenis pengontrol yang banyak diaplikasikan dalam kontrol proses

industri karena kesederhanaan strukturnya, lebih tahan terhadap gangguan luar serta

dapat diterapkan dalam kondisi operasi yang bervariasi. Tetapi pengontrol PID perlu

ditala secara benar yaitu menentukan harga konstanta pengontrol proporsional, integral

dan derivatif yang mengoptimalkan kinerja sistem. Setelah tiga parameter tersebut ditala,

maka nilai parameter pengontrol tersebut pada PID biasanya dipertahankan tetap selama

proses pengontrolan.

Sebuah sistem kendali close-loop yang dasar, diperlihatkan pada gambar 1 terdiri dari sebuah pengendali dan sebuah plant. Pada makalah ini PID digunakan sebagai pengendali. Pengendali PID ini terdiri dari tiga buah komponen: bagian proportional, bagian integral dan bagian derivative. Pengendali PID menggunakan persamaan kendali sebagai berikut:

C

(

s

)

=

K

P

dimana

K

d

= K

1

+

1

T s

i

+

T s

d

=

K

d

s

2

+

K

p

s

+

K

i

p

i
i

s

(9)

p

K

P

adalah parameter proporsional,

×T

d

K

i

= K

T adalah parameter integral dan

adalah parameter derivatif. Dalam perancangan pengendali PID, ketiga

konstata tersebut harus dipilih agar sistem close-loop memberikan respon yang

diinginkan. Respon yang diinginkan haruslah memiliki settling time yang minimal

dengan overshoot yang kecil atau tanpa overshoot dari respon step sistem close-loop. Gambar 1. Sistem
dengan overshoot yang kecil atau tanpa overshoot dari respon step sistem close-loop.
Gambar 1. Sistem close-loop
PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling

dikombinasikan, yaitu P (Proportional) Controller, D (Derivative) Controller, dan I

(Proportional) Controller, D (Derivative) Controller, dan I (Integral) Controller. Masing-masing memiliki parameter

(Integral) Controller. Masing-masing memiliki parameter tertentu yang harus diset untuk

dapat beroperasi dengan baik, yang disebut sebagai konstanta. Setiap jenis, memiliki

kelebihan dan kekurangan masing-masing, hal ini dapat dilihat pada tabel di bawah ini :

Tabel 1 Respon PID Controller Terhadap Perubahan Konstanta[1]

Closed-Loop Response

Rise Time

Overshoot

Settling Time

SS Error

Kp

Decrease

Increase

Small change

Decrease

Ki

Decrease

Increase

Increase

Eliminate

Kd

Small change

Decrease

Decrease

Small change

1. Proportional Controller

Decrease Small change 1. Proportional Controller Dari tabel 1 diketahui bahwa P Controller dapat mengurangi

Dari tabel 1 diketahui bahwa P Controller dapat mengurangi rise time, menambah

overshoot, dan mengurangi steady state error. Diagram blok sistem pengendali adalah

steady state error. Diagram blok sistem pengendali adalah sebagai berikut: Jika fungsi transfer motor DC seperti

sebagai berikut:

Diagram blok sistem pengendali adalah sebagai berikut: Jika fungsi transfer motor DC seperti pada persamaan (8),

Jika fungsi transfer motor DC seperti pada persamaan (8), maka closed-loop fungsi

transfer sistem di atas dengan menggunakan P Controller adalah sebagai berikut :

30 K P s + (11 + 30 K P )
30 K
P
s
+
(11
+
30
K
P )

C

(

s

)

(

R s

)

=

s

2

+ 20.1

2. Proportional-Derivative Controller

Diagram blok sistem pengendali adalah sebagai berikut:

( R s ) = s 2 + 20.1 2. Proportional-Derivative Controller Diagram blok sistem pengendali
( R s ) = s 2 + 20.1 2. Proportional-Derivative Controller Diagram blok sistem pengendali

(10)

Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan PD Controller adalah :

C

(

s

)

(

R s

)

=

30

K

D

s

+

30

K

P

s

2

+

(20.1

+

30

K

D

)

s

+

(11

+

30

K

P

)

(11)

3. Proportional-Integral Controller

K I K P + s 30 K s + 30 K P I 3
K
I
K
P +
s
30
K
s
+
30
K
P
I
3
2
s
+
20.1
s
+
(11
+
30
K
)
s
+
30
K
)
P
I

Diagram blok sistem pengendali adalah sebagai berikut:

P I Diagram blok sistem pengendali adalah sebagai berikut: Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan

Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan PI Controller adalah :

C

(

s

)

R

(

s

)

=

4. Proportional-Integral-Derivative Controller

Diagram blok sistem pengendali adalah sebagai berikut:

K I K P + + K D s s
K
I
K P +
+ K
D s
s
pengendali adalah sebagai berikut: K I K P + + K D s s (12) Closed-Loop

(12)

Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan PID Controller adalah :

C

(

s

)

R

(

s

)

=

 

30

K

D

s

2

 

+

30

K

P

s

+

30

K

I

s

3

+

(20.1

+

30

K

D

)

s

2

+

(11

+

30

K

P

)

s

+

30

K

I

)

(12)

III. Alat dan Bahan

1. PC (Personal Computer)

2. MATLAB 6.1

IV. A. Prosedur Praktikum Respon motor DC tanpa pengendali (open respon) 30 2 s +
IV.
A.
Prosedur Praktikum
Respon motor DC tanpa pengendali (open respon)
30
2
s
+
20.1
s +
11
1. Buat simulasi dengan menggunakan MATLAB
2. Berikan masukan STEP (sebagai representasi tegangan masukan 1 volt)
num=[0 0 30];
den=[1 20.1 11];
G=tf(num,den);
step(G);
title('Step Respon Open-Loop System');
3. Amati keluarannya:
Step Response
3
2.5
System: G
Peak amplitude > 2.72
Overshoot (%): 0
At time (sec) > 10
2
1.5
1
0.5
0
Amplitude

0

1

2

3

4

5

Time (sec)

6

7

8

9

10

4. Dari grafik diperlihatkan, ketika motor DC diberikan masukan sebesar 1 volt maka motor DC
4.
Dari grafik diperlihatkan, ketika motor DC diberikan masukan sebesar 1
volt maka motor DC akan mengalami perputaran dengan kecepatan
sebesar 2,72 rad/s. Artinya ketika tanpa pengendali, antara masukan
dengan keluaran memiliki satuan yang berbeda. Dengan pengendali,
diinginkan nilai referensi masukannya adalah kecepatan motor yang
diinginkan, bukan sebuah tegangan.
B.
Proportional Controller
Diketahui fungsi transfer close loop adalah sebagai berikut:
C
(
s
)
30 K
P
=
R
(
s
)
s
2 +
20.1
s
+
(11
+
30
K
P )
1.
Ambil nilai K P adalah 300, kemudian masukannya R(s) adalah 1 satuan kecepatan
putaran motor sebagai referensi (1 rad/s) (fungsi STEP)
2.
Buatlah simulasi dengan menggunakan matlab.
Kp = 300;
num=[0 0 30*Kp];
den=[1 20.1 (11+30*Kp)];
G=tf(num,den);
step(G);
title('Step Respon Pengendali P dengan Kp = 300');

3. Keluaran dari sistem setelah menggunakan pengendali P (proporsional) adalah:

Step Response

1.8 1.6 System: G Peak amplitude: 1.71 Overshoot (%): 71.5 1.4 At time (sec): 0.0338
1.8
1.6
System: G
Peak amplitude: 1.71
Overshoot (%): 71.5
1.4
At time (sec): 0.0338
1.2
System: G
Settling Time (sec): 0.373
System: G
Final Value: 0.999
System: G
1
Rise Time (sec): 0.0118
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Time (sec)
4.
Amati grafik tersebut, dan jelaskan !!!
TUGAS
1.
Buatlah simulasi untuk Proportional-Derivative (PD) controller, Proportional-
Integral (PI) controller, Proportional-Integral-Derivative (PID) controller
dengan menggunakan sintaks MATLAB
2.
Amati keluaran grafiknya, dan jelaskan!!
Amplitude