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CRITERIO DE ESTABILIDAD

DE ROUTH
ELABORADO POR: GRUPO #5
-Hanliet Lira 2007-21950
-Claudia Mendez 2007-21558
-Sergio Mendieta 2007-21604
-Sabrina Mendoza 2007-21557
-Francisco Sevilla 2007-21835
-Frederick Ramirez 2007-21655

GRUPO 4T1 – ELECTRONICA 10/Nov/2010


OBJETIVOS

 Entender el concepto de Estabilidad de los Sistemas de Control LTI.

 Conocer y comprender los Criterios de Estabilidad de Routh y su


significado en la determinación de la estabilidad de los sistemas.
ESTABILIDAD

•“Estabilidad”, definido simplemente, es la cuantificación de cómo


los sistemas responden a perturbaciones externas.

•Cualquier diseño en sistemas de


control esta restringido en el
dominio de la estabilidad.

•Para que el sistema funcione


correctamente las condiciones de
estabilidad deben satisfacerse
ESTABILIDAD

•Para el análisis de estabilidad se considera a las perturbaciones como


condiciones iniciales del sistema.

•La estabilidad de un sistema lineal:


•BIBO(Bounded Input - Bounded Output)
•ZIZO(Zero Input – Zero Output)

Perturbaciones

Entrada Sistema Lineal Salida


CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE ROUTH

•El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos


en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s (raíces
positivas) sin tener que factorizar el polinomio.

•Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los polinomios con una cantidad
finita de términos

•Es una forma simple para determinar la estabilidad de un sistema dado.

•Este metodo no necesita resolver la ecuacion diferencial que describe el


sistema fisico.

•Requiere unicamente el analisis de los polos que se encuentran en la funcion


caracteristica (denominador de la funcion de transferencia)
PROCEDIMIENTO
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

1. Escribir el polinomio en s del denominador en la forma siguiente:


Los coeficientes son cantidades reales . Se elimina cualquier raíz cero

2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al


menos un coeficiente positivo, hay una raíz, o raíces imaginarias o que tiene
partes reales positivas. En tal caso, el sistema no es estable.

La condición necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad es que todos los


coeficientes de la ecuación estén presentes y tengan signo positivo
PROCEDIMIENTO
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH
3. Si todos los coeficientes son positivos, ordenar los coeficientes del
polinomio en renglones y columnas de acuerdo con el arreglo siguiente
PROCEDIMIENTO
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH
Los coeficientes b1, b2, b3,…, c1, c2, c3,…, d1, d2,… se evalúan del modo
siguiente:

La evaluación continua hasta que todas las restantes son cero


Ejemplo 1:

Dada la siguiente ecuación características, determine la estabilidad


del sistema:
Ejemplo 1:

Dada la siguiente ecuación características, determine la estabilidad


del sistema:

1 3 5
2 4
1 5
-6
5

Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Estos


significa que existen dos raíces con partes reales positivas, por lo que el
sistema es inestable.
Ejemplo 1: (Solución en MATLAB®)

Ecuación Característica:

>> den=[1 2 3 4 5];


>> r=roots(den)

r =

0.2878 + 1.4161i
0.2878 - 1.4161i
-1.2878 + 0.8579i
-1.2878 - 0.8579i

>> zplane(0,r)
Ejemplo 2:

Considere el sistema de la figura. Determine el rango de valores de K


para la estabilidad.

La función de transferencia es:

La ecuación característica del sistema es:


Ejemplo 2:

Determine el rango de valores de K para la estabilidad.

1 3 K
3 2
K

K
Ejemplo 2:

Determine el rango de valores de K para la estabilidad.

1 3 K
3 2
K

Para que el sistema sea estable K debe cumplir las siguientes condiciones:

Por lo tanto, el rango de K es:


Ejemplo 2: (Solución en MATLAB®)

Ecuación Característica:

>>k=-2
>>den=[1 3 3 2 k];
>> r=roots(den)

r =

-2.2372
-0.6189 + 1.2242i
-0.6189 - 1.2242i
0.4751

>> zplane(0,r)
Ejemplo 2: (Solución en MATLAB®)

Ecuación Característica:

>>k=-1
>>den=[1 3 3 2 k];
>> r=roots(den)

r =

-2.1365
-0.5860 + 1.0832i
-0.5860 - 1.0832i
0.3086

>> zplane(0,r)
Ejemplo 2: (Solución en MATLAB®)

Ecuación Característica:

>>k=0
>>den=[1 3 3 2 k];
>> r=roots(den)

r =

0
-2.0000
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i

>> zplane(0,r)
Ejemplo 2: (Solución en MATLAB®)

Ecuación Característica:

>>k=0.25
>>den=[1 3 3 2 k];
>> r=roots(den)

r =

-1.9554
-0.4442 + 0.7883i
-0.4442 - 0.7883i
-0.1562

>> zplane(0,r)
Ejemplo 2: (Solución en MATLAB®)

Ecuación Característica:

>>k=0.5
>>den=[1 3 3 2 k];
>> r=roots(den)

r =

-1.9034
-0.3396 + 0.7169i
-0.3396 - 0.7169i
-0.4175

>> zplane(0,r)
Ejemplo 2: (Solución en MATLAB®)

Ecuación Característica:

>>k=1
>>den=[1 3 3 2 k];
>> r=roots(den)

r =

-1.7549
-1.0000
-0.1226 + 0.7449i
-0.1226 - 0.7449i

>> zplane(0,r)
Ejemplo 2: (Solución en MATLAB®)

Ecuación Característica:

>>k=1.25
>>den=[1 3 3 2 k];
>> r=roots(den)

r =

-1.6046
-1.2772
-0.0591 + 0.7787i
-0.0591 - 0.7787i

>> zplane(0,r)
Ejemplo 2: (Solución en MATLAB®)

Ecuación Característica:

>>k=1.5
>>den=[1 3 3 2 k];
>> r=roots(den)

r =

-1.4903 + 0.2551i
-1.4903 - 0.2551i
-0.0097 + 0.8100i
-0.0097 - 0.8100i

>> zplane(0,r)
Ejemplo 2: (Solución en MATLAB®)

Ecuación Característica:

>>k=1.75
>>den=[1 3 3 2 k];
>> r=roots(den)

r =

-1.5311 + 0.3776i
-1.5311 - 0.3776i
0.0311 + 0.8383i
0.0311 - 0.8383i

>> zplane(0,r)
Ejemplo 2: (Solución en MATLAB®)

Ecuación Característica:

>>k=2
>>den=[1 3 3 2 k];
>> r=roots(den)

r =

-1.5661 + 0.4588i
-1.5661 - 0.4588i
0.0661 + 0.8641i
0.0661 - 0.8641i

>> zplane(0,r)
Caso Especial 1:
Ejemplo 3:

Dada la siguiente ecuación características, determine la estabilidad


del sistema:

1 3 2
2 4
1 2
0
?

Si todo un renglón en el arreglo de Routh esta compuesto por ceros, indica


que hay raíces de igual valor y opuestas en el plano complejo. Para continuar
el arreglo se forma un polinomio auxiliar con los coeficientes del renglón
anterior.
Caso Especial 1:
Ejemplo 3:

Determine la estabilidad del sistema:

Polinomio auxiliar con los coeficientes del


renglón anterior.

2 0 Derivada del polinomio auxiliar


2
Ejemplo 3: (Solución en MATLAB®)

Ecuación Característica:

>>den=[1 2 3 4 2];
>> r=roots(den)

r =

-0.0000 + 1.4142i
-0.0000 - 1.4142i
-1.0000 + 0.0000i
-1.0000 - 0.0000i

>> zplane(0,r)
Caso Especial 2:
Ejemplo 4:

Dada la siguiente ecuación características, determine la estabilidad


del sistema:
Ejemplo 4:

Dada la siguiente ecuación características, determine la estabilidad


del sistema:

66
b1  0
2 2 1 3 3
3 4 1
3 3 2 2 b2  
0 1 5 3 3

94 5

3 3
b3  
3 3
0 1 1
c1   
0 0
Ejemplo 4:

3  (1) 3  1
c1  
 
2  5
 c´2 

3  1 2  5
2 2  0
  c3  2
12  62 1 15  62 5

9  3 9  3 12  62 1
d1 
9  3
15  62 5
d2 
9  3
Ejemplo 4: (Solución en MATLAB®)

Ecuación Característica:

>>den=[2 3 2 3 1 2 3 2];
>> r=roots(den)

r =

-1.4567
0.7090 + 0.6667i
0.7090 - 0.6667i
-0.0955 + 1.1048i
-0.0955 - 1.1048i
-0.6351 + 0.4313i
-0.6351 - 0.4313i

>> zplane(0,r)
CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE ROUTH
(CONCLUSION)

El criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz plantea que el número de


raíces de la ecuación con partes reales positivas es igual al número de
cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del
arreglo.

La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la


ecuación se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que
todos los coeficientes de la ecuación sean positivos y que todos los
términos de la primera columna del arreglo tengan signo positivo.