Agus Indra Gunawan, ST

MESIN DC
 Agus Indra Gunawan, ST

KONVERSI ENERGI ELEKTRO

MEKANIK
Konversi energi dari energi listrik menjadi energi mekanik
maupun sebaliknya berlangsung melalui medium medan
magnet.

Motor Energi Medan Energi Generator

Listrik Listrik Magnet Mekanik Listrik
 Agus Indra Gunawan, ST

GAYA GERAK LISTRIK

Apabila sejumlah konduktor digerakkan tegak lurus sejauh ds

memotong suatu medan magnet, dengan kerapatan fluks B,
maka perubahan fluks didalam konduktor dengan panjang
efektif l adalah :
ds ds
e = −Bl .......... . = v = kec
dt dt
dΦ = Bl ds

dΦ
e =−
dt e = −Blv
 Agus Indra Gunawan, ST

GAYA GERAK LISTRIK

U S

Persamaan e = Blv dapat diartikan apabila didalam medium

medan magnet terdapat konduktor yang diberi energi mekanis
(kecepatan, v), maka akan dihasilkan energi listrik (e).

Persamaan diatas merupakan prinsip dasar kerja generator.

Sedangkan Ggl rata-rata yang dibangkitkan generator
pZ φn
E= volt
60 b
 Agus Indra Gunawan, ST

GAYA GERAK LISTRIK

Dimana :
p = jumlah kutub
Z = total jumlah konduktor pada jangkar ( inductor)
Φ = fluksi setiap kutub
n = kecepatan jangkar, putaran setiap menit
B = jumlah alur parallel yang melewati jangkar

E=KΦn
 Agus Indra Gunawan, ST

KOPEL

Arus listrik I dalam sebuah konduktor yang dialirkan dalam suatu

medan magnet dengan rapat fluks B, akan menghasilkan suatu
gaya F sebesar :

F=BIL

Persamaan diatas adalah prinsip dasar kerja motor.

 Agus Indra Gunawan, ST

Membedakan Mesin DC dan Mesin AC

 Agus Indra Gunawan, ST

Bagian Mesin DC
 - Stator (medan)
Agus Indra Gunawan, ST

- Rotor (jangkar)
- slip ring
Bagian Mesin DC - brush
- gap
 Agus Indra Gunawan, ST

Dasar-dasar Generator
Generator adalah Mesin yang mengkonversikan energi
mekanik menjadi energi listrik dengan menggunakan
prinsip induksi elektromagnetik.
Prinsip ini didasari oleh sebuah konduktor yang bergerak
didalam medan magnet, maka akan menghasil sejumlah
tegangan.
Besar tegangan yang dihasilkan dipengaruhi oleh :
Kuat medan magnet
Sudut konduktor memotong medan magnet
Kecepatan konduktor bergerak
Panjang konduktor didalam medan magnet.
 Dasar-dasar Generator Agus Indra Gunawan, ST

Dasar-dasar Generator

Polaritas tegangan yang dihasilkan tergantung dari :

1. Arah fluksi medan magnet
2. Arah gerak konduktor

Aturan Tangan kiri

 Agus Indra Gunawan, ST

Dasar-dasar Generator Konsep dasar yang

dipakai adalah Generator
AC. Alasan konsep
dasar menggunakan
generator AC adalah
setiap konversi energi
yang melibatkan medan
magnet harus ada
perubahan fluks. Nilai
nilai fluks berubah, maka
akan mengakibatkan
nilai tegangan yang
dihasilkan berubah pula.
 Agus Indra Gunawan, ST

Dasar-dasar Generator
 Agus Indra Gunawan, ST

Dasar-dasar Generator DC

Prinsip dasar
penyearahan oleh
Komutator, yaitu
segment ring
metal yang dibelah
dua (Cincin Belah)
 Agus Indra Gunawan, ST

Efek Penambahan Koil dan Kutub

Ripple yang
semakin kecil
 Agus Indra Gunawan, ST

Efek Penambahan Koil dan Kutub

NOTE: Tegangan efektiv adalah ekuivalen dengan level

tegangan DC, yang menyebabkan nilai rata-rata arus adalah
sama ketika melintasi resistan. Dengan menggunakan
tambahan koil jangkar, maka tegangan tidak akan drop
menjadi nol volt. Dengan kata lain mengurangi ripple yang
terjadi. Kondisi riil banyak generator yang memakai lebih
dari sepasang koil jangkar maupun koil kutub medan.
 Agus Indra Gunawan, ST

Kutub Elektromagnetik

Hampir dalam kenyataan/ praktisnya generator

menggunakan kutub elektromagnetik sebagai pengganti
permanent magnet. Kutub medan elektromagnetik terdiri
atas koil kawat tembaga yang terisolasi.
Fungsi utama kutub elektromagnetik adalah :
1.Menambah kuat medan
2.Sebagai alat control kuat medan, yang mengontrol
tegangan output generator
 Agus Indra Gunawan, ST

Kutub Elektromagnetik
 Agus Indra Gunawan, ST

Komutasi
Komutasi adalah proses keluaran tegangan DC yang diambil dari jangkar
yang mempunyai induksi AC didalamnya. Fungsi ini dilakukan oleh
komutator yang secara mekanis membalik salah satu polaritas gelombang
AC sehingga menjadi satu polaritas.
 Agus Indra Gunawan, ST

Reaksi Jangkar
Pada saat generator dibebani maka akan mengalir arus didalam
jangkar. Seperti teori sebelumnya bahwa setiap konduktor yang
dialiri aliran arus maka akan menghasilkan medan magnet. Medan
magnet yang disebabkan karena arus jangkar ini akan mendistorsi
medan magnet utama.

Maka reaksi antara medan magnet yang dihasilkan oleh kutub

medan dan medan magnet yang dihasilkan oleh jangkar
dinamakan REAKSI JANGKAR.
 Agus Indra Gunawan, ST

Reaksi Jangkar

A. Medan magnet utama yang dihasilkan arus medan

B. Medan magnet jangkar yang dihasilkan arus jangkar
C. Medan magnet utama terdistorsi oleh medan magnet jangkar,
yang menyebabkan bergesernya bidang netral.
Bergesernya bidang netral menyebabkan terjadinya arcing antara
komutator dan sikat.
 Agus Indra Gunawan, ST

COMPENSATING WINDING DAN

INTERPOLE
Untuk mencegah terjadinya arcing maka sikat juga harus digeser ke
bidang netral. Tetapi hal ini tidak sepenuhnya menyelesaikan
permasalahan. Efek reaksi jangkar tergantung dari variasi beban.
Karenaya, berubahnya arus beban, bidang netral juga berubah.
Dengan kata lain posisi sikat harus diubah mengikuti bidang netral
pada setiap waktu ada perubahn arus beban.
Pada generator skala kecil efek reaksi jangkar dapat dikurangi
dengan mekanis menggeser posisi sikat.
PAda generator skala besar efek reaksi jangkjar dapat dikurangi
dengan menambahkan compensating winding atau interpole.
 Agus Indra Gunawan, ST

COMPENSATING WINDING DAN

INTERPOLE
 Agus Indra Gunawan, ST

REAKSI MOTOR DALAM GENERATOR

Ketika generator memberikan arus
ke beban, arus jangkar akan
membangkitkan gaya untuk
melawan rotasi pada jangkar.
Kondisi ini dinamakan reaksi
motor.
A. Generator stationer
B. Generator berbeban, seolah
olah jangkar mendapatkan
suplai dari luar.
Efek dari reaksi ini adalah semakin
besar arus beban, maka semakin
besar arah lawan yang diberikan
maka semakin lambat putaran dari
prime mover.
 Agus Indra Gunawan, ST

VOLTAGE REGULATION
Pengaturan tegangan generator berarti perubahan tegangan ketika
terjadi perubahan beban. Biasanya acuan yang digunakan adalah
perubahan kondisi no load ke kondisi full load.
 Agus Indra Gunawan, ST

VOLTAGE REGULATION
Contoh :
Sebuah generator, tegangan tanpa beban 462 V, sedangkan pada
beban penuh 440 V.
Berapakah regulasi tegangan dalam persen ?

Catatan :
Semakin kecil nilai
persentase regulasi
tegangan, maka semakin
baik generator.
 Agus Indra Gunawan, ST

MACAM-MACAM PENGUATAN
GENERATOR DC
Penguatan generator berarti pemberian arus pada kumparan
medan sehingga muncul fluks medan dalam generator.

Ada dua jenis penguatan generator yaitu :

1. Penguatan bebas
2. Penguatan sendiri, terdiri :
- Penguatan Seri
- Penguatan Paralel
- Penguatan Kompon Panjang
- Penguatan Kompon Pendek
 Agus Indra Gunawan, ST

PENGUATAN BEBAS

If Ia
Vf = If . Rf
Ea Vt Load
Ea = Ia . Ra + Vt
Vf
 Agus Indra Gunawan, ST

PENGUATAN SERI

Ia
Rf Ia = If

Ea Vt Load Ea = Ia . (Ra + Rf) + Vt

 Agus Indra Gunawan, ST

PENGUATAN PARALEL

Ia IL
Vt = If . Rf
Ea Vt Load
Rf Ea = Ia . Ra + Vt
If
 Agus Indra Gunawan, ST

PENGUATAN KOMPON PANJANG

Ia IL
Rf1
Ia = If1 = IL + If2

Ea Rf2 Vt Load Ea = Ia . (Ra + Rf1) + Vt

If
 Agus Indra Gunawan, ST

PENGUATAN KOMPON PENDEK

Ia IL
Rf1

Ea Rf2 Vt Load

If

Ia = IL + If2

Ea = Ia . Ra + IL . Rf1 + Vt
 Agus Indra Gunawan, ST

SOAL
1. Generator bekerja pada 1200 rpm, ggl yang dibangkitkan 125 volt. Berapa ggl yang
dibangkitkan apabila :
a. fluksi medan berkurang 10%, kecepatan tetap.
b. kecepatan menjadi 1100 rpm, dengan fluks medan tetap.
2. Sebuah Generator DC Shunt 25 KW, 250 volt. Ra = 0,06Ω ; Rf = 100Ω . Carilah daya total
generator, apabila memberikan daya disisi output 25 KW dan 12 KW.
3. Berapa ampere yang akan diberikan generator DC 50kW, 240 volt, pada beban penuh.
4. Berapa kilowatt keluaran beban penuh sebuah generator DC jika arus beban penuh 30A,
dan tegangan terminal 115 Volt.
5. Generator shunt membangkitkan 100 V, pada 900 rpm. Berapa ggl yang dibangkitkan jika
kecepatan 1200 rpm, fluksi naik dua kali.
6. Generator shunt eksitasi sendiri memberikan 20 A ke beban. Arus medannya 1,5 A.
Berapakah arus jangkar.
7. Tegangan terminal sebuah generator shunt adalah 115 volt, bila ggl yang dibangkitkan 119
volt, dan arus jangkar 20 A. Berapakah tahanan jangkar?
8. Beban sebesar 8 Ω dihubungkan ke generator eksitasi terpisah yang mempunyai tahanan
jangkar 0,5 Ω. Berapakah arus jangkar apabila ggl yang dibangkitkan 130 V, berapakah
tegangan terminal generator.
 Agus Indra Gunawan, ST

VOLTAGE CONTROL
Pengontrolan tegangan dapat dilakukan secara manual maupun
otomatis. Dalam banyak hal biasanya dilakukan dengan
mengubah parameter resistan rangkaian medan. Dengan
mengubah nilai seristan medan berarti mengontrol besar arus
medan, sehingga tegangan yang dihasilkan juga berubah.
 Agus Indra Gunawan, ST

VOLTAGE CONTROL
 Agus Indra Gunawan, ST

AMPLIDYNES

DI TUNDA DULU YA…………………

TUNGGU MATERINYA!!!
 Agus Indra Gunawan, ST

RUGI JANGKAR
Rugi jangkar antara lain :
2
1. Rugi tembaga I R
2. Rugi arus eddy, yang diinduksikan ke material
3. Rugi Histerisys.
 Agus Indra Gunawan, ST

RANGKUMAN GENERATOR DC
DI TUNDA DULU YA…………………
TUNGGU MATERINYA!!!
 Agus Indra Gunawan, ST

MOTOR DC
Motor DC adalah mesin mekanis yang bekerja menghasilkan
daya dalam besaran daya kuda.
Banyak peralatan-peralatan besar yang menggunakan mesin ini
sebagai penggeraknya.
Keuntungan motor DC adalah kecepatan dan arah putar yang
mudah dikontrol.
 Agus Indra Gunawan, ST

KONSEP GENERATOR & MOTOR DC

Konsep Mesin DC Paralel

Motor DC KERJA
PRINSIP Ea = Ia MOTOR
. Ra + Vt DC
Prinsip operasi motor DC berdasarkan pada :
Konduktor bermuatan arus yang diletakkan dalam medan magnet,
Generator
tegak lurusDCdengan Vtarah
= Eafluks,
+ Ia .Kecenderungan
Ra konduktor
bergerak tegak lurus arah fluks medan magnet.
Kondisi ini bias diterangkan dengan menggunakan ATURAN
TANGAN KANAN.
 Agus Indra Gunawan, ST

Motor DC berotasi akibat dua medan

magnet yang saling berinteraksi satu
sama lain. Jangkar motor DC beraksi
seperti electromagnet ketika arus
mengalir melalui koilnya. Dan ketika
jangkar ini berada dalam magnet koil
medan maka kedua medan magnet ini
berinteraksi.

PRINSIP KERJA
Karena hukum MOTOR
kutub magnet DCsaling menolak dan
yang sama
kutub yang berlainan saling menarik, maka dari sini terjadi
gerakan koil. Secara fisik kondisi motor DC sama dengan
generator DC, sehingga fungsi motor bias difungsikan sebagai
generator, dan sebaliknya.
 Agus Indra Gunawan, ST

TUNGGU DIJELASKAN …………O.K!!!!

Motor sering digunakan untuk memutar peralatan mekanis, seperti
pompa air, roda gerinda, pisau kipas angin, gergaji putar, dsb.
Sebagai contoh : ketika motor memutar pompa air, maka pompa
BEBAN MOTOR
air dikatakan DC Pompa air adalah peralatan
sebagai beban.
mekanis, dimana motor harus menggerakkannya.
Sebagaimana peralatan daya listrik, maka akan menarik sejumlah
arus, kecepatan, efisiensi akan diambil dari line sumber, dan
tergantung dari beban.
 Agus Indra Gunawan, ST

Ketika suatu motor DC berputar, dia juga beraksi seperti

generator. Ada medan magnet yang dihasilkan oleh kutub
magnet, ada kumpulan kawat yang berputar, dan memotong
medan magnet tersebut.
COUNTER EMFfungsi generator menggunakan aturan
Kalau diterjemahkan
tangan kiri maka akan terlihat bahwa arah aarus yang dihasilkan
oleh generator akan melawan arus yang dihasilkan tegangan yang
dikenakan dijangkar motor. Hal inilah yang dinamakan EMF
Counter.
 Agus Indra Gunawan, ST

Kenapa pada kenyataannya arus yang mengalir hanya satu araha

saja yaitu arus yang dihasikan oleh Ta\egangan yang dikenakan
pada jangkar ? Ini mungkin pertanyaan yang muncul dibenak
Anda
Jawabannya karena EMF Caounter yang dihasilkan tidak pernah
sama atau melebihi tegangan yang dikenakan pada jangkar
COUNTER
motor. SehinggaEMFarus yang terlihat hanya satu arah saja yaitu arus
yang dihasilkan tegangan yang dikenakan pada jangkar, dan
bukan arus yang dihasilkan oleh EMF counter.
Arus EMF counter juga berfungsi untuk membatasi arus dari
sumber, sebab apabila tidak ada EMF maka arus yang mengalir
dalam motor akan menjadi lebih besar.
 Agus Indra Gunawan, ST

Dalam Motor DC seri, dan

dihubungkan secara seri/ deret
dengan dengan jangkarnya.
Karakteristik kecepatannya
MOTOR
mempunyai DC rangeSERI
yang sangat
besar dalam keadaan no load
dan full load.
 Agus Indra Gunawan, ST

MOTOR DC SHUNT
 Agus Indra Gunawan, ST

Motor DC Shunt dihubungkan

seperti generator DC Shunt.
Kumparan medan dirangkai sejajar
dengan jangkar. Kecepatan motor
ini relatif konstan dengan
perubahan beban. dalam
Seperti dijelaskan Tegangan yang
konstan
penjelasan di kumparan medan
bab generator, motor
membuatnya
kompon stabil terhadap
pun mempunyai 2 jenis,
perubahan
seperti gambaryangdisamping.
terjadi di jangkar.
Medan
Bila beban
shunt bertambah
memberikan keuntungan
kecenderungan
pada kecepatan motor akan
yang konstan,
memperlambat.
sedangkan medan Ini seri
berarti EMF
Counter yang
memberikan dihasilkan
torsi motor
yang lebih besar
turun.
ketika motor starting dengan beban
yang besar.

MOTOR DC KOMPON
 Agus Indra Gunawan, ST

TIPE ARMATURE/ JANGKAR

 Agus Indra Gunawan, ST

Sebagaimana generator DC,

GRAMME RING ARMATURE
motor DC dapat dibangun
dengan menggunakan
dengan dua tipe jangkar, yaitu
Gramme-Ring dan Drum
Wound.
 Agus Indra Gunawan, ST

Gramme-Ring dibangun dari belitan

yang berisolasi mengitari cincin besi
lunak. Belitan dibagi menjadi
perdelapan dan masingmasing
dikoneksikan dengan segmen
komutator. Sikat hanya menyentuh
puncak dan dasar segmen.
Untuk mengecek arah rotasi jangkar
harus digunakan aturan tangan
kanan untuk motor. Acuan arah arus
DRUM WOUND ARMATURE
Tipe ini bagian
adalah biasanya
luar belitan, karena
dipakai dalam diberikan
bagian dalam motor perisai fluks
AC. Posisi panjang
magnet. TIpe ini jarang dipakai
konduktor
untuk motor adalah
DC modern.
paralel dengan medan
kutub, sehingga mampu
memotong garis fluks
secara maksimum.
 Agus Indra Gunawan, ST

KECEPATAN MOTOR
 Agus Indra Gunawan, ST

Motor DC adalah termasuk

salah satu variable speed
motor. Kecepatan ini dapat
diubah dengan cara mengubah
nilai arus medan maupun arus
jangkar. Ketika arus medan
berkurang, maka fluks
berkurang sehingga EMF
Counter berkurang. Ini
menyebabkan arus jangkar
bertambah, sehingga
kecepatan motor naik. Hal ini
berlaku sebaliknya.
 Agus Indra Gunawan, ST

KECEPATAN MOTOR
Metode pengaturan motor DC ada tiga yaitu :
- Mengatur Fluks/ Medan Shunt
- Mengatur Tahanan Ra
- Mengatur Tegangan Medan

Hal ini berlaku dari turunan rumus kecepatan yaitu :

Vt − Ia .Ra
n=
cφ

KECEPATAN MOTOR
 Agus Indra Gunawan, ST

Ia Rs Ia Ia

M Rf Vt M Vt Rf M Vt
Rf Vf

If If

φ Ra Vf

REAKSI JANGKAR
 Agus Indra Gunawan, ST

Reaksi jangkar terjadi

sebagaimana pada Generator
DC.
Bidang netral tergeser
kebelakang melawan arah
rotasi untuk motor DC,
sedangkan generator DC
tergeser ke depan.

STARTER MANUAL DAN OTOMATIS

 Agus Indra Gunawan, ST

Resistansi Motor DC yang kecil ( 0.05 – 0.5 ohm), dan krn

tidak ada EMF Counter pada saat starting/ diam, maka
diperlukan starting resistor eksternal yang terhubung seri
dengan jangkar, untuk mempertahankan nialai arus agar
tidak tinggi. Maka setelah nilai arus mualai turun, nilai R
berangsur-angsur diturunkan.

STARTING MOTOR
 Agus Indra Gunawan, ST

Ia

M Rf If Vt

Pada saat motor dijalankan, mula-mula kecepatan dan

tegangan induksi Ea sama dengan nol.
Vt − Ea
Ia =
Ra
Karena Ea <<, maka Ia akan menjadi sangat besar. Oleh
karena itu perlu adanya pembatas besarnya arus Ia, yaitu
dipasang tahanan mula seri dengan Ra.

Karena Ea <<, maka Ia akan menjadi sangat besar. Oleh

SOAL STARTING
karena MOTOR
itu perlu adanya pembatas besarnya arus Ia, yaitu
dipasang tahanan mula seri dengan Ra.
 Agus Indra Gunawan, ST

1. Motor 10 Hp dengan tahanan jangkar 0,5 Ω . Jika motor dihubungkan

langsung dengan saluran dengan tegangan 220V, nerapa arus
starting yang dihasilkan? Berapa kali arus starting dibandingkan
dengan arus beban penuh?
2. Jika arus beban penuh dari suatu motor adalah 40A, dan diinginkan
untuk membatasi arus start 150 % dari harga tersebut, tentukan
tahanan start yang harus ditambahkan!
 Agus Indra Gunawan, ST

TORSI
Torsi didefinikan perkalian antara daya dan moment lengan. Sumbu obyek
berotasi dinamakan pivot point, dengan label “O”. Daya dengan label “F”.
Jarak antara pivot point dengan obyek tempat daya beraksi disebut lengan
moment diberi label “r”

τ = rF sin( θ )
 Agus Indra Gunawan, ST

TORSI PADA MESIN DC

Daya yang diberikan oleh motor DC adalah :

Pin =VT .I a

Sebagian daya ini diserap rugi tembaga (Armature Copper Loss) adalah :
ACL = I a2 .ra

Sisa daya yang dikonversi untuk menghasilkan energi mekanis adalah :

Pd = Pin − ACL = VT .I a − I a2 .ra

Pd = I a (VT − I a .ra ) = I a .E a

Torsi yang dihasilkan motor DC adalah :

Pd E a .I a
τ= = ,N −m
ω ω

JAWABAN SOAL MOTOR

 Agus Indra Gunawan, ST

1. a. E2 = 115 x 0,90 = 112,5V

b. E1/E2 = N1/N2; 125/E2 = 1200/1100
E2 = (1100 x 125)/ 1200 = 114,6V
2. Sebuah Generator DC Shunt 25 KW, 250 volt. Ra = 0,06Ω ; Rf = 100Ω . Carilah daya total
generator, apabila memberikan daya disisi output 25 KW dan 12 KW.
3. Berapa ampere yang akan diberikan generator DC 50kW, 240 volt, pada beban penuh.
4. Berapa kilowatt keluaran beban penuh sebuah generator DC jika arus beban penuh 30A,
dan tegangan terminal 115 Volt.
5. Generator shunt membangkitkan 100 V, pada 900 rpm. Berapa ggl yang dibangkitkan jika
kecepatan 1200 rpm, fluksi naik dua kali.
6. Generator shunt eksitasi sendiri memberikan 20 A ke beban. Arus medannya 1,5 A.
Berapakah arus jangkar.
7. Tegangan terminal sebuah generator shunt adalah 115 volt, bila ggl yang dibangkitkan 119
volt, dan arus jangkar 20 A. Berapakah tahanan jangkar?
8. Beban sebesar 8 Ω dihubungkan ke generator eksitasi terpisah yang mempunyai tahanan
jangkar 0,5 Ω. Berapakah arus jangkar apabila ggl yang dibangkitkan 130 V, berapakah
tegangan terminal generator.
Agus Indra Gunawan, ST
 Agus Indra Gunawan, ST

Choosing the right motor for a ~small~

robot project
I am specifying "~small~ robot projects" because the criteria changes
greatly once you start building bigger (more industrial) robots.

Start by asking yourself these questions:

1. What kind of motion are you looking for?( Fraction of a rotation

or continuos rotation)
2. What kind of accuracy do you need?
3. What type of voltage capabilities do you have? (How many
batteries are you going to use?)
4. Do you need high speed or high torque?
5. How much money do you want to spend?

Let's start off by

categorizing the different
types of motors:
DC motors
©2004 Z.C.S.
Zach's Cool Stuff
Email ZCS
Agus Indra Gunawan, ST
Agus Indra Gunawan, ST