Sistema de controle com

compensação em retroação
• O projeto do controlador é um pouco mais
trabalhoso;
• Pode produzir respostas mais rápidas;
• Pode não necessitar de amplificações adicionais
uma vez que o próprio controlador pode
funcionar como transdutor e deixar o sinal de
saída no mesmo nível do sinal de entrada
– Ex. Tacômetro que através de uma medida de
velocidade gera uma tensão de saída (funcionando
como um derivador)
Sistema de controle genérico com
compensação em retroação

Após determinar a forma dinâmica de Hc determina-se o valor dos ganhos K,

K1 e Kf de modo a posicionar os pólos de malha fechada nos locais desejados
para atender as condições de projeto.
 Sistema de controle com
compensação em retroação
• Permite Duas abordagens de Projeto:
1) Adição de pólos e zeros para mudar o lugar
das raízes através de H(s);
2) Projetar um desempenho desejado para a
malha secundária (interna) e posteriormente
projetar o desempenho para a malha
principal.
Diagrama de blocos equivalente

Continuamos a poder mudar o lugar das raízes com a compensação

por realimentação a diferença é que agora os zeros acrescentados
pelo controlador não serão os zeros de malha fechada e o efeito de
cancelamento não irá ocorrer.


F .T .M . A  K1G1  s  KG2  s   K f H c  s  
 a. Função de transferência de um tacômetro;
b. compensação em retroação com tacômetro
Suponha G2  s   1 e H c  s   s (Sensor de Velocidade)
 Exemplo:
Suponha G2  s   1 e H c  s   s (Sensor de Velocidade)

K KfsKf  K 
A Realimentação fica dada por :  s  
K K  K f 
K
Ou seja, temos na realimentação um zero em 
Kf
que modifica o lugar das raízes
KK1G1  s 
Mas veja que a F.T.M.F. vale :
1  K1 K f G1  s  s  KK1G1  s 
K
que NÃO tem zero em 
Kf
Exemplo: Para o sistema abaixo projete um controlador de
Velocidade para que o Tempo de Estabilização seja ¼ do
sistema original e tenha um %UP=20%
Lugar das raízes
para o sistema
não-compensado
Resposta ao degrau para o sistema não-compensado do
Exemplo
Exemplo
Lugar das raízes
para o sistema
compensado do
Exemplo
Características previstas de sistemas não-
compensado e compensado do Exemplo
Resposta ao degrau para o sistema
compensado do Exemplo
Exemplo: Para o sistema da figura “a” projete um controlador de
velocidade como mostrado na figura “b” para que a relação de
amortecimento da malha secundária seja de 0,8 e da malha
principal seja de 0,6
Lugar das raízes para
a malha secundária
do Exemplo
Lugar das raízes
para o sistema a
malha fechada do
Exemplo
Características previstas de sistemas não-compensado e
compensado do Exemplo
Simulação da resposta ao degrau para o Exemplo