Anda di halaman 1dari 6

ROBOT

LINE TRACER
(Robot Penelusur Garis)

Robot Line Tracer merupakan robot sederhana yang bertujuan untuk menyusuri
jejak (garis) secara otomatis, dimana jejak atau garis tersebut berupa garis yang dibentuk
antara warna hitam dan dan putih. Namun walaupun demikian robot ini dapat dikatakan
robot yang cukup lumayan cerdas karena Robot Line Tracer ini mampu melakukan
penyusuran garis dengan sendirinya. Sebenarnya prinsip dari Line Tracer adalah sangat
sederhana sekali dimana kinerja dari robot ini ditentukan oleh piranti elektroniknya yang
terdiri dari sensor dan driver. Sensor pada Robot Line Tracer ini tersusun dari empat buah
komparator (pembanding tegangan), dimana empat buah komparator ini nantinya dibagi
dalam dua bagian yaitu dua buah komparator untuk melakukan sensor pada bagian kanan
dari garis serta dua buah komparator lainnya pada bagian kirinya. Dua bagian tadi
diibaratkan sebagai mata daripada robot agar tetap berada pada garis perbatasan hitam
dan putih.
Komparator-komparator ini sebenarnya adalah op-amp yang berfungsi sebagai
detektor tegangan (pembanding tegangan). Detektor ini menggunakan IC Linier LM324
dimana isi dari chip IC ini terdapat empat buah op-amp dimana tiap komponen ini
bekerja dengan sendiri-sendiri (tidak terpengaruh antara satu dan lainnya). Sedangkan
pada drivernya digunakan transistor biasa (berdaya rendah) untuk menggerakkan motor
DC 3 Volt yang tidak memerlukan konsumsi arus terlalu besar. Transistornya sendiri
digunakan tipe C-90XX yang terkenal kehandalannya pada jangkauan daya rendah.

CARA KERJA
Seperti yang telah dijelaskan secara singkat diatas tadi bahwa Robot Line Tracer
ini bekerja dengan prinsip sangat sederhana yaitu menggunakan sensor dan driver sebagai
tulang punggung robot ini. Pada bagian sensor, robot ini memiliki dua buah sensor kanan
dan kiri. Tiap sensor terdiri dari dua buah komparator yang tiap komparator dipegang
satu buah op-amp dimana inputan non-inverting /tidak membalik (dilambangkan dengan
tanda + ) dari salah satu op-amp pada tiap sensor (misal sensor kanan) dihubungkan
dengan inputan inverting/membalik (dilambangkan dengan tanda - ) lainnya (masih
dalam sensor kanan) bagitu juga sebaliknya untuk satu inputan sisa pada masing-masing
op-amp tersebut harus terhubung. Hal ini bertujuan agar output dari masing-masing op-
amp bekerja secara berkebalikan sehingga driver dapat menentukan arah putaran dari
motor dengan baik.
Adapun cara kerja dari op-amp ini adalah digunakannya metode open loop dari
op-amp itu sendiri sehingga secara ideal penguatan op-amp pada metode open loop (Acl)
ini adalah tak terhingga. Penguatan metode ini tergantung dari perbedaan tegangan antara
terminal inputan non-inverting dan inputan inverting dari op-amp yang biasa disimbolkan
dengan Ed. Sehingga secara matematis didapatkan output tegangan dari op-amp tersebut
yaitu
Vo = Acl . Ed
Maka jika tegangan pada inputan non-invertingnya lebih besar dari tegangan pada
inputan invertingnya maka output dari op-amp tersebut akan menjadi saturasi yang
artinya tegangan output dari op-amp itu sendiri tidak dapat melampaui tegangan saturasi
yang telah ditetapkan oleh produsen pembuatnya dan tidaklah mungkin suatu op-amp
mampu mengeluarkan tegangan output lebih besar dari tegangan suplainya. Tegangan
tersebut telah mencukupi untuk menge’drive’ basis dari transistor Q2 maupun Q11 agar
arus kolektor pada tiap transistor tersebut mencapai saturasi. Untuk lebih lengkapnya
lihat gambar dibawah ini.

Keterangan Komponen :

R1 : 15kΩ D2 : PhotoDioda
R2 : 10kΩ D3 : Infra Red
R3 : 330Ω D4,5,6,7 : IN4001
VR : 10kΩ Q1,2,4,6,8,10,11 : C-9013 atau C-9014
D1 : LED Q3,5,7,9 : C-9012 atau C-9015
Rangkaian diatas harus dibuat dua buah. Sedangkan inputan op-amp itu sendiri
mengambil tegangan yang berasal dari kaki tengah dari TrimPot (Trim Potensiometer)
serta tegangan yang berasal dari titik temu antara katoda dari PhotoDioda dan resistor
10kΩ. Tegangan inputan yang pertama disebut juga tegangan referensi artinya tegangan
tetap yang menjadi acuan op-amp untuk memutuskan outputnya saturasi atau nol.
Tegangan tersebut dapat dirubah-rubah, menyesuaikan senstifitas/range dari tegangan
sensor. Sedangkan tegangan yang kedua disebut juga tegangan sensor, yang mana
tegangan ini selalu berubah ubah ketika robot dijalankan karena tegangan ini berasal dari
tegangan yang timbul pada katoda PhotoDioda, relatif terhadap ground. Tegangan ini
juga merupakan hasil pembagian tegangan antara resistor 10kΩ dengan PhotoDioda.
Perubahan tegangan ini sangat ditentukan oleh intensitas cahaya yang diterima oleh
PhotoDioda, hasil pantulan cahaya luar yang direfleksikan oleh permukaan yang
berwarna hitam dan putih. Jika intensitas dari cahaya tersebut sangat kuat maka resistansi
dari PhotoDioda akan mengecil mengakibatkan tegangan sensor tersebut menjadi kecil,
begitu pula sebaliknya.
Sedangkan pada drivernya jalannya arus utama untuk menyuplai motor DC
dipegang oleh transistor Q3 s/d Q10. Pada rangkaian drivernya terjadi pemaralelan
transistor yang bertujuan agar kapasitas arus yang lewat pada transistor tersebut dapat
lebih besar sehingga transistor tidak panas (Q3 dengan Q4, Q5 dengan Q6, dlsb). Arus
basis dari transistor ini diatur oleh transistor Q2 dan Q11. Dan juga terdapat dioda(4
dioda) yang berfungsi agar arus balik yang ditimbulkan oleh motor tidak mempengaruhi
kinerja dari transistor-transistor tersebut (di hubung singkat). Untuk lebih jelasnya lihat
gambar dibawah.
URUTAN PENGERJAAN

1. Pemasangan Komponen elektrik


- Driver
Seperti gambar di bawah ini :
- Sensor
Seperti gambar :

2. Pemasangan komponen mekanik


Seperti gambar di bawah ini :
Lampiran
1. Datasheet Transistor 9012, 9013, 9014, 9015

2. Datasheet LM324