ROBOT PENGAMBIL BOLA PINGPONG PADA KONTES ROBOT

CERDAS INDONESIA (Divisi Battle) 2010

Raden riki wira . S

5223093027
Mahasiswa D3 Elektronika Universitas Negeri Jakarta

ABSTRACT

Pranata Henra Siregar, Muhammad Karim Naradi, ping-pong ball Robot Makers In Indonesia
Intelligent Robot Contest (Battle Division) 2010 AT MEGA AVR Microcontroller Based On
8535, Final, Jakarta, Electrical Engineering Department, Faculty of Engineering, State
University of Jakarta, 2010.

Final Project aims to make robots that enable dapt detect the presence of a ball which put in a
certain room in a contained field wall that was arranged to be detected by the robot, and can
be inserted at a different place but still in one the field sketch. In this tool consist of three
(three) circuit blocks, namely block-detection sensor input as a series of Ping ultrasonic
distance range finder and Push Botton, block control (controller) using AVR microcontroller
IC AT MEGA block 8535 and output in the form of control or driver circuit motor using IC
L293D.

Implementation of this final research conducted in the laboratory Department of Electrical

Engineering, Faculty of Engineering, Oregon State University, in second semester (092)
starting from February to May academic year 2009-2010 by using laboratory experiments.
Research tools have been made through some of them by doing the design process in
mechanical design, electronic design and design of programming on the device, after which
the voltage and current measurement circuits have been made. In the process of testing, this
robot can do the movement back and forth, turn right-left, raising and lowering his hand.

In the experiment it can be seen, this robot can run as its function is that it can detect room in
a field, then the robot followed the room that had been determined that the robot can find the
object of ping-pong ball and then picked up the ball.

Keywords: Input, Sensor, Control, Output Driver L293D, Microcontroller ATMega 8535
 Teknologi memiliki tujuan salah satunya membuat hidup manusia menjadi bahagia,

mudah, cepat, tepat waktu, memberi keuntungan, kekayaan dan menyenangkan. Teknologi

juga memiliki sisi yang tidak baik seperti dalam peperangan dan perusakan lingkungan hidup.

Namun secara keseluruhan teknologi lebih banyak memberi manfaat yang baik bagi manusia

dan lingkungannya, mulai dari bidang teknologi pertanian hingga teknologi komputer.

Pada akhirnya dalam pemanfaatan mikrokontroler tersebut banyak diaplikasikan dalam

pemboatan robot otomatis yang dapat bergerak bebas sesuai dengan lingkungan yang telah

dikondisikan. Terlebih pada dunia pendidikan khususnya telah banyak diselenggarakan

kompetisi – kompetisi robotika baik dalam ajang nasional dan maupun intersional. Dengan

didasarkan hal tersebut penulis membuat robot pengambil bola pingpong yang telah di ikut

sertakan dalam ajang kompetisi KRCI (divisi Battle) 2010 dengan kondisi lapangan dan

lingkungan yang telah ditentukan dalam robot tersebut.

Batasan masalah pada laporan alat ini adalah penggunaan sensor proximity sehingga

robot dapat mengikuti tembok yang mengarah pada objek yaitu bola pingpong yang

ditempatkan di suatu tempat pada sebuah ruangan yang telah di tentukan.

Dengan melihat latar belakang serta pembatasan masalah, masalah yang dapat

dirumuskan bagaimana merancang serta membuat sebuah robot yang dapat bergerak sesuai

dengan lingkungan dan lapangan serta objek yang dinginkan dengan menggunakan IC

Mikrokontroler AVR ATMEGA 8535 dengan sensor yang dipakai.

Tujuan dari pembuatan Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut:

1. Membuat program dalam pengendalian sebuah robot dengan menggunkan

pemrograman bahasa C yang dibuat pada program CodevisionAVR C Compiler .

2. Membuat aplikasi alat yang sesuai dengan mata kuliah yang telah ditempuh.
Metode

Pembuatan alat

Dalam Pengerjaan tugas akhir ini di bagi menjadi dua tahap yaitu :

1) Pembuatan hardaware yang terdiri dari pembuatan mekanik dan rangkaian

elektronik.

2) Tahap kedua adalah pembuatan sofware berupa perancangan program..

Hampir keseluruhan dari body di buat dari bahan mika setebal 4mm, karena bahan mika

selain harganya terjangkau, berat dari bahan tersebut ringan sehingga tidak membebankan

motor yang menjadi penggerak. Pembuatan mekanik terdiri dari dua bagian.

- Bagian Badan Robot

Dalam gambar dapat dilihat pada bagian badan robot terdapat 4 sensor ping ultrasonic

yang berfungsi sebagai sensor jarak, rangkaian elektronik yang mengendalikan robot, motor

DC sebagai penggerak dan sebuah LCD sebagai penampil. Gambar 3.1 adalah bagian

badan robot.
 - Bagian Tangan Robot

Pada bagian tangan robot terdapat 2 motor DC untuk menurunkan lengan ke bawah dan

membuka bagian bawah lengan untuk melepaskan bola. Gambar 3.2 adalah Bagian Lengan

robot

Diagram blok dari sistem robot ditunjukan pada gambar 3.3

Hasil

4.1 Pengujian Alat

Tahap pengujian alat bertujuan agar dapat diketahui apakah blok elektronika pada sistem

yang dibuat yaitu blok input, proses dan output sesuai dengan apa yang diharapkan. Adapun

kriteria yang dilakukan dalam pengujian alat adalah sebagai berikut :

4.1.1 Instrumen Pengujian

Multimeter digital /DT-830B

Multimeter adalah alat yang digunakan untuk mengukur tegangan, hambatan, dan

arus, baik arus searah (DC) maupun arus bolak balik (AC). Multimeter digital digunakan

karena nilai yang dihasilkan lebih akurat, mudah dalam pembacaan dan lebih lebih unggul

dari multimeter analog. Pada pengukuran , rangkaian yang diukur adalah rangkaian

Mikrokontroler, Sensor PING))) dan IC L293D

4.1.2 Hasil Pengukuran

Setelah selesai melakukan pembuatan alat/robot maka hal yang terakhir dilakukan adalah

pengujian alat disertai dengan pengukuran alat. Nilai yang didapatkan setelah pengukuran

adalah sebagai berikut.

4.1.2.1Rangkaian Input

Pengukuran sensor ping ultrasonic dengan VCC 4.8V. pengukuran dilakukan pada kaki

signal ping ultrasonic yang secara bergantian menjadi transmiter dan receiver. Tabel 4.1

menunjukan pengukuran tersebut.

 Tabel 4.1 Hasil Pengukuran Ping Ultrasonic

Posisi Sensor Tegangan pada kaki Signal

Sensor Kiri 1.08
Sensor Depan Kiri 1.08
Sensor Depan Kanan 1.08
Sensor Kanan 1.08

Dan pada tabel 4.2 adalah hasil pengukuran pada push bottom apabila ditekan dan

diambang.

Tabel 4.2 Hasil Pengukuran Push Bottom

Letak pengukuran Pada saat ditekan Pada saat ambang

Push Bottom 0.08 4.85

4.1.2.2 Rangkaian Proses

Pada rangkaian proses yang diukur adalah keluaran dari mikrokontroler yang terdapat

pada Port B sebagai LCD, Port C motor penggerak, Port D motor Lengan. Untuk Port A

tegangannya sama dengan tegangan pada kaki signal sensor ping. Tegangan sismin 4.98V.

dan berikut hasil pengukuran pada Port-port mikrokontroler yang telah digunakan. Tabel 4.3

adalah hasil pengukuran Port A sebagai Input, Tabel 4.4 adalah hasil pengukuran Port B

sebagai output LCD, Tabel 4.5 adalah hasil pengukuran Port C sebagai Output motor

penggerak. Dan tabel 4.6 adalah hasil pengukuran Port D sebagai Output motor lengan.

Tabel 4.3 Hasil Pengukuran Port A sebagai Input

PA.7 PA.6 PA.5 PA.4 PA.3 PA.2 PA.1 PA.0 Keterangan

0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 1.08 Sensor kiri
0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 1.08 0.06 Sensor depan kiri
0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 1.08 0.06 0.06 Sensor depan Kanan
0.06 0.06 0.06 0.06 1.08 0.06 0.06 0.06 Sensor Kanan
0.06 0.06 4.35 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 Push Bottom
 Tabel 4.4 Hasil Pengukuran Port B sebagai Output LCD

PB.7 PB.6 PB.5 PB.4 PB.3 PB.2 PB.1 PB.0 Keterangan

4.62 RS
4.84 RD
0.18 EN
4.87 Data Bus
0.23 Data Bus
4.63 Data Bus
4.76 Data Bus

Tabel 4.5 Hasil Pengukuran Port C sebagai Output Motor Penggerak

PC.7 PC.6 PC.5 PC.4 PC.3 PC.2 PC.1 PC.0 Keterangan

4.86 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 Motor kiri maju
0.06 3.54 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 Motor kiri mundur
0.06 0.06 3.82 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 Motor kanan maju
0.06 0.06 0.06 3.83 0.06 0.06 0.06 0.06 Motor kanan mundur

Tabel 4.6 Hasil Pengukuran Port D sebagai Output Motor Lengan

PD.7 PD.6 PD.5 PD.4 PD.3 PD.2 PD.1 PD.0 Keterangan

0.06 0.06 0.06 3.85 0.06 0.06 0.06 0.06 Lengan Naik
0.06 0.06 3.78 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 Lengan Turun
0.06 3.82 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 Lengan Buka
3.80 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 Lengan Tutup

4.1.2.3 Hasil Pengukuran Rangkaian Output

Pengukuran dilakukan pada input IC L293D dan output IC L293D. Pengukuran

dilakukan saat input atau output berkondisikan high (1) dan low (0). Tegangan yang diberikan

untuk motor adalah sebesar +24V dan tegangan untuk IC L293D adalah sebesar +5V.

Pada Tabel 4.7 menunjukan pengukuran input IC L293D dengan kondisi high (1) dan

low (0). Sedangkan pada Tabel 4.8 menunjukan pengukuran tegangan output IC L293D .
 Tabel 4.7 Hasil Pengukuran Input IC L293D

Input Kondisi Logika (v)

Komponen
Pin L293D Dari Port High Low
pin 2 Port D.0 3.65 0.6
pin 7 Port D.1 3.65 0.6
L293 D 1
pin 10 Port D.2 3.65 0.6
pin 15 Port D.3 3.65 0.6
pin 2 Port D.4 3.65 0.6
pin 7 Port D.5 3.65 0.6
L293 D 2
pin 10 Port D.6 3.65 0.6
pin 15 Port D.7 3.65 0.6

Tabel 4.8 Hasil Pengukuran Output IC L293D

Output Kondisi Logika(v)

Komponen
Pin L293D High Low
pin 3 15.35 0.76
pin 6 15.35 0.76
L293 D 1
pin 11 15.35 0.76
pin 14 15.35 0.76
pin 3 15.35 0.76
pin 6 15.35 0.76
L293 D 2
pin 11 15.35 0.76
pin 14 15.35 0.76

4.1.3 Pengujian Sistem

Tahap pengujian sistem ini dapat dilakukan dengan cara pengujian melalui program,

pengujian ini pertujuan dilakukan agar dapat diketahui apakah sistem robot sesuai dengan apa

yang telah kita program. Tabel 4.9 adalah kondisi logika input, tabel 4.10 adalah kondisi

logika output Port C. Dan tabel 4.11 adalah kondisi logika Output Port D.

Tabel 4.9 Kondisi Logika Input

PA.7 PA.6 PA.5 PA.4 PA.3 PA.2 PA.1 PA.0 Keterangan

0 0 0 0 0 0 0 1 Sensor kiri
0 0 0 0 0 0 1 0 Sensor depan kiri
0 0 0 0 0 1 0 0 Sensor depan Kanan
0 0 0 0 1 0 0 0 Sensor Kanan
1 0 0 0 0 0 0 0 Push Bottom
 Tabel 4.10 Kondisi Logika Output

PC.7 PC.6 PC.5 PC.4 PC.3 PC.2 PC.1 PC.0 Keterangan

1 0 0 0 0 0 0 0 Motor kiri maju
0 1 0 0 0 0 0 0 Motor kiri mundur
0 0 1 0 0 0 0 0 Motor kanan maju
0 0 0 1 0 0 0 0 Motor kanan mundur

Tabel 4.11 Kondisi Logika Output

PD.7 PD.6 PD.5 PD.4 PD.3 PD.2 PD.1 PD.0 Keterangan

0 0 0 1 0 0 0 0 Lengan Naik
0 0 1 0 0 0 0 0 Lengan Turun
0 1 0 0 0 0 0 0 Lengan Buka
1 0 0 0 0 0 0 0 Lengan Tutup
4.1.3.1 Robot Bergerak Sesuai Ruangan

Pada pengujian sistem robot untuk berjalan sesuai ruangan, robot diharapkan dapat

berjalan sesuai dengan ruangan yang telah di tentukan. Untuk itu peranan sensor ping

ultrasonic sangat penting disini untuk mendeteksi tembok yang berada di sekitar robot

4.1.3.2 Robot Mengetahui Pertigaan

Pada pengujian sistem bagaimana mengetahui pertigaan, robot diharapkan dapat

membaca pertigaan antara ruangan bola dan ruangan goal. Ketika membaca pertigaan robot

maka akan berbelok menuju room tempat dimana bola berada.

4.1.3.3 Robot Menaikan dan Menurunkan Lengan

Pada pengujian sistem menaikan dan menurunkan lengan, robot diharapkan dapat

menaikan dan menurunkan lengannya. Proses ini dilakukan agar robot mendapatkan bola

yang diletakkan pada dasar lantai ruangan. Pada saat menurunkan lengan, robot diprogram

agar menurunkan lengan dengan menggunakan delay agar pas berada di lantai, dan pada saat

robot menaikan lengan robot menggunakan delay yang sama pada menurunkan lengan.
4.1.3.4 Robot Membuka dan Menutup Lengan

Pada pengujian sistem membuka dan menutup lengan, robot diharapkan dapat

membuka dan menutup lengannya. Pada saat menemukan ruangan tempak box goal berada.

Pada saat menemukan ruangan dengan box goal di dalamnya maka robot akan menurunkan

lengan dan membuka lengan sehingga bola dapat jatuh pada box goal. Dan setelah itu lengan

akan menutup lalu kemudian naik.

Pembahasan

Tugas akhir ini membahas tentang membuat robot bola pingpong yang telah ikut kontes

robot cerdas indonesia 2010. Robot ini menggunakan sensor Ping))) Ultrasonic Range Finder

. Ping))) Ultrasonic Range Finder, adalah modul pengukur jarak dengan ultrasonic buatan

Paralax Inc. robot ini menggunakan driver motor L293D. IC L293D digunakan sebagai

penggerak menggantikan fungsi dari relay, IC L293D dapat digunakan pada arah

bidirectional, outputnya dapat digunakan untuk motor DC, motor Stepper, solenoid, dan

cocok digunakan pada beban yang membutuhkan arus dan tegangan yang tinggi.maksimum

arusnya 600ma, dan tegangan 4,5 V – 36 V. IC L293D terdiri dari 16 pin dan hadir dalam dua

versi, yaitu L293D dan L293, huruf D menunjukkan adanya dioda yang berfungsi untuk

mengurangi induksi tegangan, jadi motor yang digunakan jadi lebih aman dan awet.

Robot menggunakan LCD. Rangkaian pengendali menggunakan Mikrocontroller AVR

ATMega 8535. Kemudian yang dibutuhkan untuk proses pemrograman adalah software

Codevision AVR dan bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa C.

Jika ingin mengetahui lagi atau ingin mendalami tentang robotika ada baiknya membaca

dahulu buku - buku tentang dasar elektronika. Saya menyarankan membaca buku Elektronika

Digital dan Mikroprosesor karangan Budiharto, Widodo, Sigit Firmansyah. 2005.

Kesimpulan

Dari percobaan, penelitian dan pembuatan yang dilakukan maka dapat diambil

kesimpulan sebagai berikut :

1. Robot dapat bergerak sesuai dengan ruangan karena sistem navigasi robot yang

menggunakan sensor ping ultrasonic dapat mendeteksi keberadaan dinding dengan

jarak acuan sebesar 15cm. Jika sensor ping ultrasonic melewati atau kurang dari

batas acuan maka robot akan bergerak sesuai dengan program yang dibuat.

2. Sensor ping ultrasonic memiliki kekebalan pada noise lebih tinggi namun saat

sensor ping ultrasonic mendapat posisi pantulan lebih dari 45 o maka jarak yang

terukur akan lebih jauh dari pada jarak yang sebenarnya.

3. Robot akan mendeteksi room dimana bola diletakkan dengan acuan jarak semua

sensor ping ultrasonic kurang dari 15cm.

Saran

Dari hasil penelitian dan uji coba yang kami lakukan pada robot pengambil bola

pingpong ini masih banyak kekurangannya, untuk itu agar penelitian berikutnya lebih

sempurna maka kami memberikan saran sebagai berikut :

1. Agar dapat lebih pasti menentukan posisi dimana bola berada disarankan agar

menggunakan sensor kamera.

2. Dalam penggunaan motor DC pada roda kiri dan kanan di sarankan agar mempunyai

putaran yang sama kecepatannya agar pada saat robot bergerak maju dapat dengan

lurus.

3. Dalam penggunaan sensor proximity di sarankan agar menggunakan sensor ping

ultrasonic. Karena sensor tersebut mempunyai kekebalan terhadap noise yang lebih

tinggi di bandingkan dengan sensor proximity yang lain.

Daftar Pustaka

Budiharto, Widodo, Sigit Firmansyah. 2005. Elektronika Digital dan Mikroprosesor.

Yogyakarta : Andi.

Gunwan, Malvino Hanapi. 1981. Prinsip-prinsip Elektronik, Edisi kedua. Jakarta : Erlangga.

Heryanto, Wisnu Adi, 2008 Pemprograman Bahasa C untuk Mikrokontroler ATMEGA 8535.
Yogyakarta : Andi

Rosyidi, Lukman. 2008. Modul Training Mikrokontroler AVR Level Basic. Depok : Prasimax.