Anda di halaman 1dari 7

BAB I

KINEMATIKA PARTIKEL
Pada bab ini dibahas gerak partikel yang meliputi gerak partikel satu
dimensi, dua dimensi dan tiga dimensi. Pembahasan gerak partikel ini
dimualai dengan sistem koordinat, kecepatan dan percepatan yang meliputi
sistem kartesian, koordinat polar, koordinat silinder dan koordinat bola.

1.1 SISTEM KOORDINAT


Pada pembahasan sistem koordinat ini meliputi sistem koordinat
kartesian, sistem koordinat polar, sistem koordinat silinder dan sistem
koordinat bola serta hubungan antara sistem koordinat tersebut.

1.1.1 Koordinat Kartesian


Sistem koordinat kartesian mempunyai sumbui-sumbu koordinat
berturut-turut X, Y dan Z dan berpusat di O (0,0,0). Seperti terlihat pada
gambar 1.1. Pada gambar tersebut terlihat bahwa,
OP2 = OM2 + OC2
= (OA2 + OB2) + OC2
OP2 = x2 + y2 + z2
………………………………….. (1.1)
Koordinat kartesian mempunya vector satuan berturut-turut î , ˆ
j , k̂ ,
sehingga vektor posisi suatu benda dapat dinyatakan dengan

r =x î +yĵ +zk̂ ...……………………………..
(1.2) +Z

C
z
P (x, y, z)

y +Y
O
B
x
A
+X

Gambar 1.1 Koordinat Kartesian (X.Y,Z)


1.1.2 Koordinat Polar
Suatu sistem koordinat polar dapat dijelaskan melalui koordinat
kartesian sebagai berikut, terdapat titik P di bidang XY dan melalui titik P
tersebut berjarak r dari pusat koordinat dan garis OP membentuk sudut θ
terhadap sumbu X, seperti terlihat pada gambar 1.2. Posisi titik P dapat
dinyatakan dengan koordinat (r, θ). Hubungan antara (x,y) dengan (r, θ)
adalah
x = r cos θ , y = r sin θ, x2 + y2 = r2
y
= tan θ ........…………………………….. (1.3)
x +Y
P (x, y)
y
(r, θ )

θ
x
Gambar 1.2 Koordinat Polar +X
(r, θ)
Koordinat polar mempunyai vektor satuan r̂ dan θ̂. Hubungan antara
r̂ dan θ̂ dengan î , ĵ , k̂ , adalah sebagai berikut, (lihat gambar 1.3)
r̂ =î cos θ+ ĵ sin θ
ˆ = −î sin θ+ˆj cos θ
θ ........……………………………..
(1.4) ĵ
θ Y

Y θˆ θ
r̂ iˆ ĵ
θˆ θ
P θˆ
ĵ cos θ r̂
r ĵ sin θ
θ
ĵ θ
O iˆ
− iˆ X
O iˆ X
− iˆ sin θ iˆ cos θ
Gambar 1.3. Hubungan antara vektor satuan ( r̂ , θ̂) dengan ( î , ĵ )
1.1.3 Koordinat Silinder
Perhatikan gambar 1.4. terdapat titik P yang brjarak r dari pusat
koordinat O. Titik P dapat dinyatakan dengan koordinat kartesian (x,y,z) atau
koordinat silinder (ρ,φ,z). Hubungan keduanya sebagai berikut,
x = ρ cos φ
y = ρ sin φ .............…………………………….. (1.5)
+Z
z=z
z

P (x, y, z)

r z

y
O
ρ +Y
x ф

Gambar
+X 1.4. Koordinat Silinder (ρ, φ, z)
y
dimana ρ 2
= x2 + y2 dan = tan ϕ
x
Dalam koordinat silinder vektor satuan dinyatakan dengan ρ ˆ,ϕ
ˆ , ẑ .
Hubungan dengan vektor satuan î , ĵ, k̂ adalah sebagai berikut (lihat gambar
1.5)
ρ
ˆ =î cos ϕ+ ĵ sin ϕ
ˆ = −î sin ϕ+ˆj cos ϕ
ϕ ..............
ẑ = k̂
…………………………….. (1.6)
Z

z ẑ

ρ̂
P
ρ̂
r
k̂ z
− iˆ
ϕ̂
O ĵ y
− ĵ ĵ
iˆ ρ ф
Y ρ̂
ф

x
ϕ̂
ρ̂

Gambar 1.5 XHubungan antara koordinat kartesian dengan koordinat silinder.

1.1.4 Koordinat Bola


Perhatikan titik P dalam gambar 1.6 yang berjarak r dari pusat koordinat
(O). Dalam koordinat kartesian titik P dinyatakan dengan (x,y,z) dan dalam
koordinat bola dinyatakan dengan (r,θ,φ). Hubungan keduanya adalah sebagai
berikut,
x = r sin θcos ϕ
y = r sin θsin ϕ .............…………………………….. (1.7)
z = r cos θ
Z

C
z

P
(x, y, z)

r (r,θ,φ)
θ Z = r cos θ

y B Y
O

ф x = r sin θ cos Ф
A x
M
Gambar 1.6 Koordinat Bola
y = r sin θ cos Ф
X
Dalam koordinat bola vektor satuan dinyatakan dengan ˆ,ϕ
r̂ , θ ˆ .

Hubungannya dengan vektor satuan î , ĵ , k̂ adalah sebagai berikut,


r̂ = î sin θcos ϕ+ ĵ sin θsin ϕ+k̂ cos θ
ˆ = î cos θcos ϕ+ ĵ cos θsin ϕ−k̂ cos θ
θ …………………………….. (1.8)
ϕ
ˆ = −î sin ϕ+ ĵ cos ϕ

Z Z

r̂ z ẑ r̂
θ ϕ̂ θ ϕ̂
O P
Y
θ ρ̂ θ
θ
r ρ̂
θ θˆ
X θˆ
-Z k̂
O y

iˆ ϕˆ Y
ф
x

ρ̂
Gambar 1.7. Hubungan antara koordinat kartesian dengan koordinat bola.
dimana r2 = x2 + y2 + z2 X
x2 + y2 y
tan θ = dan = tan ϕ
z x
1.2 Kecepatan dan Percepatan
1.2.1 Kecepatan dan Percepatan Dalam Koordinat Kartesian
dan Polar
Bentuk umum, jika partikel bergera pada sumbu XY (dua dimensi),
dirumuskan dengan :
X = x(t), Y = y(t) dan
r = r(t)
dimana semuanya dalam parameter t. Kita dapat menuliskan vektor posisi r
dalam unit vektor sebagai berikut :

r = x î + y ĵ
Pada koordinat kartesian kecepatan dan percepatan partikel dalam
komponen vektor adalah

 d r dx dy ˆ
v= = î + j = v x î +v y ĵ
dt dt dt
 
 dv d 2 r d 2 x d2y
a= = 2 = 2 î + 2 ĵ = a x î +a y ˆj
dt dt dt dt
Untuk gerak tiga dimensi

r = x î + y ĵ + z k̂

 d r dx dy dz
v= = î + ĵ + k̂ = v x î + v y ĵ + v z k̂
dt dt dt dt
 
 dv d 2 r d 2 x d2y d2z
a= = 2 = 2 î + 2 ĵ + 2 k̂ = a x î +a y ˆj +a z k̂
dt dt dt dt dt
Pada koordinat polar kecepatan dan percepatan di dapat dari :

r = cos θ î + sin θ ĵ

θ̂ = – sin θ î + cos θ ĵ

dr dr̂

= – sin θ î + cos θ ĵ = θ̂ →

= θ̂

ˆ
dθ ˆ

= – cos θ î – sin θ ĵ = – r̂ → = – r̂
dθ dθ
Vektor posisi r dalam koordinat polar dapat dinyatakan :

r = r r̂ = r r̂ (θ )
Maka kecepatan adalah

 dr d dr dr̂
v = = (r r̂ ) = r̂ +r
dt dt dt dt
dimana r̂ = r̂ (θ ) dengan menggunakan persamaan diatas
dr̂ dr̂ dθ 
= = θ̂. θ
dt dθ dt
  . θ̂, dimana vr = r  dan untuk nilai
Maka v = r r̂ + r. θ  dan vθ = r. θ
percepatan dari sistem didapat

 dv d  . θ̂) = r̂ dr + r dr̂ + θ

 θ̂ dr + r. θ̂
a = = (r
 r̂ + r. θ
dt dt dt dt dt
dθ ˆ
 dθ
+ rθ
dt dt
dr dr̂ dθ  ˆ
 θ̂ dr + r. θ̂ dθ + r θ  dθ dθ
 
a = r̂ + r  + θ
dt dθ dt dt dt dθ dt

a = r r̂ + r  . θ̂. θ
 + θ  + r. θ̂θ
 θ̂ r  + rθ (– r̂ ) θ
 , maka

a = ( r – r θ
 2) r̂ + (2 r
 θ + r θ
 ) θ̂

dari persamaan percepatan diatas didapat


 2 dan aθ = 2 r
ar = r – r θ  + r θ
 θ 

1.2.2 Kecepatan dan Percepatan Dalam Koordinat Silinder


Hubungan koordinat kartesian (x,y,z) dengan koordinat silinder (ρ,φ,z)
adalah
x = ρ cos φ
y = ρ sin φ
z=z
Dalam koordinat silinder vektor satuan dinyatakan dengan ρ
ˆ,ϕ
ˆ , ẑ .
ˆ =î cos ϕ+ˆj sin ϕ
ρ
ϕ
ˆ =−î sin ϕ+ ĵ cos ϕ
ẑ =k̂
Dari persamaan diatas

ˆ dϕ
ˆ
= ϕ̂dan = – ρ̂
dϕ dϕ

r = ρ ρ̂+ z ẑ
Maka kecepatan adalah
 dr d dρ dρˆ dz dẑ
v = = (ρ ρ̂+ z ẑ ) = ρ̂ +ρ + ẑ +z
dt dt dt dt dt dt
 dρ dρˆ dϕ dz dẑ
v = ρ̂ + ρ dϕ + ẑ +z
dt dt dt dt
 dẑ
v = ρ̂ρ +ρ ϕ  ϕ̂+ ẑ z  , untuk =0
dt
Untuk nilai percepatan dari sistem didapat

 dv d
a = =  +ρ ϕ
( ρ̂ρ  ϕ̂+ ẑ z
 )
dt dt
  – ρ ϕ  ϕ +ρ ϕ
a = (ρ  2) ρ̂+ (2 ρ  ) ϕ̂+ z ẑ

1.2.2 Kecepatan dan Percepatan Dalam Koordinat Bola


Dalam koordinat kartesian (x,y,z) dan dalam koordinat bola dinyatakan
dengan (r, θ, φ).
x = r sin θcos ϕ
y = r sin θsin ϕ
z = r cos θ
Dalam koordinat bola vektor satuan dinyatakan dengan ˆ,ϕ
r̂ , θ ˆ .

r̂ = î sin θcos ϕ+ ĵ sin θsin ϕ+k̂ cos θ


ˆ = î cos θcos ϕ+ ĵ cos θsin ϕ−k̂ cos θ
θ
ϕ
ˆ = −î sin ϕ+ ĵ cos ϕ

Turanan dari persamaan diatas adalah :


 
dr dr
= θ̂, dϕ = ϕ̂sin θ

ˆ
dθ dθˆ
= – r̂ ,

= ϕ̂cos θ


ˆ dϕ
ˆ
= 0, = – ρ̂
dθ dϕ
Pada koordinat ini posisi vektor dan kecepatan vektornya adalah :

r = r r̂ = r r̂ (θ , ϕ )

 dr d dr dr̂
v = = (r r̂ ) = r̂ +r
dt dt dt dt
dr̂ dr̂ dθ dr̂ dϕ
dimana (θ , ϕ ) = +  + ϕ̂sin θ
= θ̂θ ϕ
 , maka
dt dθ dt dϕ dt

v = r  θ̂ +
 r̂ + r θ rϕ
 sin θ ϕ̂

Hal yang sama kita lakukan untuk percepatan adalah



 dv d
a = = [r
 r̂ + r θ  sin θ ϕ̂], maka
 θ̂ + r ϕ
dt dt
  2 – r sin2 θ
a = ( r – r θ ϕ
 2) r̂ + (r θ
 + 2r  – r sin θ cos θ
 θ ϕ

2
) θ̂ + ( ϕ
 ) ϕ̂