Page |1
PENDAHULUAN
industri saat ini. Salah satu aspek yang sangat dipengaruhi adalah dalam
kontrol bagi manusia antara lain : performansi dari sistem dinamik lebih
baik, kualitas dan jumlah produksi semakin tinggi serta biaya produksi
lebih murah.
monitoring.
monitoring dan akusisi data untuk sistem posisi motor servo dc. Motor
servo dc, sensor posisi telah tersedia di Laboratorium Sistem Kendali dan
Dalam merancang MMI ini maka yang menjadi pusat perhatian adalah :
TINJAUAN TEORI
2.1. DT-51TM
DT-51TM Low Cost Micro System v.2.0 merupakan suatu modul single chip
Spesifikasi Hardware
8. Tegangan input 9-12 VDC pada Vin dan tegangan input 5 VDC pada
Vout.
Jika berfungsi sebagai jalur komunikasi serial UART RS-232, maka P3.0
3. Keypad model Built-In (25 Key) dan Program monitor serial RS-232C
5. PPI 8255
7. Speaker Interface
data
15. Terminal percobaan eksternal intuk pin port dan Led display.
FF34 WR_A
FF35 WR_B
AT89C51 PROGRAMER 8255
FF36 WR_C
FF37 WR_CMD
FF38 L536 INPUT LATCH PEMBALIK 8 BIT
UNTUK LED
lain.
1. Register Banks
R7. Kedelapan buah register ini selalu terletak pada alamat 00H
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |2
hingga 07H pada setiap kali system direset. Namun, posisi R0 hingga
17H) atau Bank 3 (18H hingga iFH), dnegan mengatur bit RS0 dan RS1
instruksi saja setiap bit dalam area ini dapat diset, clear, AND dan OR.
RAM Keperluan Umum dimulai dari alamat 30H hingga 7FH dan dapat
Internal ini adalah akses data dari memori ketika alamat memori
Internal.
Khusus) yang terletak pada antara alamat 80H hingga FFH. Beberapa dari
sehingga dapat dioperasikan seperti yang ada pada RAM yang lokasinya
1. Accumulator
Register ini terletak pada alamat E0H. Hampir semua operasi aritmatik
register ini.
2. Port
AT89C51 mempunyai empat buah port, yaitu Port0, Port1, Port2, dan
Port3 yang terletak pada alamat 80H, 90H, A0H dan B0H. Namun, jika
Port3 tidak dapat digunakan sebagai Port dengan fungsi umum. Untuk
umum. Semua port ini dapat diakses dengan pengalamatan secara bit
sehingga dapat dilakukan perubahan output pada tiap-tiap pin dari port
Read Only Memory), yaitu ROM yang dapat ditulis ulang atau dihapus
yang mempunyai kemampuan untuk ditulis ulang 1000 kali dan berisikan
Program yang ada pada Flash PEROM akan dijalankan jika pada saat
berdasarkan program yang ada pada Flash PEROMnya. Namun, jika pin
program yang terletak pada memori internal walaupun saat pertama kali
• Lock Bit1, intruksi MOVC yang dieksekusi dari memori eksternal untuk
• Lock Bit2, sama dengan Lock Bit1, tetapi isi dari Flash PEROM tidak
• Lock Bit3, sama dengan Lock Bit2, tetapi akses kememori eksternal
seperti IC 74HC573. Dengan system ini, port 2 dan port 0 dari AT89C51
eksternal yaitu:
eksternal, yaitu:
2.2.2 Reset
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |2
diaktifkan (Power On Reset). Saat terjadi reset isi dari register akan
pada kaki RST. Setelah kondisi pin RST kembali low, mikrokontroller akan
1. Pengalamatan Langsung
➢ Immediate Data
➢ Pengalamatan Data
2. Pengalamatan Kode
merupakan alamat dari instruksi jump dan call (ACALL, JMP, LJMP
3. Pengalamatan Bit
suatu paket modul yang didisain berdasarkan system kendali loop servo
motor dc, yang terdiri beberapa modul, dan dapat dirangkai untuk
keperluan praktikum.
No Kode Modul
1 U-151 Dual attenuator (0, 9/10..1/10 attenuation)*
2 Komputer/laptop Sever
3 Komputer/laptop Client
4 U-154 Motor driver amplifier **
5 U-155 Tacho Amp unit *
6 U-156 DC power supply (± 15 V 0,2 A and Motor Power) ***
7 Analog to Digital Converter
8 U-158 Potensiometer (MotorCoupling) (1 kΩ or10 kΩ 5 W)
9 U-159 Tachometer (FS 4000 RPM)
10 U-161 Servo motor :
- Motor 12 V, 4,5 W
- Tacho Generator :
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |2
Approx. 3 Vp-p/
4000 RPM
11 RS-232 (komunikasi data)
12 EMS 1 A Dual H-Bridge
Keterangan : * tidak digunakan dalam praktikum ini
** diganti dengan Driver H-Bridge
*** diganti dengan type adaptor ac dc 12 volt
Motor dapat berputar CW (searah jarum jam) bila diberi tegangan dengan
polaritas positif, dan CCW (berlawanan arah jarum jam) bila diberi
tegangan dengan polaritas negatif. Rpm nominal dari motor ini adalah
4000 rpm
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |2
Motor Dc servo adalah suatu alat untuk mengubah energi listrik menjadi
kedalam energi mekanik melalui interaksi dari dua medan magnit. Salah
dihasilkan oleh arus yang mengalir dalam kumparan motor. Resultan dari
putaran motor tersebut. Saat motor berputar, arus pada kumparan motor
1. Armature
2. Magnet permanen
3. Komutator
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |1
magnit akan membantu kita memahami prinsip kerja dari sebuah motor.
merubah intensitas medan magnit yang ada dalam bidang yang tertutup
daerah disekitar koil atau magnit permanen. Medan magnit pada motor dc
servo dibangkitkan oleh magnit permanen, jadi tidak perlu tenag untuk
antara kecepatan dengan torsi adalah linier. Pada prinsipnya jika sebuah
Fb=B.I.L
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |1
dalam sistem kendali. Hal ini dikarenakan Motor arus searah berbeda
dengan jenis motor-motor lain, terutama dalam hal torsi mula dan momen
inersia. Motor arus searah atau motor servo memiliki torsi mula yang
besar dan momen inersia yang kecil, karena motor jenis ini dirancang agar
motor arus searah yaitu, apabila suatu penghantar yang membawa arus
listrik adalah kumparan rotor berada dalam medan magnet, maka akan
timbul gaya gerak listrik yang sebanding dengan arus, kuat medan yang
seperti terlihat pada gambar dibawah ini, sehingga gaya yang dihasilkan
relatif terhadap radius dari pusat, gaya ini disebut momen gaya atau torsi.
dua fasa. Model motor jenis ini dapat dilihat rangkaian ekivalennya pada
J B
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |2
Torsi T(t) yang dihasilkan motor adalah berbanding lurus dengan hasil kali
dari arus jangkar ia(t) dan fluksi celah udara &, yang berbanding lurus
Ψ = Kf i f 2.1
Kf adalah konstanta dan if tetap. Dengan demikian torsi T(t) dapat ditulis :
pengaturan jangkar, arus medan dijaga konstan. Untuk arus medan yang
saat jangkar berputar. Pada saat motor berputar akan timbul gaya gerak
motor sehingga :
Dimana Kb adalah tetapan pada gaya gerak listrik. Keceparan motor arus
Tegangan jangkar ea(t) dicatu oleh suatu penguat yaitu penguat pre-amp
gesekan sehingga :
J + Bm = T(t) 2.8
J + Bmω(t) = KTia(t)
= ia(t) – ω(t)
solenioda, motor dc, motor stepper dan berbagai macam beban lainnya.
Spesifikasi:
5. Jalur catu daya input (VCC) terpisah dari jalur catu daya untuk beban
(V Mot).
6. Output tri-state
Keterangan Antarmuka
Interface Header 2) dan 1 set konektor (Power & Motor Con). Dimana
Sedangkan Power & Motor Con (J3) berfungsi sebagai konektor untuk
buah motor DC secara dua arah. Contoh koneksinya dapat dilihat pada
H H L V MOT MGND
Forward
H L H MGND V MOT
Reverse
H L L MGND MGND
Fast Motor Stop/Brake
H H H V MOT V MOT
Fast Motor Stop/Brake
L X X Z Z
Free Running Motor Stop
INPUT OUTPUT
M2OUT1 Fungsi
M2 EN M2IN1 M2IN2 M2OUT2
H H L V MOT MGND
Forward
H L H MGND V MOT
Reverse
H L L MGND MGND
Fast Motor Stop/Brake
H H H V MOT V MOT
Fast Motor Stop/Brake
L X X Z Z
Free Running Motor Stop
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |1
Keterangan :
H = High L = Low
X = don’t care Z = High Impedance (tri-state)
Volt dan + 5 Volt Dc untuk menghasilkan posisi servo motor dari 00 – 3600.
ini :
yang juga perlu diperhatikan dalam penggunaan ADC ini adalah tegangan
ketepatan dan waktu konversinya. Ada banyak cara yang dapat digunakan
bertingkat yang memiliki waktu konversi jauh lebih singkat dan tidak
tergantung pada nilai masukan analognya atau sinyal yang akan diubah.
Secara singkat prinsip kerja dari konverter A/D adalah semua bit-bit diset
kemudian diuji, dan bilamana perlu sesuai dengan kondisi yang telah
berlogika rendah. Sisi turun sinyal ini akan menghasilkan data digital yang
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |2
IC ADC 0820 mempunyai dua input analog, Vin(+) dan Vin(-), sehingga
dua pin input yaitu . Kalau input analog berupa tegangan tunggal,
sebagai tegangan referensi. Dalam hal ini jangkaun input analog mulai
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |3
dari 0 volt sampai 5 volt (skala penuh), karena IC ini adalah SAC 8-bit,
OUT dan CLK IN serta sebuah kapasitor eksternal (C) antara CLK IN dan
ground digital. Frekuensi clock yang diperoleh di pin CLK OUT sama
dengan :
f=0,91RC
Untuk sinyal clock ini dapat juga digunakan sinyal eksternal yang
dihubungkan ke pin CLK IN. ADC 0820 memilik 8 output digital sehingga
Chip Select (aktif LOW) digunakan untuk mengaktifkan ADC 0820. Jika
berlogika HIGH, ADC 0820 tidak aktif (disable) dan semua output berada
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |2
digunakan untuk memulai proses konversi. Untuk itu harus diberi pulsa
PERANCANGAN MMI
UNTUK SISTEM SERVO POSISI MOTOR DC
Bagan MMI-Server untuk sistem servo posisi motor dc dapat dilihat pada
➢ Entry data posisi yang berasal dari computer client yang berupa
microcontroller
driver h-bridge
➢ Sinyal yang berasal dari DAC dalam bentuk tegangan kemudian akan
➢ Output dari ADC 0809 ini yang berbentuk data digital akan diteruskan
dengan data entri posisi. Jika data yang dikirim tidak sama dengan
tergantung kondisi yang ingin dicapai. Jika data yang dikirim sama
dihentikan.
➢ Pada saat motor STOP maka posisi terakhir motor akan dimunculkan
4 Potensiometer (U-158) 1 bh
6 DC Power Supply 1 bh
7 Kabel RS-232 1 bh
9 ADC 1 unit
10 Downloader microcontroller 1 bh
b. Delphi Release 7
c. Ad-Hoc Network
d. Macromedia Release 8
hanya ada satu pihak (pengirim atau penerima) yang menghasilkan clock
hanya data yang ditransmisikan. Komunikasi data serial ini dikerjakan oleh
harus sama dan harus terdapat sinkronisasi. Hal ini dilakukan oleh bit
’start’ dan bit ’stop’. Ketika saluran transmisi dalam keadaan idle (sedang
tidak terpakai), output UART adalah dalam keadaan logika ’1’. Ketika
pengirim ingin mengirimkan data, output UART akan diset terlebih dahulu
ke logika ’0’ untuk waktu satu bit. Sinyal ini pada penerima akan dikenali
Kemudian data akan dikirimkan secara serial dari bit paling rendah (bit 0)
sampai bit tertinggi. Selanjutnya akan dikirim sinyal ’stop’ sebagai akhir
dari pengiriman data serial. Cara pemberian data yang disalurkan tidak
Kecepatan transmisi (baud rate) dapat dipilih bebas dalam rentang waktu
tertentu. Baud rate yang umum dipakai adalah 110, 135, 300, 600, 2400,
dan 9600 (bit/detik). Dalam komunikasi data serial, baud rate dari dua alat
harus ditetapkan panjang data (6, 7, atau 8 bit), paritas (genap, ganjil atau
tanpa paritas), dan jumlah bit ’stop’ (1, 11/2, atau 2 bit).
Konektor port serial terdiri dari dua jenis, yaitu konektor 25 pin (DB25) dan
terminalnya.
• Request to Send, dengan saluran ini DCE diminta mengirim data oleh
DTE.
• DCE ready, sinyal aktif pada saluran ini menunjukkan bahwa DCE
sudah siap.
terhubung satu sama lain. jadi dalam hal ini, sebuah komputer dengan
mereka.
• Untuk menghubungkan ke Internet, komputer harus memiliki
ke Internet. Kita dapat melewatkan langkah ini jika kita tidak perlu
mengakses Web.
Internet.
Pada jaringan dengan router nirkabel, router memiliki tugas penting dalam
menggantikan tugas ini. Komputer yang kita pilih harus memiliki koneksi
komputer yang lain. Akan tetapi jika ingin menghubungkan antara 2 laptop
yang memiliki koneksi wireless atau nirkabel, koneksi ke internet yah ngga
tanpa router
Wireless Networks.
7. Pada tab Jaringan Nirkabel, di bawah jaringan yang dipilih, klik Tambah
“Network name (SSID)” seperti dalam langkah no.10, kali ini kita
namakan sajaMyHomeNetwork.
10. Buat password 13 digit dan ketikan di kedua kotak “Network key” dan
belum ada adapter wireless atau nirkabel, pasanglah adapter agar bisa
jaringan ad hoc.
1. Klik kanan ikon “Wireless Network” di sudut layar kanan monitor, lalu
jaringan nirkabel yang terdaftar dengan SSID yang kita pilih tadi, Jika
tidak dapat melihat SSID kita, klik “Refresh Network List” disudut kiri
atas. Klik jaringan kita, lalu klik “Connect” disudut kanan bawah.
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |3
kunci ke kotak “Network key” dan “Confirm network key”, lalu klik
“Connect”.
setting jadi server tadi, setelah terhubung kita dapat menutup jendela
langkah ini juga bisa diterapkan untuk melakukan koneksi antara dua
laptop yang ada wifi atau wireless network tanpa memakai router. dan
pentransferan antara data yang diterima dengan data yang akan dikirim
kemudian file (.asm) yang telah di compile menjadi file (.hex) kemudian di
Start
Start
pCont
pCont :=
:= Posisi
Posisi control
control
pMotor
pMotor :=
:= Posisi
Posisi motor
motor
p0 := posisi control
p1 := posisi motor
p := p0-p1
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |1
[tidak]
Set [ya]
Timer.interval:=200
p>15
[tidak]
Set
Timer.interval:=250
End
End
Penjelasan Flowchart :
1. Mulai
2. Baca posisi sudut motor (p1) dan input posisi motor yang dinginkan (p0),
3. Hitung selisih dari posisi motor (p1) dan posisi control (p0).
4. Jika selisihnya lebih besar dari 30 derajat maka putaran motor dipercepat dengan
mengatur timernya menjadi 100,
5. Jika tidak akan dilihat kembali jika selisihnya lebih besar dari 15 derajat maka
putaran motor diperlambat dengan mengatur timernya menjadi 200,
6. Jika selisihnya lebih kecil dari 15 derajat maka putaran motor akan diperlambat
lagi dengan mengatur timernya pada 250
7. Selesai
Start
Start
pCont
pCont :=
:= Posisi
Posisi control
control
pMotor
pMotor :=
:= Posis
Posis motor
motor
p0 := posisi control
p1 := posisi motor
p := p0-p1
pMotor
pMotor >> pcont+1
pcont+1
or
or
pMotor
pMotor << pCont-1
pCont-1
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |1
[tidak]
[ya]
[tidak]
pCont
pCont >> pMotor
pMotor
[ya]
[tidak]
[tidak] p≤180
p≤180
[ya]
[ya]
End
End
Penjelasan Flowchart :
1. Mulai
2. Baca posisi sudut motor (p1) dan input posisi motor yang
dinginkan (p0),
3. Hitung selisih dari posisi motor (p1) dan posisi control (p0).
4. Jika kondisi p1 > p0+1 atau p1< p0-1 tidak terpenuhi maka server
mengirim perintah ke mikro untuk menghentikan motor berputar.
5. Jika kondisi tersebut terpenuhi maka akan dilihat apakah p0>p1 :
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |1
a. Jika ya kemudian apakah selisihnya lebih kecil atau sama dengan 180,
jika lebih kecil maka server memerintahkan motor untuk berputar
kanan (CW), jika tidak lebih kecil atau sama dengan 180 maka server
memerintahkan motor untuk berputar kekiri (CCW)
b. Jika tidak kemudian apakah selisihnya lebih kecil atau sama dengan
180, jika lebih kecil maka server memerintahkan motor untuk berputar
kekiri (CCW), jika tidak lebih kecil atau sama dengan 180 maka server
memerintahkan motor untuk berputar kekanan (CW)
6. Selesai
180
1
4
6
270
22
315
135
45
0 7
5
2 90 8
3
5
18
00
Keterangan :
1. Input alamat IP Address
2. Input Ports (com & LPT)
3. Tombol button untuk connect ke server
4. Input posisi motor yang dinginkan
5. Tombol button untuk kirim posisi motor yang dinginkan
6. Indikator (replika putaran motor)
7. Output dari putaran motor
8. Tombol Button untuk exit dari form Client.
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |3
180
01 4 2
45
270
22
315
135 5 6
5 3 7 90 8
18
00
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |3
Keterangan :
1. Posisi motor dari client
2. Posisi motor dari server
3. Tombol button Active dari input motor client
4. Tombol Button untuk exit dari form Server
5. Indikator (replika putaran motor)
6. Output dari putaran motor
7. Komponen dari Program Delphi (Timer, Com Port, dll)
8. Memo History dari Posisi Motor yang dikendalikan
Konfigurasi MMI untuk servo posisi motor DC yang akan dibangun dapat
Client_01
DT-51TM low cost micro
Diiver H-Bridge
Server
Client_02
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |1
ADC-0820
microcontroller)
pengaruh tegangan terhadap kecepatan motor servo dc. Dari pengujian ini
lurus).
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |1
volt
a
K
rp
Input Tegangan
e
m
c
e
p
a
t
a
n
M
o
t
o
r
F/V
VTacho
+
T
M
+1
+15
m
A gen
5
volt
_
G
- 15 volt
3. Motor servo dc dalam mencari sudut posisi yang di input pada client
harus mampu berputar menuju lintasan terdekat (CW atau CCW) dari
Jalannya pengujian :
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |3
Rangkai semua komponen seperti pada gambar 4.1, disini DT-51TM low
cost micro dan motor servo dc di beri tegangan sebesar 5 volt., setelah
indikator led pada DT-51TM on, (yang menandakan micro telah siap
langkahnya dapat dilihat pada bab 3), setelah client telah terhubung
dengan RS-232, disini perlu diperhatikan port com yang digunakan pada
RS-232 harus sama dengan port com yang terdapat program server.
(dalam pengujian ini kami menggunakan port com 9). Setelah semua
peralatan terhubung dan program MMI telah dijalankan pada client dan
server. Maka terlihat bahwa program MMI pada client dan server akan
225
270
180
135
45 90
05
31
18
00
Client Server
Potensiometer
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |3
225
270
180
31
13
45
0
5
90
5
1
8
0
0
225
270
180
135
45 90
31 5
0225
270
180
31
13
45 0
5
90
5
180
0
1
8
0
0
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |2
Gambar 4.4. Penunjukan Posisi Sudut awal sebelum diberi input posisi
180
0
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |2
posisi
Input
Posisi
225
031…
315
31
270
180
13
45
Clien
Serve Posisi
Motor
Client
310
Potensiomet
315
90
5
5
5 90
90
rt 309
er
1
8
0
0
posisi
Input
Posisi
225
315
31
270
180
13
45
Clie
Serv Posisi
Motor
Client
0309…
180
Potensiome
315
90
5
5
590
90
er
ter
ntt180
1
8
0
0
posisi
Input
Posisi
225
315
31
270
180
13
45
Clie
Serv Posisi
Motor
Client
090.…
180
Potensiome
315
90
5
5
590
90
er
ter
ntt180
1
8
0
0
terlihat bahwa :
Error=∠Potensiometer-∠input∠Input=31-3030=0,0333=3,33%
sehingga ada nilai antara 0-360 derajat yang tidak terwakili kedalam nilai
biner.
pengujian ini terlihat bahwa algoritma yang dibuat agar motor berputar
Error=∠Potensiometer-∠input∠Input=309-
310310=0,00322=0,322%
sudut 210 derajat putaran motor perlahan dikurangi hingga motor berhenti
pengujian ini terlihat bahwa algoritma yang dibuat agar motor berputar
Error=∠Potensiometer-∠input∠Input=180-180180=0=0%
kecepatan cepat (timer 100) setelah mendekati sudut 150 derajat putaran
bahwa algoritma yang dibuat agar motor tetap berputar kearah posisi
sudut yang telah dikontrol pada server walaupun terjadi gangguan pada
Error=∠Potensiometer-∠input∠Input=180-180180=0=0%
2 Cepat kemudian
31 310 CCW 0,0032
diperlambat
3 Cepat kemudian
309 180 CCW 0
diperlambat
180 ke Cepat kemudian
4 180 CW diperlambat
0
90*
Rata-rata error 0,00905
Keterangan : Jarum potensiometer digeser (diberi gangguan) ke posisi sudut 90
derajat
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |3
5.1 Kesimpulan
3. MMI ini dirancang untuk melayani lebih dari satu client yang
terkoneksi dalam jaringan computer (ad-hoc). Bila ada beberapa
client melakukan akses secara bersamaan, maka MMI hanya akan
mengeksekusi perintah client yang terlebih dahulu login pada
server.
5.1 Saran
agar putaran motor stabil (tidak terjadi osilasi) pada saat mencapai
poisisi yang diinginkan..
DAFTAR PUSTAKA
MMI Client_Server Motor Servo DC
Page |1
1. Ir. Inge Martina, Pemograman Internet dengan Delphi, PT. Elex Media
Komputindo, 2002.
2. Benyamin, C., Kuo, Teknik Kontrol Otomatis, Edisi Indonesia, Simon &
Schuster (Asia) Pte Ltd, 1998
3. ED Co. Ltd., ED-4400B DC SERVO TRAINER Instruction Manual
4. EMS 1 A Dual H-Bridge Intruction Manual
5. DT I/O ADC-08 Intruction Manual