m Budidaya ikan Kerapu banyak dilakukan

pada karamba jaring apung yang

berada di perairan di lepas pantai.

m Penelitian ini memberikan alternatif

pembudidayaan Kerapu di darat,
dengan membuat habitat air laut tiruan
dengan parameter(suhu, kadar garam,
kadar oksigen, pH dan kecepatan arus
air) sesuai dengan habitat aslinya.
m @uhu relatif di darat lebih dingin
daripada suhu di lepas pantai

m Memerlukan pemanas agar suhu dapat

sesuai dengan suhu di lepas pantai

m Memerlukan pengontrol ager suhu

dapat terjaga
m Merancang alat/sistem untuk melakukan
pengaturan daya pemanas secara
kontrol fasa pada sistem pengaturan
temperatur dengan menggunakan
algoritma kontrol PID yang akan
diterapkan pada akuarium.
m Mengatur suhu antara 27ÝC hingga 32ÝC

m Metode pengaturan yang digunakan

adalah PID

m Pengujian instrumen hanya dilakukan

pada |
akuarium.
m rambar 2.1 di
samping adalah
proses pemanasan
air
m Dalam kasus sistem kontrol, temperatur J
adalah variabel yang akan dikontrol,
dan nilai J inilah yang diinginkan sebagai
output. Kemudian input kontrol adalah
output dari pemanas listrik. Jika
pemanas dimodelkan sebagai suatu
beban resistif, maka besarnya kalor per
unit waktu adalah:
m 3.1 Perancangan Perangkat Keras
m á.1 Pengujian Perangkat Keras

m Pengujian perangkat keras dilakukan

untuk mengetahui apakah perangkat
keras yang telah dirancang dapat
bekerja atau berfungsi dengan baik
sebagaimana yang diinginkan.
m Dari grafik pada rambar 4.1 terlihat
bahwa hubungan antara temperatur
terdeteksi dengan tegangan keluran
sensor temperatur adalah linier.
m á.2 Pengujian Perangkat Lunak

m Pengujian perangkat lunak dilakukan agar

tiap sub rutin program dapat dipastikan
telah berjalan sesuai dengan kondisi yang
diinginkan. Untuk sub rutin yang tidak
menerima masukan dari perangkat keras,
seperti sub rutin untuk algoritma control PID
dan sub rutin untuk operasi aritmatik, maka
pengujiannya dilakukan dengan
menggunakan program simulator
AVR@tudio.
m Pengujian ini dilakukan pada suhu awal
25.5 dengan memberikan nilai acuan
30ÝC, berdasarkan pada habitat hidup
ikan Kerapu yaitu antara 27ÝC - 32ÝC

m Pemberian nilai parameter Kp, Ki, dan Kd

untuk memperoleh respon sistem yang
optimal dilakukan dengan
menggunakan metode manual.
½angkah-langkah penalaan yang dilakukan
dapat diuraikan sebagai berikut :

m Temperatur air akuarium dinaikkan hingga

mencapai suhu 30 oC
m Memberikan nilai Kp hingga kontroler masih
menghasilkan keluaran dan osilasi, dengan
mengamati keluaran kontroler pada
osiloskop
m Mengatur nilai Kd dan Ki untuk mengurangi
osilasi keadaan tunak.
m Berdasarkan hasil penalaan untuk „ | 30 oC,
diperoleh Kp = 10 dan Kd = 0.3

m Pemberian Kp < 10 akan mengakibatkan waktu naik

respon transien dari sistem menjadi lebih lama dan
suhu sistem akan mengalami „  sehingga suhu
akuarium tidak akan dapat mencapai suhu „ |.

m Untuk nilai Kd = 0,3 suhu system akan berosilasi antara

0,2 > setpoint dan 0,4< setpoint, sedangkan untuk
nilai Kd ± 0,3 akan menyebabkan kisaran osilasi suhu
lebih besar. Pemberian nilai Ki tidak menyebabkan
perubahan yang signifikan pada keluaran kontroler
sehingga dapat diabaikan.
m Dari grafik respon sistem yang diperoleh
(rambar4.6), secara umum terlihat bahwa hasil
pengaturannya tidak stabil secara sempurna
sesuai „ |. Respon sistem berosilasi sebesar
kurang lebih 0,4 C dari nilai akhirnya.
m Dari grafik respon sistem terhadap gangguan
pendinginan terlihat bahwa sistem dapat mengatasi
gangguan yang terjadi dengan waktu pemulihan
yang dibutuhkan sekitar 150 menit terhitung dari
pencapaian suhu terendah setelah gangguan
hingga suhu sistem kembali berada pada nilai
acuan.
m @istem pengaturan temperatur yang dibuat mampu
mempertahankan suhu akuarium pada suhu 30 oC,
sesuai dengan kisaran suhu habitat ikan antara 27
hingga 32 oC.
m @istem pengaturan yang dibuat dapat bekerja
dengan baik dengan amplitudo osilasi sebesar 0,8
oC.
m Pemerataan panas yang dihasilkan dalam akuarium
sangat diperlukan untuk meningkatkan akurasi
pengaturan serta mengurangi pengaruh jarak
antara sensor dengan pemanas.
m Daya pemanas yang digunakan kurang besar bila
dibandingkan dengan volume air yang akan
dipanaskan sehingga waktu naik respon transien
sistem menjadi lama.